滑套滑轨式2D机械手的制作方法

本实用新型涉及了一种滑套滑轨式2D机械手。

背景技术：

滑套滑轨式2D机械手是一种由滑套和滑轨配合驱动行走的按摩机芯，现有技术中的滑套滑轨式2D机械手，由于结构和布局的限制，其一般采用互相配合的多楔皮带和皮带轮来实现2D机械手上电机与轴之间的传动，但是由于采用了这种传动方式，带来很多缺陷，例如：

1、由于多楔皮带与皮带轮之间依靠摩擦力传动，经常会出现打滑，降低了传动效率；2、多楔皮带与皮带轮之间摩擦容易产生静电，从而干扰控制线路；3、由于用户无法调节多楔皮带紧度，长久使用容易造成多楔皮带松弛，影响了按摩椅使用的稳定性，而且使用寿命有限。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种滑套滑轨式2D机械手，较现有技术而言，结构简单、成本更低、传动效率更高、不容易产生静电、具有更好的稳定性，且布局合理、结构紧凑。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种滑套滑轨式2D机械手，包括行走板，行走板上设置有两个左右对称的开口，行走板的后端对应两个开口位置分别设置有两个摆臂，两个摆臂上均销接有穿过开口向行走板前方伸出的伸出臂，伸出臂上设置有按摩球，行走板的后端设置有带动摆臂运动以实现揉捏按摩动作的揉捏组件、带动摆臂运动实现敲击按摩运动的敲击组件以及行走组件，行走板后端对应两个开口的中间位置设置有转轴安装座，转轴安装座包括两个支撑板，两个支撑板之间间隔形成有容置槽，所述揉捏组件包括揉捏电机、揉捏偏心轴以及两个揉捏传动机构，揉捏偏心轴横向设置于转轴安装座的靠下位置，揉捏电机纵向设置于容置槽中，揉捏电机朝下的输出轴上固定有第一蜗杆，揉捏偏心轴上固定有与第一蜗杆啮合传动的第一螺旋齿轮，第一螺旋齿轮位于容置槽中，两个揉捏传动机构分别设置于揉捏偏心轴上对应两个开口处，两个揉捏传动机构还分别与两个开口处的摆臂对应连接；所述敲击组件包括敲击电机、敲击偏心轴以及两个敲击传动机构，敲击偏心轴横向设置于转轴安装座的靠上位置，敲击电机横向设置于行走板后端并位于敲击偏心轴的上方，敲击电机朝左的输出轴上固定有小螺旋齿轮，敲击偏心轴于转轴安装座左侧固定有与小螺旋齿轮啮合传动的大螺旋齿轮，两个敲击传动机构分别设置于敲击偏心轴的左右两端，两个敲击传动机构还分别与两个开口处的摆臂对应连接；所述行走组件包括分别设置于行走板后端左右两侧的行进滑套组和导向滑套组。

采用上述技术方案的优点是：由于揉捏电机的输出轴上设置有第一蜗杆，揉捏偏心轴上设置有与第一蜗杆啮合传动的第一螺旋齿轮，且由于敲击电机的输出轴上设置有小螺旋齿轮，敲击偏心轴上设置有与小螺旋齿轮啮合传动的大螺旋齿轮，通过第一蜗杆和第一螺旋齿轮相互啮合能够实现揉捏电机的输出轴与揉捏偏心轴之间的传动连接，通过小螺旋齿轮和大螺旋齿轮和之间相互啮合能够实现敲击电机的输出轴与敲击偏心轴之间的传动连接，从而解决了现有技术中揉捏电机的输出轴与揉捏偏心轴之间以及敲击电机的输出轴与敲击偏心轴之间通过多楔皮带和皮带轮方式传动连接的弊端，提高了传动效率，且不容易产生静电，使其工作更加稳定。此外，转轴安装座的设置能够可供揉捏偏心轴和敲击偏心轴插入转动，因而能够起到一定支撑作用，由于转轴安装座包括有容置槽，可以将揉捏电机安装于容置槽中，对揉捏电机起到了一定的保护作用。由于揉捏电机、敲击电机、行走电机、敲击偏心轴以及揉捏偏心轴等部件采用了上述的布局方式，使得本实用新型的空间利用更为合理，使整体结构更为紧凑，且重心平衡，进一步提高了稳定性。

作为本实用新型的进一步改进，所述揉捏传动机构包括揉捏偏心轴套，两个揉捏传动机构的揉捏偏心轴套分别固定于揉捏偏心轴对应两个开口处，两个揉捏传动机构的揉捏偏心轴套分别与两个摆臂相连接，揉捏偏心轴套与摆臂连接处设置有第一滚珠轴承，第一滚珠轴承的内圈与揉捏偏心轴套相固定，第一滚珠轴承的外圈与摆臂相固定；所述敲击传动机构包括相互销接的球头连杆座和球头连杆，所述敲击偏心轴的左右两端分别包括有两个互为反向偏心的偏心轴段，两个敲击传动机构的球头连杆座分别套接于两个偏心轴段上，两个敲击传动机构的球头连杆分别与两个摆臂球接，偏心轴段与球头连杆座之间连接处设置有第二滚珠轴承，第二滚珠轴承的内圈与偏心轴段相固定，第二滚珠轴承的外圈与球头连杆座相固定。

采用上述技术方案的优点是：揉捏偏心轴在转动时能够带动揉捏偏心轴套转动，由于揉捏偏心轴套的偏心作用，能够带动摆臂进行摆动，进而带动与摆臂销接的伸出臂摆动，两个伸出臂相互配合运动，从而完成揉捏按摩动作；由于敲击偏心轴包括有偏心轴段，敲击偏心轴在转动时使偏心轴段做偏心转动，进而使与偏心轴段相连接的球头连杆座做偏心跳动，球头连杆座通过球头连杆带动摆臂进行偏心跳动，进而带动与摆臂销接的伸出臂偏心跳动，两个伸出臂交替配合运动，从而完成敲击按摩动作。

作为本实用新型的进一步改进，所述行进滑套组设置于行走板后端左侧位置，导向滑套组设置于行走板后端右侧位置，行进滑套组包括有两个行进滑套，两个行进滑套分别设置于行走板后端左上角和左下角位置，行进滑套的内孔壁上设置有螺纹，导向滑套组包括有两个导向滑套，两个导向滑套分别设置于行走板后端右上角和右下角位置。

采用上述技术方案的优点是：行进滑套组和导向滑套组的设置可分别用于与按摩设备上行进滑轨和导向滑轨连接，行进滑轨具有外螺纹，其在转动时能够与行进滑套螺纹配合，而导向滑轨与导向滑套之间相互套接，能够起到防转和导向作用，两者一同配合能够实现2D机械手的稳步行进，由于行进滑套组和导向滑套组采用上述的布局，使本实用新型的布局更为紧凑合理，合理利用空间，使行进更加稳定。

作为本实用新型的进一步改进，所述容置槽中设置有第一螺旋齿轮保护罩，所述第一螺旋齿轮位于第一螺旋齿轮保护罩中，第一螺旋齿轮保护罩与支撑板之间设置有加强筋，所述转轴安装座包括对容置槽进行遮盖的后板，后板固定于两个支撑板上。

采用上述技术方案的优点是：由于第一螺旋齿轮保护罩的设置，对揉捏电机与揉捏偏心轴之间连接处具有一定的保护作用，能够防止异物进入，提高稳定性；由于加强筋的设置，对第一螺旋齿轮保护罩起到加固支撑的作用；后板的设置对敲击电机具有一定的保护作用。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构图。

具体实施方式

本实用新型的一种滑套滑轨式2D机械手的实施例如图1所示：包括行走板1，行走板1上设置有两个左右对称的开口12，行走板1的后端对应两个开口12位置分别设置有两个摆臂21，两个摆臂21上均销接有穿过开口向行走板1前方伸出的伸出臂22，伸出臂22上设置有按摩球23，行走板1的后端设置有带动摆臂21运动以实现揉捏按摩动作的揉捏组件、带动摆臂21运动实现敲击按摩运动的敲击组件以及行走组件，行走板1后端对应两个开口12的中间位置设置有转轴安装座，转轴安装座包括两个支撑板11，两个支撑板11之间间隔形成有容置槽13，所述揉捏组件包括揉捏电机（图中未示出）、揉捏偏心轴31以及两个揉捏传动机构32，揉捏偏心轴31横向设置于转轴安装座的靠下位置，揉捏偏心轴31与两个支撑板11可转动连接且两个支撑板11对揉捏偏心轴31构成轴向限位，揉捏电机纵向设置于容置槽13中，揉捏电机朝下的输出轴上固定有第一蜗杆33，揉捏偏心轴31上固定有与第一蜗杆33啮合传动的第一螺旋齿轮34，第一螺旋齿轮34位于容置槽13中，两个揉捏传动机构32分别设置于揉捏偏心轴31上对应两个开口12处，两个揉捏传动机构32还分别与两个开口12处的摆臂21对应连接；所述敲击组件包括敲击电机41、敲击偏心轴42以及两个敲击传动机构43，敲击偏心轴42横向设置于转轴安装座3的靠上位置，敲击偏心轴42与两个支撑板11可转动连接且两个支撑板11对敲击偏心轴42构成轴向限位，敲击电机41横向设置于行走板1后端并位于敲击偏心轴42的上方，敲击电机41朝左的输出轴上固定有小螺旋齿轮44，敲击偏心轴42于转轴安装座左侧固定有与小螺旋齿轮44啮合传动的大螺旋齿轮45，两个敲击传动机构43分别设置于敲击偏心轴42的左右两端，两个敲击传动机构43还分别与两个开口12处的摆臂21对应连接；所述行走组件包括分别设置于行走板1后端左右两侧的行进滑套组和导向滑套组。所述揉捏传动机构32包括揉捏偏心轴套，两个揉捏传动机构32的揉捏偏心轴套分别固定于揉捏偏心轴对应两个开口12处，两个揉捏传动机构32的揉捏偏心轴套分别与两个摆臂21相连接，揉捏偏心轴套与摆臂21连接处设置有第一滚珠轴承，第一滚珠轴承的内圈与揉捏偏心轴套相固定，第一滚珠轴承的外圈与摆臂21相固定；所述敲击传动机构43包括相互销接的球头连杆座43a和球头连杆43b，所述敲击偏心轴42的左右两端分别包括有两个互为反向偏心的偏心轴段，两个敲击传动机构43的球头连杆座43a分别套接于两个偏心轴段上，两个敲击传动机构43的球头连杆43b分别与两个摆臂21球接，偏心轴段与球头连杆座43a之间连接处设置有第二滚珠轴承，第二滚珠轴承的内圈与偏心轴段相固定，第二滚珠轴承的外圈与球头连杆座43a相固定。所述行进滑套组设置于行走板1后端左侧位置，导向滑套组设置于行走板1后端右侧位置，行进滑套组包括有两个行进滑套51，两个行进滑套51分别设置于行走板1后端左上角和左下角位置，导向滑套组包括有两个导向滑套52，两个导向滑套52分别设置于行走板1后端右上角和右下角位置。所述容置槽13中设置有第一螺旋齿轮保护罩35，所述第一螺旋齿轮34位于第一螺旋齿轮保护罩35中，第一螺旋齿轮保护罩35与支撑板11之间设置有加强筋36，所述转轴安装座包括对容置槽13进行遮盖的后板（图中未示出），后板（图中未示出）固定于两个支撑板11上。

以上实例，只是本实用新型优选地具体实例的一种，本领域技术人员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本实用新型的保护范围内。