医疗工具定位装置、系统及使用和制造方法与流程
相关申请的交叉引用
本申请要求以下临时申请的优先权(这些申请的公开内容通过引用合并于此)：2017年3月30日提交的美国申请no.62/479,218、2017年4月25日提交的美国申请no.62/489,900以及2017年6月22日提交的美国申请no.62/523,706。
援引加入
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背景技术：
已知多种血管内医疗装置。需要改善的系统、装置和方法来促进医疗装置的更好控制、定位和可用性。
技术实现要素：
本发明的一个方面是用于定位医疗工具(例如，超声探头)的手柄组件，其中用于医疗工具的第一位移系统绕过用于可转向轴的第二位移系统。
本发明的一个方面是用于定位医疗工具(例如，超声探头)的手柄组件，其中用于医疗工具的第一位移系统比可转向轴的近端进一步向近侧延伸，并可选地比手柄组件内的止血阀进一步向近侧延伸。
本发明的一个方面是用于定位医疗工具(例如，超声探头)的手柄组件，其中手柄组件包括能够相对于手柄主体运动的第一致动器，第一致动器适于引起医疗工具的轴向运动和医疗工具的转动，手柄组件包括第二致动器，第二致动器在第一致动器的近侧并能够相对于手柄主体运动，第二致动器能够使可转向轴转向。
本发明的一个方面是用于定位医疗工具(例如，超声探头)的手柄组件，其中用于医疗工具的第一位移系统能够在手柄主体内轴向运动而同时可转向轴不在手柄主体内轴向运动。
本发明的一个方面是用于定位医疗工具(例如，超声探头)的手柄组件，其中手柄组件包括医疗工具转动限制器，可选地，一防止工具转动超过一定量的组件。转动限制器可以是复合转动限制器组件。转动限制器可适于允许医疗工具在手柄组件内转动大于360度，可选地防止小于720度转动，或可选小于675、可选小于630、可选小于585、可选小于540、可选小于495、可选小于450、可选小于405度转动。
本发明的一个方面是用于定位医疗工具(例如，超声探头)的手柄组件，其中手柄组件包括医疗工具转动限制器，其中超声探头转动限制器组件的至少一部分设置在可转向轴的近端的近侧以及设置在手柄主体内的止血阀的近侧。转动限制器可包括静止手柄元件和第一转动元件，静止手柄元件和第一转动元件被定位和配置为彼此交接以防止第一转动元件转动运动超过一定转动量。转动限制器还可包括固定到医疗工具轴或作为医疗工具轴一部分的第二转动元件，第二转动元件能够相对于第一转动元件转动，第二转动元件和第一转动元件相对于彼此设置并且各自被配置成彼此交接以在第二转动元件进一步转动时引起第一和第二转动元件的组合转动。
本发明的一个方面是超声探头，其具有包括超声换能器的远侧部分，该远侧部分比可转向护套的远端进一步向远侧延伸并具有比布置有探头的可转向护套的腔的径向尺寸大的径向外尺寸，超声探头进一步包括柔性电路带，柔性电路带包括绝缘衬底、布置在绝缘衬底上并沿着绝缘衬底延伸的多个导电迹线，多个导电迹线的每个的一部分被绝缘构件覆盖，并且多个导电迹线的一部分未被绝缘构件覆盖，多个导电迹线的未被第二绝缘层覆盖的部分限定探头触点。
本发明的一个方面是在手柄组件内固定，虽然允许其中的运动，超声探头轴的一个或多个元件。
本发明的一个方面是集成到手柄主体中的硬止档特征结构，该硬止档特征结构限制医疗工具的转动。
本发明的一个方面是集成手柄主体，该手柄主体包括多个引导件，一些引导件可具有沿着主体的长度延伸的壁，而一些可以横向于它们。
本发明的一个方面是超声探头定位系统，包括：手柄组件、可转向护套；和超声探头，手柄组件与可转向护套和超声探头可操作连通，手柄组件包括具有能够由用户抓握的外表面的手柄主体；能够相对于手柄主体运动的远侧超声探头致动器，和能够相对于手柄主体运动的近侧可转向护套致动器，可转向护套具有与至少一个轴向可致动构件操作连通的远侧可偏转区域，其中近侧可转向护套致动器与轴向可致动构件操作连通，使得近侧可转向护套致动器相对于手柄主体的致动引起远侧可偏转区域的偏转，并且其中远侧致动器适于相对于手柄主体转动，还适于相对于手柄主体轴向运动，其中远侧致动器与超声探头可操作连通，使得远侧致动器相对于手柄主体的轴向运动引起超声探头相对于可转向护套的远端的轴向运动，并使得远侧致动器相对于手柄主体的转动引起超声探头相对于可转向护套的远端的转动，其中，手柄组件包括超声探头位移系统，其附接到远侧超声探头致动器和超声探头轴并在远侧超声探头致动器和超声探头轴之间形成可操作连通，其中超声探头位移系统的至少部分设置在手柄主体内并在手柄主体内比可转向护套的近端进一步向近侧延伸并在可转向护套的近端近侧的位置附接到超声探头轴，其中超声探头位移系统绕过手柄主体内的可转向护套，使得其不与手柄主体内的可转向护套可操作连通，从而超声探头轴能够在不引起可转向护套在手柄主体内运动的情况下转动和轴向运动。这里的任何其他相关特征结构可包括在该系统中。
在一些实施例中，超声探头位移系统的附接到超声探头轴的部分在设置于手柄主体内的止血阀的近侧附接到超声探头轴。
在一些实施例中，超声探头位移系统的至少一部分，在手柄主体内，围绕可转向护套并在其外侧延伸，并适于在远侧致动器轴向运动时相对于可转向护套轴向运动。超声探头位移系统可包括，在手柄主体内，围绕可转向护套并在其外侧延伸的第一部分和与第一部分可操作连通的第二部分，第二部分远离可转向护套径向定位并在平行于护套的纵向轴线的方向上延伸。第一部分可包括具有腔的第一可转动构件，可转向护套和超声探头轴延伸经过腔，并且其中第二部分可包括与第一可转动构件径向间隔开并与第一可转动构件可操作连通的第二可转动构件。超声探头位移系统可进一步包括具有位于可转动护套的近端的近侧的近端的第三可转动构件，第三可转动构件具有超声探头轴延伸经过其中并直接或间接固定到超声探头轴的腔。
在一些实施例中，所述系统还包括设置在手柄主体内的复合超声探头转动限制器组件，其防止手柄主体内的超声探头转动超过一定量，任选地，其中超声探头转动限制器组件的至少一部分设置在可转向轴的近端的近侧和设置在手柄主体中的止血阀的近侧。转动限制器组件可包括静止手柄元件和第一转动元件，静止手柄元件和第一转动元件被定位和构造成彼此交接以防止第一转动元件超过一定转动量的转动运动。所述系统还可包括固定到超声探头轴或作为超声探头轴一部分的第二转动元件，第二转动元件能够相对于第一转动元件转动，第二转动元件和第一转动元件相对彼此设置并且各自被构造为彼此交接以在第二转动元件进一步转动时引起第一和第二转动元件组合转动。复合超声探头转动限制器组件可允许手柄主体内的超声探头的近侧部分转动大于360度，防止任选地大于720度、任选地大于450度的转动。
在一些实施例中，超声探头具有包括超声换能器的远侧部分，远侧部分比可转向护套的远端进一步向远侧延伸并任选地具有大于可转向护套的其中布置探头的腔的径向尺寸的径向外尺寸，超声探头还包括柔性电路带，柔性电路带包括绝缘衬底、布置在绝缘衬底上并沿着绝缘衬底延伸的多个导电迹线，多个导电迹线的每个的一部分被绝缘构件覆盖，并且多个导电迹线的一部分未被绝缘构件覆盖，多个导电迹线的未被绝缘构件覆盖的部分限定探头触点。
本发明的一个方面是血管内超声探头系统，包括：具有手柄主体和致动器的手柄，致动器能够相对于手柄主体运动，手柄主体包括静止转动止档元件；超声探头，其包括探头轴，探头轴的至少一部分固定在手柄主体内并与致动器可操作连通，第一和第二可转动构件，其能够相对于手柄主体和静止转动止档元件转动，第一和第二可转动构件相对于彼此设置并被构造成在第一位置允许第一可转动构件转动而不运动第二可转动构件，接着在第二位置彼此交接并在它们交接时一起转动，第二可转动构件和静止转动止档元件被定位和构造成使得在第二可转动构件和止档元件彼此交接时防止第二可转动构件的进一步转动，由此防止超声探头轴转动超过一定量。
在一些实施例中，复合转动限制器组件被构造成允许超声探头轴的近端在不能进一步转动之前在手柄主体内转动超过360度，任选地防止转动超过720度，任选地防止转动超过450度。
本发明的一个方面是用于血管内超声探头定位系统的转动限制器，包括：环形元件，其具有其中限定腔的内表面，环形元件包括比内表面的其余部分进一步向内径向延伸的径向内部延伸部，径向内部延伸部在截面端视图中具有从0.005英寸到0.042英寸的高度并对向1度到120度的角度，环形元件还包括比环形元件的外表面的其余部分进一步向外径向延伸的径向外部延伸部，径向外部延伸部对向1度到60度的角度，其中内表面的其余部分具有从0.319英寸到0.361英寸的直径，并且其中环形元件从近端到远端的长度为0.095英寸到0.188英寸。
在一些实施例中，环形元件还包括第二径向外部延伸部，第二径向外部延伸部围绕环形元件离开径向外部延伸部至少45度，任选地离开径向外部延伸部180度。
在一些实施例中，径向内部延伸部和径向外部延伸部转动对准。
本发明的一个方面是用于定位血管内超声探头并防止探头转动超过一定量的手柄主体，包括：手柄主体，其包括相对于手柄主体的外壁径向向内延伸的集成转动止档(1418)，转动止档具有从0.0156英寸到0.250英寸的长度，转动止档具有大于0.143英寸但不大于0.203英寸的高度。
在一些实施例中，转动止档包括基本设置在包括手柄主体的中点的轴线中的止档表面，中点沿着手柄主体的宽度测量。
在一些实施例中，集成转动止档具有在近侧部分中的第一宽度和在远侧部分中的小于第一宽度的第二宽度，远侧部分包括集成转动止档的自由端。
在一些实施例中，集成转动止档从手柄主体的远端为45.14英寸到55.38英寸。
本发明的一个方面是用于定位血管内超声探头的集成手柄主体，包括：集成细长手柄主体，其具有垂直于彼此测量的长度和宽度，所述手柄主体具有近侧区域，其包括长度长于宽度的第一、第二和第三近侧引导件，每个近侧引导件包括沿着手柄主体的长度延伸的第一和第二壁，第一近侧引导件设置在手柄主体的中心区域中，第二和第三近侧引导件位于第一引导件的任一侧上，中心区域，其包括横向于近侧区域中的壁延伸的多个中心壁，所述多个中心壁每个包括形成于其中的多个凹入区域，和远侧区域，其包括长度长于宽度的第一、第二和第三远侧引导件，每个远侧引导件包括沿着手柄主体的长度延伸并横向于中心壁的第一和第二壁，第一远侧引导件设置在手柄主体的中心区域中，第二和第三远侧引导件位于第一远侧引导件的任一侧上。
在一些实施例中，第一、第二、第三近侧引导件中的至少一个与相邻的近侧引导件共享壁。
在一些实施例中，第一、第二、第三远侧引导件中的至少一个与相邻的远侧引导件共享壁。
在一些实施例中，近侧区域还包括位于近侧引导件近侧的区域，其包括横向于引导件壁的多个转动壁，每个转动壁包括形成于其中的凹入区域。
在一些实施例中，第二近侧引导件与第二远侧引导件径向对准，第三近侧引导件与第三远侧引导件径向对准。
本发明的一个方面是超声探头轴构件，其提供稳定和驱动中的至少一者，包括：细长管状元件，其具有沿着至少其长度延伸的径向外延伸的脊，细长管状元件具有内腔，内腔的内直径从0.05英寸到0.250英寸，如从0.080英寸到0.125英寸，所述脊在截面端视图中，对向从1度到180度的角度(任选到135度，任选到90度)，其中细长管状元件(1240)具有从0.5英寸到3.5英寸，例如从0.75英寸到2.5英寸的长度。轴构件可联接到超声探头轴，其将探头轴的外表面固定地固定到轴构件的内腔。
本发明的一个方面是超声探头定位系统，包括：可转向轴，其具有形成于远端区域中的第一稳定特征结构，稳定特征结构包括至少一个表面；超声探头，超声探头的至少一部分设置在可转向轴内并能够相对于该轴轴向和转动运动，超声探头包括工作端部，工作端部包括超声换能器和第二稳定特征结构，第二稳定特征结构包括被构造和定位成与可转向轴上的第一稳定特征结构交接以防止可转向轴和超声探头之间在至少一个方向上的相对运动，其中当超声探头相对于交接位置向远侧运动时，可转向轴和超声探头之间能够发生在至少一个方向上的相对运动。
本文还包括组装或拆卸这里的任何子组件或组件的方法，包括本文的任何手柄组件内的任何子组件。例如但不限制，本文包括在心轴支撑件的支承表面上、然后在这里提供示例的心轴表面周围卷绕一个或多个拉线。
这里的方法还包括制造或构造这里的任何子组件或组件的任何单独部件。例如，本文包括制造手柄壳部件的方法，手柄壳部件具有特定构造(例如，引导件、壁等)，其可适应引起本文的组件或子组件按照预期起作用的内部部件。
附图说明
图1a示出包括转向和医疗装置的系统的示例性实施例。
图1b示出图1a的医疗装置的转向和装置部分的横截面a-a。
图2示出包括具有多个致动器的手柄组件、可转向护套和医疗工具的示例性系统。
图3和图4示出其中可转向部分可具有与图2所示同等的横截面的系统的示例性实施例。
图5和图6示出其中可转向部分可包括如图1b所示的横截面的系统的示例性远侧区域。
图7ai和图7aii示出具有拉线的示例性可转向轴。
图7bi和图7bii示出具有拉线的示例性可转向轴。
图7ci和图7cii示出具有拉线的示例性可转向轴。
图7di-图7diii示出具有拉线的示例性可转向轴。
图7e示出具有被周向地交织成轴的编织线的一个或多个拉线的示例性可转向轴。
图8示出包括位于可转向护套或轴内侧的医疗工具的示例性系统，其被设计成具有以集成方式提供给用户的模块化部件。
图9a和9b示出其中护套手柄包括可移除或可破坏手柄部分的实施例。
图10a和10b示出其中工具锁和手柄被构造成限制医疗装置转动范围的示例性系统的一部分。
图11a和11b示出包括具有示例性模块化特征结构以帮助重置装置的可转向护套的系统的实施例。
图12a和12b示出其中工具锁容纳在护套手柄内但联接到外部控制器的系统的替代实施例。
图13ai、13aii、13bi、13bii和13c示出其中医疗工具容纳具有多个电触点的近侧电连接器的示例性系统。
图14a、14b和14c示出医疗工具和连接器之间的示例性近侧联接。
图15a和15b示出具有容纳被设计成包围附接到工具部分的工具锁的内部特征结构的连接器的示例性系统。
图16示出包括可以附接到医疗工具以便为工具提供相对于可转向护套平移和转矩能力的单独的医疗工具转矩装置的示例性系统。
图17a、17b和17c示出包括外部构件和内部导线(lead)组件的示例性工具。
图18示出包括集束的示例性系统的示例性部分。
图19示出医疗工具的示例性近端，该工具包括延伸到容纳印刷电路板(pcb)的近侧连接器内的导体集束。
图20a示出包括柔性电路带的示例性医疗工具的一部分。
图20b示出带的示例性近侧部分。
图20c示出带的示例性近侧部分的详细视图。
图20d示出示例性柔性带的端视图。
图20e示出柔性带的示例性叠置件。
图20f示出柔性带和接地和屏蔽带的示例性叠置件。
图20g示出包括围绕带和屏蔽和接地带的叠置件的管材料的示例性集束。
图21a和21b示出其中多个柔性电路带具有交错长度并且暴露位置在以类似交错长度设置的触点处附接到pcb的实施例。
图21c示出使工具向远侧运动离开护套(任选为可转向护套)的示例性方法。
图22示出其中导体集束可以围绕包括杆、管、心轴或类似可转动结构的卷筒反向卷绕或缠绕的示例性实施例。
图23示出其中暴露的柔性电路端部附接到一次性微型pcb元件的示例性实施例的一部分，微型pcb元件在一侧具有相同尺寸连接，但是在相对侧具有较大的暴露连接。
图24示出结合到主柔性带的多个中间柔性延伸带的示例性实施例。
图25示出具有设计有冗余附接位置的印刷电路板的实施例。
图26a-f示出随着部分在每个重置周期被剪掉柔性带变化的方式。
图27a-f示出其中每个冗余延伸部叠置件交错的示例性实施例。
图28、29、30、31和32示出位于腔内的集束叠置件的横截面的替代示例性实施例，其可以结合到本文的任何系统内。
图33示出其中医疗工具和可转向护套被配置成交接的示例性实施例。
图34示出其中医疗工具和可转向护套被配置成交接的示例性实施例。
图35a示出其中医疗工具和可转向护套被配置成交接的示例性实施例。
图35b示出其中医疗工具和可转向护套被配置成交接的示例性实施例。
图36a和图36b示出包括手柄组件的示例性系统，手柄组件能够引起与可转向轴分离的医疗工具的轴向和转动运动。
图37a和图37b示出手柄组件的示例性实施例。
图38a和图38b示出手柄组件的示例性实施例。
图39a-e示出手柄组件，包括可转向护套控制器的示例性实施例。
图40a-b示出可转向护套控制机构的示例性方面。
图41示出示例性垫圈。
图42a和图42b示出示例性手柄组件内的示例性探头控制系统。
图43a-c示出示例性探头控制系统的示例性部分。
图44a-e示出示例性可转向护套控制系统的示例性部分。
图45a和图45b示出合并到旋钮中以对旋钮相对于中间开始位置或停止位置的位置给出信号的听觉和/或触觉提示特征结构的示例性组合。
图46示出示例性手柄组件。
图47示出示例性止血阀。
图48示出具有用于集束放松的空间的示例性手柄组件。
图49a-c示出用于从可转向轴可逆地附接医疗工具的各种变型。
图50示出可转向护套和医疗工具的集成系统，其中系统借助连接器缆线连接到控制台。
图51示出这里的系统和控制台可如何连通以控制这里的系统的使用和再使用的示例性方法。
具体实施例
图1a示出集成有转向和医疗装置的系统的示例性实施例。系统1000包括手柄组件1002和转向和医疗装置部分1004。转向和医疗装置部分1004包括近侧部分1006和可转向部分1008。该系统适于使得手柄组件1002可以被致动以造成可转向部分1008转向，并任选地可以进一步致动，以造成医疗装置1010相对于转向和医疗装置部分1004运动。在此示例性实施例中，手柄组件1002包括第一致动器1001、第二致动器1003和第三致动器1005。第一致动器1001适于相对于手柄主体1007致动(在此例子中是转动)，以造成可转向部分1008转向，并特别是使外部护套1102转向。可转向部分1008在此实施例中可以转向或弯曲成图1a实线所示的构型，并且也可转向成虚线所示的构型，或者其之间的任何构型，并且在一些实施例中，相反转向功能被限制成使得轴从最初弯曲构型(诸如图1a的实线弯曲构型)简单变直。术语“转向”在本文中指的是偏转或弯曲，任选地经由至少一个拉线致动，但是在一些情况下，该术语可包括轴转动(转矩)和轴向运动。术语“拉线”在本文中指的是可以将拉伸力从装置的近端传递到远端区域的任何元件。拉线可以包括金属线，诸如不锈钢或镍钛，实心或编制/编织，或者可以包括聚合物，诸如芳纶纤维
图1a所示的实施例是包括集成手柄组件的设备的例子，集成手柄组件与可转向外部轴和内部医疗工具都可操作连通。手柄组件被集成为使其组装和构造成在包装和使用之前与外部轴和内部医疗工具可操作连通。集成手柄组件的描述中所使用的术语“集成”指的是手柄组件的至少一部分必须在医疗工具能够从外部轴内移除之前破坏或分离的手柄组件。
图1b示出转向和装置部分1004以及特别是可转向部分1008的示例性横截面a-a(1a所示)。在此实施例中，医疗装置1010的尺寸和构造被设计成布置在可转向护套内。可转向护套包括外部轴1102和轴向固定在可转向部分1008的远侧区域内的一组拉线1104。
图1a和1b中的医疗工具可以例如是本文的任何医疗工具，诸如超声工具。在本文中使用“超声探头”时，其通常指的是细长工具，包括至少一个超声换能器和将至少一个超声换能器电连接到细长工具的近侧区域的一个或多个导电元件。超声探头的近侧区域包括或被调整成包括至少一个近侧触点，其与至少一个超声换能器电连通，并可以任选地经由附接件与另一装置、缆线或连接器上的电触点电连通。
图2示出示例性系统10，其适于与图1a和1b中的系统类似地操作，并且还示出手柄组件12的示例性内部部件(内部部件以虚线示出)。手柄组件12与外部可转向轴20和医疗工具30集成在一起且可操作连通。手柄组件12包括适于在相对于手柄主体15致动时造成可转向轴20转向的致动器14。致动器14经由布置在手柄组件12内的转向控制器16与可转向轴20可操作连通。医疗工具30包括布置在手柄组件12内并结合其中的近侧部分18。致动器13与医疗工具30可操作连通，并且致动器13相对于手柄主体15的致动(在此例子中是转动)经由转动控制器1215造成医疗工具30相对于外部轴20转动。任选的第三致动器17也与医疗工具30可操作连通，并且适于在此实施例中轴向致动(相对于手柄主体15)，以便经由轴向控制器1217造成医疗工具30相对于外部可转向轴20轴向运动。
图2中的医疗工具可以例如是本文的任何医疗工具，诸如超声工具。
图3和4示出系统1200的示例性实施例，其中可转向部分可以具有图1b所示的横截面。系统1200包括可转向部分1202和医疗工具1204，两者被构造成彼此交接。可转向部分1202包括手柄部分1206和护套部分1208，护套部分包括可转向部分1222。护套部分1208包括外部管状构件1207。医疗工具1204包括手柄部分1210和工具部分1212，工具部分包括至少一个轴和位于其远端处的工作远侧区域。手柄部分1206包括可转向致动器1220，其在此实施例中适于相对于手柄主体1209转动以造成可转向部分1222转向。
医疗工具1204被构造成推进经过可转向部分1202，两者被构造成彼此交接。在推进时，医疗工具1204的工具部分1212被推进经过护套部分1208，直到其远端位于护套部分1208的远端附近，并且手柄部分1210的一部分在手柄部分1206内向远侧推进。医疗工具1204的手柄部分1210包括手柄1214和稳定器1218。稳定器1218被构造成与手柄部分1206的内部部分一起以固定关系彼此交接，以便在至少一个方向上防止其之间的相对运动。手柄部分1210还包括螺母1216，其被构造成与手柄部分1206的近端交接。稳定器1218用作医疗工具1204相对于可转向护套1202的轴向限制。
如图4所示，在医疗工具1204和可转向护套1202彼此稳定交接时，工具部分1212的远侧工作区域向远侧延伸离开护套部分1208。在此实施例中，工具部分1212的远端不相对于护套部分1208的远端轴向固定。
图3和4中的医疗工具可以例如是本文的任何医疗工具，诸如超声工具。
手柄1214可任选地包括至少一个致动器，其可以造成医疗装置相对于可转向护套的轴向和/或转动运动。因此，一旦工具和护套稳定地交接，一个或多个工具手柄致动器可以控制医疗工具的运动(例如转动或轴向运动)。工具和护套可以在包装之后和仅仅在使用之前交接，或者它们可以在包装之前集成。手柄1214还可以包括控制医疗工具的功能的其他控制器。
图5和6示出可转向系统的示例性远侧区域，可转向系统包括内部医疗工具。系统1300包括可转向护套1302和医疗工具部分1304。可转向护套1302包括外部构件1308和一个或多个拉线1306，其相对于可转向部分在远侧固定，并被构造成使得在手柄致动器致动时，它们相对于可转向部分向近侧轴向运动，使其在可转向部分内相对轴向运动，造成可转向部分转向(如上所述)。拉线1306可平行于护套的可转向部分内的中心轴线。
在此仅仅示例性的实施例中，工具部分1304包括细长医疗工具1310，其包括位于其远端处的rf末端电极和导线腔1312，但是医疗工具可以是本文的任何其他医疗工具。在此实施例中，工具1310和可转向护套1302被构造成使得工具远端(包括非常靠近远端的区域)轴向不可动，但是能够相对于可转向护套1302的远端(包括非常靠近远端的区域)转动运动。为了使得部件轴向不可动和转动上可动，外部构件1308包括延伸部1314，其相对于延伸部1314近侧的外部构件1308的内表面径向向内延伸。工具1310包括具有对应于延伸部1314的外部构型1315(径向向内成形)的区域。两个部件类似地在元件1314和1315远侧具有成形元件1317和1318。工具和外部构件的构型因此在工具和护套如所示交接时防止工具相对于外部构件以及可转向护套远侧和近侧运动。在此实施例中，工具1310相对于可转向护套转动上自由或可动。即在工具1310在固定位置处(可转向部分远侧的位置)不能轴向运动的同时，它可以转动。在包括一个或多个器械的医疗工具在特定方向上定向或面向特定方向的情况下，转动上自由会是有利的。
由于工具和护套在可转向部分远侧轴向固定，工具的近端被构造成能够在转向期间略微轴向运动。例如，内置于手柄的弹簧可允许工具轴相对于可转向护套略微运动。也可以结合允许向近侧轴向运动的其他方式。
系统1300的近端可包括两个手柄部件，诸如图3和4的实施例中所示的那些，并可以类似地交接，除了工具在近端处适度轴向运动。
在其他实施例中，图5和6所示的远侧区域可以结合图1a或2所示的手柄组件。
本发明的一个方面是使得之前轴向可动的两个同轴部件轴向不可动(使其轴向固定)的方法。此方面还包括移除轴向固定的方法，使得部件能够再次轴向运动。这可以认为是可释放的轴向固定。轴向固定通常在将系统推进到患者内之前形成，并且在一些实施例中，轴向固定在制造期间形成。轴向固定的释放可在改造工艺期间进行，并且轴向固定可再次在改造工艺期间形成。
在一些实施例中，该系统可调整成包括其容积可以调整(增加或减小)以造成医疗工具轴向固定的部件。在一些实施例中，部件具有经改变来造成医疗工具的轴向固定的构型。
在一些实施例中，系统1300适于使得延伸部1314被构造成使其容积可以调整以造成或释放轴向固定。在此特定变型中，可填充环形容积1319(只在横截面中示出或标识一次，但是理解到由于其环形构型，其存在于另一侧)适于填充填充材料，并且使得填充材料也可以被移除。在这些替代实施例中，外部构件包括由径向外部虚线表面和之前描述的延伸部1314的径向内部限定的环形填充容积1319。即，延伸部1314被调整成包括可填充环形腔室或容积1319，但是延伸部1314的外表面保留并限定环形可填充容积1319。
在期望允许工具1310和护套1302相对轴向可动时，诸如在系统的制造期间，可填充容积1319至少部分保持未被填充，使得工具1310可容易地在护套1302内轴向推进或缩回。在期望使得工具1310和1302轴向不可动或固定时(在其位于期望相对轴向位置时，诸如在制造或改造期间)，可填充容积1319填充填充材料，使得延伸部径向向内延伸，并变得更加刚性，防止工具1310相对于护套1302轴向运动。此实施例中的延伸部因此是可重新构造的轴向限制部。
如果期望使得工具1310和护套1302随后轴向运动(诸如在改造期间，例如清洁和消毒中的至少一种情况下)，可填充材料可接着从容积(或腔室)1319移除，使得延伸部不那么刚性，从而工具1310能够相对于护套1302轴向运动。
在这些替代实施例中，延伸部1314可以认为是可膨胀和不可膨胀；可填充和不可填充；可重新构造；被构造成和调整成具有可以调整的硬度；被构造成使其刚性可以调整；以及具有可以调整的容积。
在一些实施例中，可填充材料可以通过诸如针的填充装置插入环形填充容积1319并从中移除。
在一种示例性应用中，工具1310被轴向推进到图6的位置，并且填充容积1319随后填充填充材料以便轴向固定工具1310和护套1302(例如在制造或改造期间)。该方法还可包括移除填充材料并轴向运动工具1310和护套1302中的至少一个(例如在改造期间)。
在示例性实施例中，填充材料可以通过改变其温度从固态调整成液态，反之亦然。在一些实施例中，可填充(本文也称为“填充”)材料在操作温度下是固态的，以便增加延伸部1314的容积或刚性，但是可以融化(或变得不太粘性)以允许其从环形容积1319内移除。
在一些实施例中，填充材料是蜡。蜡可以在一些实施例中具有小于相邻部件(诸如内部或外部构件)的聚合材料的熔点。
通过例如添加和移除填充材料来形成轴向固定(并允许轴向固定移除)的这种理念可以在本文中用来轴向固定任何两个部件，包括可转向护套的外部护套和其内的医疗工具。
图7a-7e代表系统1200中可转向护套1202的护套部分1208的远侧区域的示例性实施例。为了简化，所示的横截面仅仅显示外部护套1208，而不显示内部工具1212。外部护套1208优选具有复合结构以改善从近端施加到轴外侧的转矩传递，或者抵抗从轴内(例如从工具1212)向其施加的转矩力。如图7ai-iii所示，为了形成所述复合，多个编织元件1250，优选由金属线(圆的、对圆或者肋形的)和/或多个纤维(例如，芳纶或尼龙)形成，可直接在薄壁(例如0.0010”±0.0005”)光滑衬管1251上编织，例如ptfe或fep材料。热塑性聚合物1252(例如硬度范围从25d-75d的pebax，或尼龙或其他常见的导管材料)可使用热缩管(例如fep)用热层压以使聚合物在编织元件1250和衬管1251上回流以形成一统一构件。热塑性聚合物1252也可具有不透辐射的化合物，包括例如铋、硫酸钡或钨等材料，以便在透视下用户可以看到护套的末端。在图7ai-iii的实施例中，拉线1104优选与护套的可转向(可偏转)部分1222中的中心通路平行，还优选设置在形成于可转向护套1208的壁内的腔1253中。该腔可以在热塑性聚合物管材挤出工艺过程中或在轴热分层熔接工艺过程中借助可移除芯轴创建。拉线腔1253还可以通过将拉线管1254(优选由可移除芯轴临时支撑)结合到壁内而进一步创建。在熔合工艺过程中，可移除芯轴也可以放置在拉线1104或1104’旁边，从而形成有点椭圆形的腔1253，其中纤维拉线可以被压扁，留出用于拉线自由移动的空间。管1254可包括ptfe、fep、聚酰亚胺或在高达约500°f的热层压工艺过程中保持其壁完整性的其他材料。管优选由热塑性聚合物1252包围和支撑，所述热塑性聚合物1252优选对着所述管热层压。在另一个实施例中，拉线腔(优选包括拉线管)被合并在所述编织元件1250的交织(weave)内。例如，在一个方向上运行的编织元件1250将在拉线腔下面经过，而反向运行的编织元件将在拉线腔的上面经过。编织加强提供了在导管操纵期间尺寸上更稳定的腔，也有助于确保所需的腔直度。在可转向部分的近侧，拉线可以在外部护套1208的同一侧向近侧继续与中心轴线平行，如图7ai-iii所示。在本实施例和随后的其他实施例中，可能需要位于另外拉线腔内的另外拉线1104’排布在护套1208的壁内，一直经过可转向部分1222，以拉直装置的可转向部分。该矫直拉线1104’优选在与用于转向(偏转)的拉线1104相反的一侧上在可转向部分1222中排布在可转向部分1222内。在另一个未显示的实施例中，可以使用两个腔和两个矫直拉线1104’，基本上反映成对的1104拉线构型。这些矫直线也可以通过在手柄内拉紧更大的距离(不仅仅是矫直)来允许相反方向上的偏转。
在使用过程中，远侧导管的在可转向(偏转)部分1222恰好近侧的部分1223可能会根据其所使用的解剖结构的约束，被迫符合曲线。对于从腹股沟通道将该装置推进到心脏腔室的特定实施例，被迫成为曲线的部分1223的长度预计在5到25厘米的范围。在护套轴1208从近端转动的过程中，转矩通过该远侧曲线区域1223传递到导管末端。装置在该区域1223中的不均匀横截面和/或张力可能会导致轴容易积累和突然释放转矩，从而在扭曲时在转动中产生“抽动”或突然颠簸。为了尽可能减小产生抽动的可能性，可选择将拉线张力和构造材料分布在曲线区域1223的表面周围。在一个实施例中，如图7bi-iii所示，拉线1104可至少在部分1222近侧的曲线区域1223中绕护套的中心轴线螺旋。本实施例的拉线可以在约10厘米的长度上进行完整的圆周绕制，其值可在5-15厘米的范围。螺旋可能只需要存在于曲线区域1223中，然后通过近侧部分1224(类似于1006)继续向近侧是直的，这会将拉线腔内的摩擦和转向(偏转)可转向部分1222所需的相关拉线力最小化。螺旋也可以在继续直线前至少旋转一圈，或螺旋轴的整个长度。在另一个实施例中，为了最小化抽动，可能只需要将拉线张力分配到轴的相对两侧。如图7ci-ii所示，可转向段1222的偏转是由两条平行的拉线1104完成的，它们彼此相邻，位于护套1208的同一侧。在曲线区域1223和可转向部分1222近侧的近侧部分1224(类似1006)中，拉线被排布到轴的相对侧，每个离可转向部分1222中的位置90度，以更均匀地分布张力。虽然优选通过手柄致动器用同等的力同时致动两个平行拉线，但在其他实施例中，可施加力差来使末端转向到当两个通过同等的力致动时所形成的平面的一侧或另一侧。在其他实施例中，任何多个拉线都可以按照图7b或图7c所示的相同配置进行排布，其中多个近侧拉线均匀地围绕轴周分布。同样，如图7ci-ii所示，对于轴近侧部分1124的大部分长度，拉线1104可以沿轴的相对侧向近侧排布，但优选在轴的近端部分附近彼此相邻一起回来，以允许这些线一起离开近侧轴的相同侧，从而便于它们一起固定到用于同步致动张紧的手柄部件。
图7di-iv示出导管的远侧区域的另一实施例，其结构与前面描述的类似，但配置为提供可偏转到两个不同方向的远侧可转向部分1222。如图所示，两对拉线1105/1107和1106/1108沿着近侧轴区域1224和曲线区域1223。这类似于图7ai-iii，只是线在轴的每一侧成对。排布也可以像图7bi-ii所示的那样螺旋或者是讨论的其他构型。在远侧可转向部分1222内，线从近侧部分经过90度，虽然可考虑其他角度。在1222内的连接点1225处，一根或多根拉线(如1105和1107)可以被端接并锚定在轴上，其余的拉线(如1106和1108)继续到更远的末端位置1226，在那里它们被锚定。这种构型允许在1225和1226处端接的拉线独立致动，以便在致动期间可以创建不同的形状。图7dii显示线1107和1108都张紧以在相同方向上形成可变曲线。图7diii显示了为形成“s”曲线而张紧的线1107和1106。其他构型也是可能的。
拉线(如1104和1104’)必须在其远端以可靠地将其固定在远侧可转向轴部分1222的壁上的方式终止，使得它们在反复施加张力的情况下不会断裂或自由拉伸。在优选实施例中，如图7e所示，拉线1104和1104’在离开远侧拉线腔1253后，被周向地编织成远侧轴1222的编织线1250(所示不含热塑性聚合物1252)。一根或多根拉线1104或1104’也可在编织线1250的外部额外或替代缠绕/或绑紧，用于额外的固定。然后编织线1250可以在固定点的远侧进行修剪，其中交织和/或缠绕的拉线防止编织线展开和/或散开。附加的粘合剂，如紫外线固化或氰基丙烯酸盐，也可以用来将拉线固定到编织线。然后用一种热塑性聚合物将拉线和编织线的交织和/或包裹层压，这种聚合物在线周围的空间内融化并冷却以将它们固定就位。所述热塑性聚合物还可以具有不透辐射化合物，包括铋、硫酸钡或钨等材料，以便在透视下用户可以看到护套的末端。
在其他实施例中，工具1212也可以或可选地用一根或多根拉线构造，从而以类似于为外部护套1208描述的任何先前的实施例的方式偏转末端。除了在工具1212的管状构件的壁内排布拉线外，也可以在管状元件1212的腔内侧挨着导体排布拉线。拉线的致动可以来自位于近侧手柄1206中的致动器。工具1212的远侧轴也可形成特定的形状(如弧)，使其在离开外部护套1208的可转向部分1222的末端时弯曲成该形状。工具1212的远侧轴的刚度使得它在里面时不会使外部护套1208发生实质性的变形，但在离开时允许弯曲。该形状可通过以下方法中的任一种或组合进行设置：热定型聚合材料，在轴1212的内腔内或在轴1212的壁内的腔内使用可动或固定形状的管芯(stylet)。这种管芯可以是圆形、椭圆形或矩形截面，由不锈钢、镍钛诺、或peek、vestamid等刚性聚合物或类似材料制成。外部可转向护套可替代地制成以采用与上述方法类似的方法进行弯曲，具有或不具有额外的拉线偏转，具有或不具有工具轴1212的远侧部分的额外的形状或偏转。
图8示出包括部分布置在可转向护套1202内的医疗工具1204的系统1400。医疗工具1204和护套1202可以是本文描述的任何医疗工具和护套，即使它们标识为1204和1202。虽然可转向护套1202优选为“可转向”，例如经过使用拉线或其他功能偏转机构(本文给出的任何机构)，理解到这种“可转向”护套(或本文的任何可转向护套)也可以是不可转向的，其中它仅仅是直的管状元件或者具有固定、不可偏转的远侧弯曲形状。转向也可在使用或不使用偏转机构的情况下经由护套扭转来实现。
图8示出的系统1400被设计成具有模块化部件，模块化部件以集成方式提供给用户，但是可以在手术之后使用特殊工艺拆卸，以清洁、修理和/或更换系统的任何模块化部件。系统1400也可接着重新组装、消毒和重新包装。这种工艺或在一些情况下这种工艺的一部分在本文中可称为“重置”或“改造”，并且本文的任何系统可以使用本文的任何方法来重置或改造。系统1400的性能针对医疗工具1204和护套1202优化，从而只和彼此一起工作，而不能由市场上可能具有类似工具的其他装置替代。同样，装置的重置致力于确保系统的持续安全和性能品质。
在随后的描述中，许多描述针对通过破坏或使用受控的工艺来分离系统的多种模块化部件的方式。根据实施例，手柄部分1960(见图9a和9b)、后部手柄1961(见图11)和手柄唇部1962(见图12a)可以与手柄组件分离。工具锁1955(例如，图42和43中所示的轴1240)例如可以从医疗工具104的工具部分1212或从手柄组件1206分离。工具连接器1210(见图8)或1990(见图13a)例如可以从工具部分1212分离。止血阀1950组件(见图8)可以从手柄组件1206分离。护套部分1208可以从手柄组件1206分离。工具部分1212的外部构件2010(见图17b)可以从内部导线组件2011及其内部电连接分离。许多类似的控制工艺和材料可以用来实现本文的任何实施例的部件的最初组装和随后拆卸和重新组装。
任何给定工艺或工艺的组合可在之前提到的模块分离点的任一或全部处使用。该工艺包括但不局限于随后的例子。部件可以使用用作粘合剂的材料或机械锁来结合，但是可以通过热变形来移除部件。这包括诸如蜡和热塑弹性体的材料(举几个例子，聚氨酯、聚乙烯、聚酰胺)。诸如水凝胶的材料(诸如本文之前描述的那些)可以通过水溶液膨胀，以改变其性能，使其变得足够柔软或变得足够润滑，以分离部件。晶体或粉末形式的糖、盐、淀粉或其他类似材料可以用来在部件之间形成机械干涉配合，但是接着容易在水溶液内分解以分离部件。这些材料也可在不能降解的材料内用作基体，接着一旦晶体结构分解就如同泡沫压缩。在接触流体(诸如使用期间引入)之后一段时间分解的其他已知聚合物(包括本领域已知的可以生物降解的那些)可在该系统中使用，使得由于其弱化性能而可以实现更换。可以使用在具有化学溶剂的情况下失去其保持强度的其他材料。强酸或强碱可以用来分解某些金属和塑料。例如，硅胶可以在具有庚烷、己烷或异丙醇的情况下容易膨胀和撕裂。在分配液体材料以改变密封的情况下，密封可以在使用期间在保护空间内得到保护，保护空间可以只通过特殊工具(诸如针孔隔膜或鲁尔激活阀)接近。
某些部件可以使用焊接或类似于焊接的工艺结合，在这些工艺中，重新加热焊料将使部件分离。在一些实施例中，金属结合部可以使用电解分离。机械干涉也可用来将部件保持在一起(例如，螺钉、销、螺纹、楔形件等)。棘轮机构(例如拉链式联接、皮带环形式、滚轮-楔形件、凸轮致动的抓握部)也可用来将部件保持在一起，但是需要制造商能够接近部件以破坏和更换，或使用工具来临时分离部件。部件可通过磁性吸引(磁体-磁体或磁体-铁)来保持就位。在特别实施例中，磁性保持不能在不使得磁体去磁的情况下释放。这可以通过使得磁体物理破坏或机械疲劳、将磁体的温度升高到其居里点(例如钕磁体的80℃)以上或在磁体上施加交流电来打乱偶极子来实现。在另一实施例中，部件可以通过锁来接合且保持就位，诸如配合到孔内的杆或其他卡扣特征结构(类似于门锁)。杆可以热固成弯曲或铰链结构，其通常接合在孔内，但是在暴露于超过转变温度的热量时，改变形状脱离孔(允许部件拆卸)。以类似方式，杆可以磁化并且在暴露于磁场时，被迫离开孔。其他类似的机构可以使用线圈或其他弹簧或弹簧致动装置，其在具有热量或磁场的情况下改变形状以便解锁。在另一实施例中，部件可以在液压压力下(例如水或油，诸如矿物油或硅油)保持在一起，诸如具有活塞的密封缸、风箱、隔膜、囊体等。为了分离部件，压力可以通过穿刺或通过其他方式破坏压力腔室的密封来通气。也可以采用打开或松开释放压力的阀。在许多情况下，用来分离部件的工艺也会使其足够污染或损坏，从而需要在重新组装和其他随后处理步骤之前更换、进一步修理和/或另外清洁。也可以使用以上的示例性工艺的任何组合。
在本文的任何实施例中，医疗工具可以是超声装置，具有布置在其远侧区域处的一个或多个超声换能器。例如，超声装置可以是超声成像装置，诸如4d-ice(心腔内超声)成像工具。
图8示出医疗工具1204的工具部分1212可以在可转向护套1202内相对于可转向护套1202转动，并且也可任选地能够在护套内轴向平移。在图8中布置在手柄1206的主体内的工具锁1955被固定到工具部分1212，并可具有一个或多个功能来限制护套1202内的运动和/或控制医疗工具1204(例如图42和43中的轴1240)的功能。在限制工具1212在近侧方向上的轴向运动的一些实施例中，可防止工具1212的末端进入护套内侧，在此处会导致它不能工作(例如，如果目的是向组织传递电能或发送/接收超声脉冲)。在其他实施例中，腔密封件可在远侧工作端部的功能部分的近侧设置在工具1212上，当收缩到护套1208的远侧腔空间内的特定位置时，被近侧收缩限制件限定，在腔内形成密封。在工具1212的远端区域大于护套的id的其他实施例中，例如图13a的末端1821所示的，近侧限制件可防止如果工具末端抵靠护套1208的远侧末端收缩时对护套、其他装置或组织的损害。工具1212的近侧行程限制在末端1821的近端和护套部分1208的远端之间提供少许的偏差(例如，0.5-3.0mm)，这可有益于允许冲洗流体离开护套腔的空间和/或避免在末端被拉回靠近护套1208的远端时在末端1821和护套1208之间夹住组织结构或介入装置。
约束工具1212在远侧方向上的轴向运动对于确保工具1212的适当控制是必要的。例如，在没有远侧转向的情况下，延伸太远可能会由用户对组织结构造成无意的损伤，或者工具1212可能会变得过于软，无法使用系统1200进行足够精确的扭矩和转向，从而限制其性能。使用约束在手柄1206内的工具锁1955来限制轴向运动也会对手柄1206的长度有实际限制。考虑到上述因素，由工具锁1955在手柄1206中的交互作用所产生的工具1212的实际可选的远侧延伸极限大约为3厘米。其他实施例可考虑高达5cm的工具延伸。也设想具有高达20厘米延伸的其他构型，以利用软工具轴、预成形可转向工具轴或可偏转工具轴的优点来跟踪各种解剖结构。消除如工具锁1955的行程限制器将通过具有足够间隙以在护套部分1208的腔内通过的工具轴限制行程。图8还示出位于手柄部分1206内的止血阀组件1950，其用来防止血液或其他流体从可转向护套1202的近端泄漏，并允许工具1204和护套1202的内腔之间的管腔空间得到冲洗。
图9a和9b示出系统的另一实施例，其中手柄组件1206包括可移除或可破坏的手柄部分1960，其可以从手柄组件1206移除或从组件1206破坏，以允许接近手柄组件1206的内部空间。一旦移除或破坏，如图9a所示，可以接近布置在手柄组件1206内的工具锁1955。工具锁1955可接着与工具部分1212脱离，如图8a所示。一旦工具锁1955移除，工具1204可接着从护套1202移除，如图9b所示。
在一些实施例中，手柄部分1960(和可以从手柄组件移除或破坏的本文中的任何其他手柄部分)可以被构造成与手柄组件1206的相应部件交接，使其可以在使用时相对于1206稳定，但是可以受控的方式从手柄1206移除，而不破坏手柄1206和部分1960之间的交接。例如而没有限制，两个部件可以具有螺纹交接部。替代地，例如部分1960可被构造成使其和手柄组件1206之间的交接必须破坏，但是其中交接可以使得破坏可以相对容易和可预测的方式完成。
如之前所述，工具锁1955的一个功能是防止医疗工具1204从护套1202移除，以确保系统整体性。工具锁还通过被物理约束在手柄组件而限制医疗工具在手柄组件内的轴向平移。为了确保医疗工具不轴向运动或确保运动被限制在医疗工具超过护套末端的安全和功能范围内，这是所期望的。
在另一实施例中，如图10a和10b所示，工具锁1955和手柄组件1206均可被构造成限制医疗工具转动的范围。为了防止转矩在一个方向上的累积，这是所期望的，否则会使得外部构件2010或内部导线组件2011的部分扭转和损坏(见图17a-c)。
如图10a和10b所示，工具锁1955具有特征结构1956，在此实施例中是位于一侧上的径向突出部，从而允许其在任何方向上转动经过小于360°的角度。手柄组件1206具有径向向内延伸的突出部(设置在图的底部)，其定位且构造成接合特征结构1956以及工具锁1955和医疗工具1212并停止其运动。也可采用本领域已知的其他转矩限制器，包括将转矩限制在给定方向上的有限次数的整圈转动。轴向行程和转矩也可通过相对磁体来限制。随着工具锁中的磁体接近(经过轴向或转动行程)定位在手柄部分内的相对磁体，会遇到阻力。如图10a和10b所示，转动限制可以结合到本文的任何系统内。
图42和43示出手柄中的替代示例性医疗工具转动限制机构。在该实施例中，转动限制器是复合转动限制器，也设置在止血阀近侧，并允许医疗工具轴在转动限制器的位置处在手柄内大于360度转动。
在包括工具锁的实施例中，工具锁的转动和/或轴向运动也可具有与手柄内的特征结构的摩擦配合，使其能够运动，但是不能转动或滑动回到原始位置，除非通过用户的动作。例如，工具锁的外表面和手柄部分(诸如手柄部分1960)的内表面中的任一或两者可包括润滑材料，诸如ptfe、fep、delrin(缩醛)。除非由相同材料形成，配合材料可以是平滑抛光的聚合物或金属。两个部件可以具有例如多达0.0002”的准确间隙或干涉。摩擦也可通过工具锁的表面的一部分与手柄部分(诸如部分1960)的一部分的略微干涉来控制。干涉可以是小的集成特征结构和/或安装在诸如可压缩聚合物(硅酮、聚氨酯等)的弹性材料上的单独部件，可以是固体或泡沫形式，或由线圈或平带形成的金属或刚性聚合物弹簧。可滑动楔形件也可用来调节压缩。压缩干涉量也可在制造时通过将干涉特征结构驱动在一起的螺杆或加压腔室调节。在重置工艺期间，这种压缩摩擦干涉会需要拆解，并且接着重新组装并返回成制造商设置。在另一实施例中，压缩特征结构可以组装到手柄部分(诸如部分1960)内，以便直接作用在工具部分1212上，而不需要工具锁特征结构。虽然工具锁示出为集成到工具部分1212内，它也可以直接集成到将接合到护套手柄部分1960内的工具手柄部分1210内。在医疗工具1204不需要相对于护套1202轴向平移的情况下，这是特别有用的。
工具锁1955也可具有电子或电磁特征结构，其感测手柄部分1960(或其他手柄部分)的存在。一旦手柄部分(例如部分1960)被移除，工具锁可停用医疗工具1204的功能。例如，手柄部分可包括安装在工具锁近侧的磁体。磁体可在工具锁内保持簧片开关闭合，在医疗工具内形成完整的功能电路。在磁体随着手柄部分(例如部分1960)移除时，簧片开关断开并停用医疗工具。也可以使用实现相同功能的其他接近开关。一旦工具锁从医疗工具移除(例如要从护套移除医疗工具所需要时)，工具锁也可或替代地停用工具功能。例如，工具锁可与医疗工具(例如在工具部分1212内)具有直接连线联接，在工具移除时与医疗工具断开联接。医疗工具也可在工具部分1212内包括接近传感器，一旦医疗工具从护套移除便可以停用。例如，类似于以上描述，在医疗工具内形成完整功能电路的簧片开关可以通过工具锁内的磁体保持闭合。工具锁的移除接着断开簧片开关并停用医疗工具。也采用本领域已知的其他接近传感器。工具锁的更换将重新启用该功能；但是，控制工具软件的附加重新编程也是必须的，以便在软件检测到电路中断时重设医疗工具的功能。在相关情况下，手柄部分(诸如部分1960)的移除或破坏将中断工具锁内的电路，这通过医疗工具和/或更具体的控制工具软件来感测。功能可接着通过工具锁的修理、更换或重新编程以及手柄部分(诸如部分1960)的更换和/或修理来恢复。
图11a和11b示出具有模块化特征结构以帮助重置装置的系统的另一实施例。在此实施例中，手柄组件1506可以经由手柄后部部件1961从手柄组件1506的剩余部分移除或破坏来拆卸。这允许接近工具锁(未示出，但可以是本文描述的任何工具锁)以及止血阀组件1950。根据工具手柄的构型，手柄后部1961可以在近侧方向上从工具移除(而不移除工具锁)，或者工具锁可以比其中只移除手柄部分1955的之前实施例更容易地接近来移除工具锁。在当前构型中，止血阀组件1950可以被接近以便移除和更换阀组件。替代地，阀组件，包括任何其单独部件，可以被移除、拆卸、清洁、修理和更换。修理可只涉及组件1950内的止血密封件1951的更换。密封件可以具有本领域已知的开口式硅酮或其他柔软聚合合成物，或本文中的任何密封件。止血阀组件优选地包括位于其远端上的鲁尔配件1952，使其可以简单压入和压出手柄内的配合鲁尔配件。也可以使用替代配件。
可转向护套1202还可适于允许护套部分1208与手柄组件1506分离。类似于其他模块化部件，这可允许移除以便清洁、修理或更换。护套1202可以与拉伸元件配合以偏转导管末端。类似于此的拉伸元件在图11b中示出为元件1970。一个或多个拉伸元件1970优选地永久固定到紧固件1971，诸如通过焊接、软焊、折弯、模锻或粘合剂/环氧树脂结合工艺。如果在端部处用粘合剂/环氧树脂灌封，拉伸元件的端部优选地形成比拉伸元件本身的横截面大的增大球、线圈、环路或其他类似特征结构。替代地，拉伸元件可通过设置螺钉或其他机械紧固件可释放地固定。增大的焊接球端部或折弯到拉伸元件的近端的独立管可帮助拉伸元件1970机械地卡扣到紧固件1971内。紧固件1971被构造成通过接合特征结构1972作用，并链接到可转向致动器1520。接合特征结构1972包括部分1972’和1972”，其分别包括彼此反向的螺纹。致动器1520包括彼此反向的双螺纹，使得在致动器1520转动时，接合特征结构的部分1972’和1972”在相反方向上驱动，由此造成可转向区段在一个或另一方向上偏转。紧固件可被设计成容易与致动器断开连接和重新连接，以便在重置期间快速和节约成本地处理。替代地，拉伸元件可直接可移除地联接到接合特征结构，而不使用紧固件。
图12a和12b示出集成医疗装置(例如超声)或系统1700的替代实施例，其包括集成手柄组件、可转向护套和医疗工具，并且可以使用本文的任何方法重置。在系统1700中，手柄组件1703与可转向护套1702和医疗工具1704可操作连通，手柄组件1703包括具有定位成通过用户抓握的外表面的手柄主体1705、适于相对于手柄主体1705运动的第一致动器1720和适于相对于手柄主体1705运动的第二致动器1780。可转向护套1702具有远侧可偏转区域(未标识)，其与至少一个拉线可操作连通。在一些实施例中，医疗工具1704是具有包括超声换能器的远侧部分的细长超声装置，细长超声装置的至少一部分布置在可转向护套1702内，细长超声装置与第二致动器1780可操作连通。第一致动器1720与至少一个拉线可操作连通，使得第一致动器1720相对于手柄主体1705的致动造成可转向护套1702的远侧可偏转区域偏转。
第二致动器1780适于相对于手柄主体1705转动，并且还适于相对于手柄主体1705轴向运动。第二致动器1780与细长医疗装置1704可操作连通，使得第二致动器相对于手柄主体1705的轴向运动造成细长医疗装置1704相对于可转向护套的远端的轴向运动(向远侧和近侧)，并使得第二致动器1780相对于手柄主体1705的转动(如所示随着图12a和12b内的转动运动“r”)造成细长医疗装置1704相对于可转向护套的远端的转动。
如果工具是超声成像工具，工具相对于护套的轴向运动通常是期望的，其中它在探头已经转向到特定位置之后改善了探头成像身体的较大区域的能力，并且一旦探头已经转向大致可行位置时便允许操作者更容易细调视野。
系统1700还包括任选的工具锁1755。工具锁1755容纳在手柄组件1703内，但联接到第二致动器1780。工具锁1755和第二致动器1780可例如装配有磁体，以便彼此接合。替代地，部件之一可容纳铁，另一容纳磁体。工具锁1755被牢固和可释放地联接到医疗工具1704的工具部分1712。使得第二致动器1780向远侧推进或向近侧缩回使得工具锁1755分别向远侧或近侧运动。致动器工具1755的综合轴向运动造成医疗工具1704的轴向运动。类似地，第二致动器1780相对于手柄主体1705的转动造成工具锁1755的转动，继而造成医疗工具1704的转动(如图12a和12b内的转动“r”)。在此实施例中，工具的轴向运动(相对于护套)及其转动运动(相对于护套)被限制在固定运动范围内。在一种实施例中，为了从可转向护套1702移除医疗工具1704(诸如在改造期间)，手柄后部唇部1762可被移除或破坏，以便从手柄1706移除工具锁1755(以及工具部分1712的剩余部分)。另外，第二致动器1780可以从工具锁1755脱离联接。这会需要传统紧固装置来撬开联接的单元，或者使用特殊工具来去磁或通过其他方式改变外部联接器或工具锁的极性(至少临时地)。如之前所述，工具锁可容纳在磁体或其他接近控制器被移除时停用工具功能的特征结构。后部唇部1762是示例性和任选的部件，并且手柄组件可以具有不同部件。
图13ai-ii-13c示出其中医疗工具1204(也可以是本文的任何其他医疗工具)包括多个电触点1992的系统的实施例。图13ai和13aii示出拆卸的部件。图13bi和13bii示出装载回到护套部分1208内的工具部分1212。图13c示出联接到工具部分1212的近侧工具连接器1990(可以与任何能量控制台直接或间接附接)，使得工具部分1212与连接器1990电连通。工具部分1212通过多个配合电触点1992配合在近端上。工具1204容纳远侧工作端部1821(例如超声成像工具)，其直径大于工具部分1212的腔，其图示在图13bii中示出。在此实施例中，工具部分1212和电触点1992的外部尺寸被设置成穿过护套部分1208的腔，但是远侧工作端部1821太大而不能穿过该腔。因此，工具穿过护套部分1208的组装需要工具部分1212的近端被推进经过护套的远侧末端，并向近侧推进直到电极离开护套手柄1206的近端。这种构造有助于减小护套部分1208的外部尺寸，使其不需要大于远侧工作端部1821。在某些使用中，远侧工作端部需要处于最大许可尺寸，以适应电子部件及其连接，或者在某些应用中，使得电流或声能的密度最小，以使组织过热或空穴化最小。近侧电触点1992可以是离散的导电表面(例如盘、杆、带、球等)，或者周向或部分周向环。在优选实施例中，触点由通过其他方式绝缘的柔性电路的暴露导电材料形成(例如，绝缘体不布置在暴露的导电材料之上)。连接器内的配合触点1991可以类似地设计成进行接触。接触表面可以是环形或平面的，并且优选为弹簧加载或通过其他方式机械压缩，以便进行可靠接触。图13a-c中的手柄组件可以是本文的任何手柄组件；可转向护套可以是本文的任何可转向护套；并且医疗工具可以是本文的任何医疗工具。前部加载组件可以在本文的任何系统组装期间使用。
图14a-14c示出系统的示例性近侧部分，其可以是本文的任何系统的近侧部分。如图14a所示，医疗工具的近侧触点1992可以贴靠触点1991压配合到连接器1990内。替代地，如图14b所示，连接器1990’可适于打开以便在其夹紧在触点1991之上之前接收触点1991，如图14c的闭合构型所示。连接器1990’可以在制造期间通过密封件1995密封。密封件1995可包括但不局限于水凝胶、蜡、硅酮环或垫片或本发明之前描述的其他装置和组合。为了重置装置，连接器1990’触点必须被破坏或仔细拆卸，以便在远侧方向上经过护套(诸如可转向护套)移除工具1212的轴。拆卸密封件1995可以通过加热和融化蜡或其他可融物质、在水溶液内溶解干燥材料和/或用庚烷或类似化学合成物膨胀硅酮来实现。
图15a-15b示出类似于图14a-14c的示例性系统，除了连接器1990”容纳被设计成与附接到工具部分1212的工具锁1955稳定交接并包围工具锁1955的内部特征结构2000。图15a示出刚好在连接器1990”连接到工具部分1212之前的系统，并且图15b示出完整的连接。虽然工具锁1955示出刚好位于近侧工具触点1992的远侧，它也可以被构造成位于触点的近侧上，其中相应的内部结构特征2000在连接器触点1991近侧定位。如之前描述，工具锁可容纳在磁体或其他接近控制器被移除时停用工具功能的特征结构。在此实施例中，停用特征结构可替代地内置于连接器1990”内，特别是在内部特征结构2000内，其中缆线回到控制台的电路连接取决于停用特征结构的状态。容纳特征结构2000的连接器的部分的组装和拆卸可以通过之前对于图15的连接器1990、图9的手柄部分或图11的后部手柄描述的装置实现。图15a-b内的手柄组件可以是本文的任何手柄组件；可转向护套可以是本文的任何可转向护套；并且医疗工具可以是本文的任何医疗工具。
在图15a和15b的实施例的变型中，工具1212的组装会需要工具1212经过可转向护套部分1208的远端“后部加载”，如图13a-13c的实施例所述，其中工具和电触点的外部尺寸被设置成穿过护套部分的腔，但是远侧工作端部不能穿过。在图15a和15b的实施例中，工具锁必须在后部加载工具之后组装。在重置期间，工具锁会需要移除，以便从护套部分1208移除工具1212，并且清洁和在经过护套部分1208重新后部加载工具1212之后修理和/或更换。在该实施例的替代形式中，工具1212可以通过远侧末端经过护套1202的近侧手柄端部插入来“前部加载”。在图15a和15b的此替代实施例中，工具锁1955不需要从工具1212移除。
如图15a-b所示，内部结构特征2000在工具锁1950上的夹紧动作造成两个特征结构机械接合，使得轴向平移和转矩可以从连接器1990”传递到工具1212。这可以为用户提供抓握工具1212的更便利方式，从而相对于护套1202操控其位置。
如图16的示例性系统所示，单独的转矩装置2005可以附接到工具1212以便提供以上描述的类似能力，从而使工具1212相对于护套1202平移和扭转，而不需要连接到连接器1990，如之前在图15a和15b中描述的。转矩装置2005也可接合在工具锁1950上，以便提供增强的机械接合。转矩装置2005也可提供类似于内部特征结构2000的目的，其中工具功能取决于转矩装置2005的存在。如图13a－13c的实施例之前描述，转矩装置可组装到工具1212上，使得工具1212从护套1202的移除在不破坏转矩装置和/或工具1212的情况下或在不使用专用重置工艺来移除转矩装置的情况下是不可能的。图16内的手柄组件可以是本文的任何手柄组件；可转向护套可以是本文的任何可转向护套；并且医疗装置可以是本文的任何医疗装置。
图17a-c的实施例示出示例性医疗工具，其中工具部分1212包括外部构件2010和内部导线组件2011。内部导线组件还包括远侧工作端部1821和近侧电触点1992。外部构件2010可以作为重置工艺的一部分从内部导线组件组装和拆卸。外部构件2010可以是管状结构，其能够例如经由编制复合构造传递转矩。外部构件2010在位置2015和2013处通过使用本发明之前描述的工艺可逆地密封并固定到内部导线组件。图17b示出图17a内的圈住区域内的较大视图。图17c示出从外部构件2010移除的内部导线组件2011、远侧工作端部和近端。图17a-c的手柄组件可以是本文的任何手柄组件；可转向护套可以是本文的任何可转向护套；并且医疗工具可以是本文的任何医疗工具。
下面的描述总体上与医疗装置内的电连接和触点相关，如果没有另外明确说明，与任选的超声探头相关。随后的说明可适用于本文的系统和系统的方面。电连接、触点、装置和方法可以集成到以上的任何系统，诸如没有限制，集成到图12的手柄组件。
本发明的一个方面包括任选地作为重置工艺的一部分使系统的至少一部分与其他部件脱离关系的方法。在一些实施例中，医疗工具包括联接到其他电触点的一个或多个电触点，其与能量控制台电连通，并且控制台的例子是超声领域已知的。
图18只示出示例性医疗工具的一部分，诸如超声探头，其可以直接或间接电联接到能量控制台，诸如超声控制台。
图18所示的实施例可以类似于图13a-c所示的实施例的理念使用，其中重置装置涉及一个或多个近侧电触点脱离连接，并且使工具部分向远侧运动离开护套部分的远端。在此实施例中，工具部分1212包括至少一个工具外部护套或构件2010、远侧工作端部1821(可包括至少一个超声换能器)和导体集束2020。导体集束2020从远侧工作端部1821延伸穿过工具外部构件2010到近侧连接器(连接器和手柄机构在图18中未示出以便简明)。在一些实施例中，医疗工具用于超声成像，任选远侧工作端部1821包括安装在asic(专用集成电路)上的压电电部件的两维(2d)阵列。
图19示出医疗装置的仅仅示例性的近端(医疗装置示出在右侧)，并且在此实施例中，医疗装置是超声探头。医疗装置的近端2015适于电联接到连接器缆线270，其适于直接或间接电联接到能量控制台，诸如超声能量控制台。如图19所示，导体集束2020从医疗工具的远侧区域(未示出的远侧区域)延伸进入近侧连接器2015，其中容纳刚性或柔性印刷电路板(“pcb”)2030。连接器集束2020包括附接到pcb板触点2031的多个触点2024(其例子在下面描述)。每个触点2031的每个单独迹线链接到pcb的另一部分(任选为更为近侧)上的单独暴露触点2050。单独pcb迹线也可穿过pcb上的其他有用电路。暴露触点2050被构造成用于与配合连接器缆线2070上的类似触点2060机械配合，以便导电，其理念类似于之前描述的近侧连接器1990，其将工具1204链接到用户交互控制台。近侧连接器2015可以结合到本文的任何系统、手柄、可转向护套、医疗工具等，诸如图12a和12b所示。
图20a和20b示出可以包括在本文的任何导体集束内的示例性导体带(本文也称为柔性电路带)2021。图20a和20b内的实施例是可以包括在图18和19的集束2020内的导体带的例子。图20a和20b内的实施例可以结合到本文的任何其他系统内。
如图20a、20b和20g所示，导体集束2020包括多个柔性电路带，包括多迹线带2021，以及用于接地的导电带2022和屏蔽带2023(只有其一部分被示出)。每个多迹线带包括多个导电迹线2025，其可以在图20b、20c和20d中清楚看到。图20d-20g内的迹线2025的数量是十二个，并且图20a-20c内的迹线的数量是十六个，并且可以使用的迹线2025的数量来说，它们都是示例性的。每个带2021可以是大约0.072”宽和0.0022”厚，并且可以任选地包括十六个0.0022”宽×大约0.0007”厚的导电(例如铜)迹线，各自间隔开大约0.0022”。迹线布置在绝缘衬底层2027上，诸如聚酰亚胺衬底，并且迹线可以通过覆盖层2026至少部分覆盖，诸如光成像薄膜覆盖(“pic”)层或其他干薄膜焊接掩膜(dfsm)或其他类似材料。覆盖层通常沿着大部分集束延伸，除了在近侧和远侧区域内的离散位置处，以便电联接。在其他实施例中，带2021是大约0.055”宽，并包括十二个导电迹线(见图20d-20g)。在其他实施例中，带2021是大约0.037”宽，并包括八个铜导电迹线。用来接地和屏蔽的外带2022和2023可以具有类似的构造和尺寸，除了它们可包括单个全宽度铜带。作为2d压电阵列的优化，会需要大约七个16-迹线带2021的叠置件(或者九个12-迹线或十四个8-迹线)，以及位于多迹线带的叠置件的每侧上的每个带2022和2023。图20e示出示例性集束2020具有叠置在一起的九个带2021的一部分。图20f示出集束的包括叠置的九个带2021以及接地带2022和屏蔽带2023(只有顶部的那些被标识)的集束的一部分。完整的集束通过(例如但没有限制)大约0.001”壁厚的收缩管(诸如图20g内的管2028)任选地保持在一起。以上描述的柔性电路尺寸和迹线数量用于压电电阵列(和/或其asic控制器)的特定构型，并且可以根据针对特定应用而优化的阵列元件的数量和尺寸来改变。
每个柔性电路带的近端具有通过在位置2024处移除铜层2026而暴露大约例如3mm的长度的导电材料(例如镀金铜)。位置2024和本文描述的其他暴露位置通常称为“触点”。理解到在本文中使用时，触点实际上包括多个单独的导电迹线(诸如区域位置内所示)，每个适于与其本身的相应导电元件电连通。“触点”因此不局限于指的是两个导电元件之间的单个电连接。虽然图20a示出多个暴露区域2024，图20a的实施例将以似乎只有一个暴露区域(即近端处的区域2024)那样在本文首先描述。带2021可以被制造成与用于pcb2030上的导电迹线的配合暴露触点2031形成电连接，如图20a-c所示。在一些实施例中，尺寸和间隔被设置成与多迹线带2021内的十六个迹线配合的十六个单独迹线被设置在给定触点2031内。acf(各向异性导电薄膜)、焊接、导电粘合剂、机械连接及其任何组合可用来在带迹线和pcb触点之间实现适当电连接(电联接)。
如图21a和图21b所示，多个柔性电路带(并非都示出)优选地具有交错长度，使得暴露位置2024(每个带在其近端处具有暴露位置2024)在类似交错长度内设置的触点2031处附接到pcb2030。触点2031的一个或多个阵列(优选为线性阵列)可以都位于pcb的一侧上，或者第二阵列(或多个阵列)2031’(见图21b)可以设置在pcb的下侧。pcb的另一侧上的那些可允许另一带的暴露区域2024附接到pcb的另一侧，形成更多空间和连接选择。
作为本文描述的任何重置工艺的一部分，带-pcb连接可以被断开以允许包括现在断开的导体集束2020(与pcb断开连接)的整个工具部分1212在图21c所示的箭头的方向上滑动地从护套部分1208的远端移出。一旦移除，工具部分1212的外侧和护套部分1208的至少内表面和外表面可以被清洁和消毒。工具部分1212可接着在近侧后部加载经过护套部分1208，直到远侧工作端部1821相对于护套部分1208的远端适当就座，如本文更详细描述。带2021、2022和2023的近端接着再次附接到暴露的触点2031和2031’，这些触点可以是相同触点或不同触点。在acf结合的情况下，可以使用相同的acf材料，和/或可以在结合之前清洁并施加新的acf材料。连接的整体性和超声性能可接着被测试，以确认可接受的性能。这种重置工艺可以在本文的任何系统上使用。
本发明的一方面是拆卸具有已经暴露于人体的体液(例如暴露于血液环境、食道等)的系统的方法，该系统包括诸如超声探头的医疗工具、可转向轴和手柄组件。该方法可包括提供手柄组件、已经暴露于人体的体液环境的可转向护套和已经暴露于人体的体液环境的超声探头，手柄组件与可转向护套和超声探头可操作连通，手柄组件包括具有可以通过用户抓握的外表面的手柄主体、适于相对于手柄主体运动的第一致动器和适于相对于手柄主体运动的第二致动器，可转向护套具有与至少一个拉线可操作连通的远侧可偏转区域，其中第一致动器与拉线可操作连通，使得第一致动器相对于手柄主体的致动造成远侧可偏转区域偏转，并且其中第二致动器适于相对于手柄主体转动，并且还适于相对于手柄主体轴向运动，并且其中第二致动器与超声探头可操作连通，使得第二致动器相对于手柄主体的轴向运动造成超声探头相对于可转向护套的远端轴向运动，并且使得第二致动器相对于手柄主体的转动造成超声探头相对于可转向护套的远端转动，超声探头具有包括超声换能器的远侧部分，远侧部分比可转向护套的远端进一步向远侧延伸，并且具有大于其中布置有探头的可转向护套的腔的尺寸的外部尺寸，超声探头还包括柔性电路带，柔性电路带包括绝缘衬底和布置在绝缘衬底上并沿着绝缘衬底延伸的多个导电迹线，多个导电迹线的每个的一部分通过绝缘构件覆盖，并且多个导电迹线的一部分未被绝缘构件覆盖，多个导电迹线的未被第二绝缘层覆盖的部分限定探头触点，探头触点电联接到印刷电路板上的电触点，其中印刷电路板或本文的任何印刷电路板可以是柔性电路板。可以在此方法中使用的示例性系统在图12a和12b中示出。以上的“提供”步骤(或在本文的任何其他方法中)简单地需要系统可用于以下的方法步骤，并且不需要将该系统提供或给予另一个人或实体的动作。因此，本文中“提供”的系统是简单就座在台面上的系统。
拆卸方法还包括将探头触点与印刷电路板上的电触点断开电连接，如本文描述。
拆卸方法还任选地包括相对于可转向护套向远侧运动超声探头，并离开可转向护套的远端，如图21c所示。
拆卸方法还可任选地包括(但不必须包括)清洁超声探头的至少一部分，该部分包括超声探头的在运动步骤之前没有延伸离开护套并任选地布置在手柄组件内的区域。例如在图12a和12b中，医疗装置的一部分布置在手柄组件内。
拆卸方法还可任选地包括(但不必须包括)在任选清洁步骤之后一段时间，将探头触点电联接到印刷电路板或不同的印刷电路板。
拆卸方法还可任选地包括(并且可实际上需要)在运动步骤之前的一段时间，将超声探头从与手柄组件部件可释放地固定接合中释放。在一些实施例中，超声探头将不能在首先做这些事情的情况下从手柄组件移除。从与手柄组件部件可释放地固定接合中释放可包括将探头从与和第二致动器直接或间接可操作连通的手柄组件部件可释放地固定接合中释放。例如，图12a示出可释放地固定到手柄组件部件1755的医疗装置，其在该实施例中描述为工具锁。拆卸方法还包括在运动步骤之前，将超声探头从与工具锁1755可释放地固定接合中释放，在此实施例中也是与第二致动器1780直接或间接可操作连通的手柄组件部件的例子。
在本文的一些实施例中，超声探头和手柄组件适于使得探头可以相对于护套轴向运动(向远侧和近侧)。诸如血液的体液可以进入探头和护套之间的空间，因此需要在通常相对昂贵的探头重新使用之前进行清洁。在一些实施例中，超声探头的远侧末端具有比可转向护套的远端大的最外部尺寸。作为减小护套在患者内的占用体积的方式，这是所期望的。在探头已被使用并暴露于体液之后，探头因此不能在护套内相对于护套向近侧缩回，以便从护套拆卸探头。探头必须接着相对于护套向远侧移除，以便重置探头。由于探头在其近端附接到一些类型的连接器(例如直接或间接连接到超声控制台)，探头因此必须在探头相对于护套向远侧运动之前首先断开与连接器电连通。
在替代实施例中，在重置工艺期间，更有效和/或可靠地是不重新附接导电带2021的原始暴露位置2024(以及如果必要2022和2023)。在此情况下，如图20a和20b所示，每个带2021可以沿着带长度在远侧方向上交错地设置多个暴露位置2024、2024’、2024”等(长度分别为大约3mm)。因此，原始位置2024以及层2026的一部分可以使用其他技术剪掉或移除，并且下个最近侧位置2024’可以用于新的连接附接。此工艺也可对于将来重置工艺来说重复，直到使用了所有的暴露位置。这也可用来限制装置重新使用的次数。带上的暴露但未使用的位置也可得到保护，直到准备与例如剥离了绝缘低粘性粘合剂的带一起使用。在其他实施例中，此保护层可以是粘接剂、粘合剂或具有充分介电性能和顺应性以使给定带内的相邻暴露导体绝缘的固化聚合物。材料优选地可逆粘接，使其可以容易从暴露导体剥离或溶解，而不损坏导体。在一些实施例中，布置在迹线上的覆盖层可以被消融(例如使用激光、喷砂或沙化)，以便露出迹线的暴露区域，其可以接着用作触点位置。
在图20a和20b所示的一些替代实施例，带可以首先通过作为最近侧区域2024的唯一暴露区域附接，并且其中覆盖层2026向远侧延伸，而在层2026内没有中断部。在第一次使用之后，区域2024可以被移除。为了暴露另一导电区域，层2026的当前近端的一部分可以被移除，例如通过消融，或者如果层2026是剥离区段，将其剥离。此工艺可以在每次使用之后根据需要重复以便形成新的暴露导电区域。
在其他实施例中，中间带-带acf结合位置可以形成在pcb之间带离开近侧轴的位置。该位置可以是拆卸/再结合的而不是带-pcb位置。在导管轴内刚好在超声换能器近侧的带-带acf结合位置也可以是在重置工艺过程中发生拆卸/再结合的位置。如上所述，在原始结合位置的每一侧上在柔性带上的多个离散区域可具有暴露导体区域，用于在原始acf结合接头在重置工艺过程中被拆卸和剪掉之后再结合。还如上所述，暴露区域可以被保护，直到需要使用为止。
在柔性电路带使用任何适当技术修剪或移除以便将柔性电路带的下一个暴露元件附接到pcb的实施例中，会需要向前推进带以便建立电连接。如果带在管内受到限制而不动，或者固定容纳到pcb，这会是困难或不可能的。如图22的示例性实施例所示，为了允许额外长度相对于管推进，导体集束2020(可以与本文的集束2020相同或是不同的集束)可以围绕包括杆、管、心轴或类似可转动结构的卷筒2035反向卷绕或缠绕适用于推出所有暴露元件的长度。在卷绕之前，导体集束可首先经过横向穿过中心轴线的狭槽，或者集束可以从卷筒的外表面的一端缠绕到另一端。因此，在剪掉一个触点组之后，导体从卷筒退绕，以便在pcb2030上形成下一组连接。卷筒优选地具有可以安装在pcb的远端上或在板远侧的机构内的中心轴线，并且固定在近侧连接器2015内。卷筒还可用来保护与pcb的连接，而不由于拉伸或扭转力施加到柔性导体集束造成的污染。为了防止过早退绕，卷筒可以通过可逆地连接到pcb或近侧连接器或连接器壳体本身内的其他位置的键特征结构装配。
为了允许接近pcb2030和卷筒2035(如果适用的话)，近侧连接器(例如，近侧连接器2015)可装配有可移除壳体，可移除壳体具有定制设计，以便它与连接器和/或pcb2030和/或卷筒2035的其他部分配合。任选地，为了完全移除该壳体，将需要破坏该壳体而使其无功能，从而需要在继续使用之前更换。
在卷筒远侧，导体集束2020任选不可逆地固定在工具外部构件2010内。工具外部构件2010优选也在手柄206近侧延伸。在从pcb断开柔性电路后，为了允许工具外部构件2010和导体集束的组件从手柄1206和护套部分1208移除，组件优选在手柄1206和近侧连接器2105之间的管状连接线内可滑动。也可以在工具外部构件2010和管状连接线之间使用与本文前面描述的那些类似的可逆密封件。
如果在连接器2031处移除与pcb的原始连接损害这些连接的整体性，pcb可包括多个阵列的冗余连接器2031’、2031”等，装置的每个重置周期可以与其进行连接。
在另一实施例中，pcb可简单通过新的相同pcb更换，柔性电路带的暴露端部2024(或2024’等)可以与其附接。
图23示出其中暴露柔性电路端部(2024或2024’)可以附接到一次性微型pcb元件2040的另一实施例，其在一侧上具有相同连接2031，但是在相对侧具有较大的暴露连接2041，经由微型pcb内的迹线链接，适用于与pcb2030的可重新使用的机械连接。从微型pcb2040的连接2041的机械连接与pcb2030上的匹配暴露机械连接2042进行。弹簧夹或其他适当保持机构可以集成到pcb内以便保持微型pcb触点贴靠pcb上的那些触点。每个触点2042的每个单独迹线链接到pcb的另一部分(优选为更加近侧)上的单独暴露触点2050。单独pcb迹线也可穿过pcb上的其他有用电路。暴露触点2050被构造成与配合连接器缆线(例如缆线2070)上的类似触点2060机械配合，以便电连接，其将医疗工具链接到控制台。在重置工艺期间，微型pcb可以从pcb解锁，并且柔性电路从微型pcb脱离或解锁(如之前描述)。在护套内的工具被移除、清洁和重新组装之后，柔性电路可接着重新附接到重新连接到原始pcb的新微型pcb。
缆线缆线
医疗工具1212的构造可以优化，以使直径最小化，并提供远侧工作端部(例如工作端部1812)的最佳转矩响应。在一些实施例中，柔性电路被排布经过工具构件2010的内腔，类似于图17b所示的。
在图24所示的另一个实施例中，可能希望有多个中间柔性延伸带2026结合到每个主柔性带2021。使用图20的示例，这些中间延伸带2026在制造过程中在2024”、2024”、2024”’，以此类推的位置结合，从而创建新的延伸结合位置2027’、2027”、2027”’，以此类推。在准备好使用之前，多个带2026可以折叠，并用管件、线圈、条带等与原柔性带2021紧密地可释放固定。在重置工艺过程中，从pcb上切下原来的附接延伸(位置2024)，并将下一个延伸(例如包含附接位置2027’)结合到pcb上。在图24中，每次切断附接时，pcb都可以更换。在图25中，pcb可被设计为具有冗余的附接位置2031，以允许下一个柔性带被附接，而不会干扰已剪掉的原件的附接。如果原件的移除会导致开路或交叉电路连接，这可能是可取的。每个延伸带的未附接端也可以安装如图23所示的微型pcb2040。图26a-f示出了在每个重置周期，随着每个部分被修剪，柔性带是如何变化的，其中图26a显示了原始附接，图26b显示了第二次使用，以此类推，图26f显示了第6次使用。由于修剪柔性带的目的是将其与工具1212一起通过外部护套1202移除，因此可能需要将冗余延伸的每个叠置件纵向交错，以便于移除，如图27a-g所示(柔性带2021仅在图27a中标记)。叠置件之间的交错长度可在连接器内或连接器与手柄之间的附接内压缩，直到允许拉出以便移除。
图28示出构件2010内集束叠置件2020的横截面。在此实施例中，柔性电路集束的～0.072”宽度针对安装有压电部件的asic的宽度进行优化。考虑到围绕叠置件的收缩管，叠置件尺寸是大约0.028”厚×0.085”宽。工具构件2010的内腔在至少一个方向上需要大约0.089”的内部尺寸。此尺寸接着要求构件2010的外部尺寸，同样影响护套部分1208的内部和外部尺寸。
虽然导体集束2020可简单地排布经过工具构件2010的圆形内腔，如图28所示，它可替代地约束在图29所示的非圆形腔内。在此构型中，附加“d”腔也设置成可以添加附加强化构件2100，以便在多个方向上形成更加一致的弯曲硬度，使得沿着导体集束2020的长轴线的硬度不影响轴硬度。这将用来在工具构件2010扭转时减小扭转响应中的“鞭打”或突然抽动现象。
图30示出类似于图29所示的实施例，其中不同尺寸的腔设置成接收强化构件2101和2102。这还可用来形成一致性弯曲硬度。工具构件2010优选构造有外部编织线和/或纤维，被热层压有热塑性聚合物外套(例如硬度范围在25d-72d的pebax或本领域已知的其他适当导管材料)。
图31的实施例示出施加到柔性电路集束2020的任一侧的“d”形构件2103。这形成一致的圆形构件，可以通过薄壁(～0.001”厚)热收缩管保持就位。在一种实施例中，该组件可接着插入工具构件轴2010。在另一实施例中，工具构件轴可以围绕导体集束直接构造。例如，为了改善转矩响应并使工具1212的尺寸最小，多个纤维和/或金属线(圆形或带形)可直接编织在导体集束2020上。聚合物外套(诸如硬度范围在25d-72d的pebax或其他已知导管材料)可通过热量层压以使聚合物在整个编织物上回流，从而形成一致构件。类似于外套的聚合物层也可在编织之前层压在导体集束上，以便在热层压期间改善聚合物进入编织物的回流渗透性。
对于图28-31的实施例，导体集束和轴2010的内直径之间的管腔空间可用来独立于可转向护套1202排布用来使工具1212转向的拉线。强化件本身可用作拉线，或者通过更传统的拉线(例如圆形和/或扁平不锈钢或镍或这些材料的缆线编织物)更换。拉线可固定在轴2010的远端处，并以类似于本文描述的其他实施例的方式致动。
在替代实施例中，如图32所示，并示出示例性集束2020，每个柔性电路带可制成大致一半的迹线数量，并且因此具有大约一半的宽度(～0.037”宽)。对于以上描述的具体实施例，这需要将多迹线电路的数量倍增到大约14。这与接地和屏蔽柔性电路相结合形成大约17柔性电路的叠置件。总宽度和高度更加一致，分别通过热收缩接近0.042”。这允许构件2010的腔内的空间得到更有效地使用，并且改善转矩响应的一致性。如图31所述，叠置件可以插入管状轴，或者围绕其构造有编织物和外套的轴。在图28和图32所示的那些之间还设想到其他构型，从而优化换能器组件。例如，具有热收缩的柔性集束的宽度可以限制在大约0.068”，其中13个柔性电路的叠置件是大约0.031”厚。
在另一实施例中，接地和/或屏蔽带通过围绕柔性多迹线柔性电路的集束的导体线(单独绝缘或没有绝缘)的单独编织物或缠绕物代替。如果接地和屏蔽导体没有绝缘，绝缘聚合物层可以添加在接地和屏蔽导体的编织物之间。除了纤维和/或金属线/带编织物之外或代替纤维和/或金属线/带编织物，可以设置导体编织物。涂覆有金属或传导聚合物(例如，具有银粒子的聚氨酯)的一个或多个管可围绕集束施加。在一些实施例中，该管可以是可热缩的。绝缘导体也可编制到工具1212的轴、或轴1208的壁中的纤维和/或金属线/带编织物内，以使工具1212或轴1208的转矩响应最佳，并使编织层的数量最小。
在另一实施例中，导体集束2010可以被扭转，以便沿着工具1212的大部分长度提供更加平衡的横截面。扭转的集束可通过固定集束的给定部分的端部并在相反方向上扭转来扭转，或者集束可以围绕芯轴卷绕，移除芯轴，并将集束拉到其自身上。在2+/-1cm上一个完整的圈被认为是优选的，但根据集束的厚度和导体的稳健性，可考虑其他更紧或更松的缠绕节距。集束优选只在工具轴1212的将从外部轴1208(例如图7a-e的任何中的轴部分1222)经历偏转的部分中被扭转。导体集束可在远侧几厘米内直线延伸，以有助于连接到远侧工作端部1821。
在另一实施例中，单独柔性电路带可以围绕细长中心芯构件的外部尺寸卷绕。芯可以是聚合物或金属的实心或管状构造，或合成编织物。卷绕可以是位于单层内的一组平行带，但是可以卷绕在多层内。优选地，层在交替方向上卷绕，以使单元的转矩优化。卷绕带优选地贴靠具有聚合物外套的中心芯层压。在其他实施例中，外套内部可与导体带具有松间隙，以允许某些柔曲运动，以便带的应力释放。在第二外套层压在编织物上之后，也可在外套上提供编织物。类似于以上描述的实施例，接地和/或屏蔽导体可通过编织或卷绕导体更换。在另一实施例中，柔性带叠置件可以如前面描述地加外套，然后在给定方向上扭转，以为轴2010的腔内的弯曲提供更小的偏置。加外套的叠置件也可以在腔内形成为类似手风琴的形状，以改善叠置件通过装置的远侧部分弯曲而屈曲的能力，从而使得导体破裂的风险最小。扭转的或类似手风琴的形状可只在工具1212的有可能发生屈曲的远侧部分内是必要的。
如前所述，医疗工具(如本文所述的任何工具1212)可以在外部轴内推进和转动，如图7的示例所示。手柄中的限制器可以控制轴向和转动行程的量。优选地，与工具1212的远端附接的末端的远侧推进(如图13a中的1821或图33-35中的3000)被限制为最多3cm，尽管当然可以使用更大的距离。同样，工具1212的转动优选局限于从中间起始位置开始在顺时针或逆时针方向上大约180度。限制末端的转动防止工具的连续转动，以及导致的其中的导体的任何“卷绕”，这会对导体造成损坏。如果末端包含垂直于医疗工具中心轴线的超声换能器成像，用户只需要转动最大总共约360度就可以找到所需的成像窗口。可能需要医疗工具的近端稍微超过360度(在任一方向180度)的转动，如380度，以克服沿轴的长度的扭矩损失，使得末端能够实现所需的转动。根据用户的喜好，可考虑更大的总转动，如总计540或720度。
如图19所示，工具1212可具有连接器2015，该连接器在操作过程中通常连接到连接器缆线2070。在中心轴1240的近侧，其结合到(工具1212的)工具轴1210的位置，导体集束2020，要么在其离开工具轴1210的近端时单独，要么仍容纳在工具轴1210内时，被容纳在一空间中，在此处允许集束2020足够的松弛以相对于其所容纳于的空间平移或转动。如图48所示，这个容纳空间1241或松弛区域可以由手柄1206内的容积限定。该松弛区域也可以在手柄近侧设置在连接器壳体的容积内、或在链接手柄1206和连接器2015的应变释放管件的容积内。由于连接的连接器2015和2070在装置操作过程中受到运动限制，因此必须适应工具1212在手柄1206和连接器2015之间的空间内的平移和转动。该松弛可以通过创建带或不带轴1210的集束2020的扫描线圈来适应，这样它就可以转动地缠绕或展开，并来回轴向平移。在另一个实施例中，位于松弛区域的轴2010可以由高度顺应的材料或复合结构制成，该材料或复合结构允许其相对于导体集束2020进行拉伸或易于弯曲。导体集束2020本身的额外顺应性可以通过在松弛区域内创建一个类似于正弦或手风琴的导体结构来创建。为了更好地适应轴向平移，导体可以“s”形折回其自身上几厘米(例如)以适应平移。
图33示出一种医疗装置工具1204，其工具部分1212能够在远侧护套1208内滑动。工具优选为具有包含成像传感器3005的成像末端3000的超声成像装置。成像末端3000优选大于轴1212，并且还包括位于其近侧边缘上的末端键3010，用于插入位于护套1208远端上的配合护套键3020。如图33所示，末端键3010插入到护套键3020中，但也可以考虑相反。配合的键允许传感器3005的方向与键以及与护套1208有关的任何其他特征结构(如转向方向、手柄旋钮取向等)匹配。键也有助于链接扭矩的传输到护套1208和工具1212之间的末端3000。在一个实施例中，可以在键之间提供足够的间隙，使末端键3010易于缩回护套键3020和从护套键3020推出。在其他实施例中，键也可以通过轻摩擦配合链接。在其他实施例中，键上的特征结构可提供接合时的自动锁定，具有通回到近侧手柄的允许键解锁的机械或机电致动器。键可以形成“l”形或类似的形状，允许在轴向带到一起后进行“扭转-锁定”接合。键的机械解锁可以进一步绑定到包含加密密钥的电路上，该加密密钥是用来解锁工具1212并相对于轴1208向前推进工具的。在另一个实施例中，加密通过位于末端3000的加密芯片直接控制，优选地，该加密芯片位于影响传感器3005性能的同一电路内。在一个实施例中，键可以由导电材料(如铂或金)构成，该导电材料具有单独的导体，其通过各自的轴返回到连接器。该导电链路可链接到确保给定内部工具与外部护套正确匹配的认证电路。它也可以用来提供用户关于探头位置的反馈(例如，当键匹配和电路完成时，手柄上的可视指示器会向上翘起)。键3010和3020也可包括用于积极轴向接合和转动对准的相反极性的磁体。在某些磁体实施例中，磁极的对准可能足以消除键的机械(例如，公/母)配合的需要。在某些实施例中，键可以由环形末端键材料3011和护套键末端材料3021制造，这两种材料分别很容易地结合到末端和轴上。键3010/3011或3020/3021优选由刚性加工或模压塑料(如本领域已知的聚碳酸酯、聚醚醚酮、环氧树脂等)或金属(如不锈钢、铂、铱、钨等)、稀土磁体(如钕、钐钴等)或任何组合而成。为了便于透视显示，这种材料可能本身是不透射线的，或者含有不透射线的填料，如硫酸钡、钽、钨等。
图34示出了类似于图33的实施例，但在末端3000上设置相对于周围的末端表面凸起的键3030。该凸起部分可沿着末端3000的全长，或仅在传感器3005的近侧，或从末端3000的近侧边缘到更远侧的任何位置的高度逐渐变小。当所述凸起部分在传感器3005上继续时，传感器优选对准，以创建与所述键特征结构的凸起方向相反的成像平面或体积3006。具有键3030的末端3000被设计为只通过提供额外的内部空间3040以允许键3030通过来经过轴1208的腔。当在内部空间3040对准时，键3030不允许末端3030在轴1208的腔内自由转动。在图35a中，键3030形成活铰链3031，其可以在通过轴1208的插入过程中向下压缩，但在离开轴时自动弹起。在图35b中，键3030形成有近侧延伸部3032，近侧延伸部3032具有径向向内指向以与护套容座3035接合的特征结构3033。接合发生在末端3000推出护套1208后，然后对着末端收缩回来。要使3033接合到3035中，需要转动末端3000。
图36a示出了包括可转向护套1202的系统1200的另一个实施例，可转向护套包括护套手柄1206和医疗工具1204。工具1212能够在护套轴1208内滑动。护套转向致动器的致动使可转向轴部分1222偏转。用户还可以通过转动手柄壳1206’转动护套主体1208。由于工具1212在护套的近端处进入护套部分1208(优选通过安装在可转向护套的近端上的止血阀1950)，工具旋钮1230必须与工具1212上的附接点可操作连通，附接点在护套轴1208的近端和止血阀1950近侧。优选地，工具1212安装有末端3000，如前所述，该末端3000适用于包含成像传感器。如图36b所示，医疗工具的轴向推进和转动(如图36b所示)是通过刚好位于转向致动器1220远侧的工具旋钮1230的致动来实现的。远侧工具旋钮1230消除了从手柄近侧的位置操纵工具1212的需要，如图8所示，其中工具1212通过握持工具手柄/连接器1210或工具轴1212本身来操纵。
将工具旋钮1230刚好放置在转向致动器1220的远侧有助于使两个控制器保持彼此相邻，从而使操作人员调整其手位置的需要最小，并允许单手使用。在优选实施例中，工具旋钮1230的远侧推进(如远侧-近侧直运动箭头所示)可以被限制为3cm，以便在不改变手的握持的情况下便于手指的单次运动。对于一些用户，最高5cm可是优选的。其他较长的距离也可以考虑，并可以根据所需的应用来选择。在工具旋钮的完整近侧位移时，在工具旋钮1230和转向致动器1230之间提供小的间隙，例如1–5mm对于用户来说是希望的，以使在沿远侧方向推进旋钮之前手指具有到达旋钮后面的空间。如图36b所示，旋钮1220和1230的直径相似。可考虑差异化旋钮1220和1230的直径、形状、长度和或纹理，以便用户直观地区分它们而不用直视它们(如当用户的注意力保持在显示装置在身体中的透视和/或超声位置的屏幕上时)。
图37a示出了系统1200的实施例，为了使内部部件可视化，去除了手柄壳1206’的上半部分。转向致动器1220可以转动，这驱动从轴1208的近端附近(刚好在止血阀组件1950远侧)引出的拉线(未显示)。在一些实施例中，拉线可以从轴离开，并向远侧排布，然后缠绕在致动器1220的筒体1221上(见图38a)。在另一个实施例中，致动器筒体可以由凸轮、丝杠或坡道组成，这些凸轮、丝杠或坡道驱动附接到拉线的纵向杆或轴，以在轴向致动拉线。图38a和38b示出了上述纵向运动机构的一个例子。在图38a中，手柄壳1206’已被移除以显示致动的机构。转向致动器1220驱动一个或多个杆1403，该杆沿着与外部轴1208的纵轴线平行的轴线行进(即，对准在远/近侧方向上)。一根或多根拉线可附接到每个杆1403。当杆1403向远侧和近侧移动时，拉线1104被移位而使拉线被拉紧或放松，从而增加或减少1222的偏转。在图38b中，手柄的部分已被移除或剖切，以揭示在致动器1220的内表面上的同心螺旋坡道1408，致动器1220骑在上面。同心坡道的方向可以是相反的，也可以是相似的。坡道的坡度也可能不同。
图39a-39e示出了一种替代的转向机构实施例，在此也可称为控制系统。在图39a中，手柄壳1206’已被移除，以显示致动的机构。转向致动器1220转动以驱动一个或多个心轴1400的转动(本实施例中有两个心轴)。如图39c所示，1220上的内齿轮齿1404与心轴1400远端的外齿轮齿1405相配合，以驱动心轴1400的转动，如图39b和39c所示。注意，图39b被示出为相对于图39a围绕纵轴线转动90°，为了内部机构的更好可视化，一些部件被剖切或移除。图39d示出了从可转向轴1208的近端离开然后固定到心轴的拉线1104，使得致动器1220的致动导致拉线的张紧/松弛。
图40a-40b示出了类似但替代的转向机构实施例，其中设置了与转向致动器1220联接的外齿轮齿1404’，而不是图39c中所示的内齿轮齿1404。外齿轮齿1404’与位于心轴1400远端的外齿轮齿1405接合。系统的其他特征结构可以是本文描述的实施例的任何特征结构。
如图39d和39e所示，当致动器1220转动时，拉线1104卷绕到或卷绕离开设置在心轴1400的近端处的卷筒1407。通过增加或减小心轴1400的外齿轮1405和/或卷筒1407的直径，可以提高或降低机械优势和转向精度。例如，图39d所示的实施例与图40b所示的实施例具有不同的机械优势。在一个示例性示例中，如图39d所示的旋钮1220的一个完整的转动将使拉线1104位移例如3.59英寸，而如图40b所示的旋钮1220的一个完整的转动将使拉线1104只位移0.60英寸。
如图39d和39e所示，远侧和近侧心轴支撑件1401和1402保持致动器1220和心轴1400的配合齿轮接合。心轴支撑件1401和1402也保持心轴1400位置固定，同时仍然允许致动器1220、旋钮轴1231和心轴1400的轴向转动。
图39d、39e、40b示出了拉线1104在其离开外部偏转轴1208的点处开始的排布。拉线1104离开轴1208并排布通过近侧心轴支撑件1402。如图39d所示，大半径的支承表面被集成到心轴支撑件1402中，以限制拉线绕过90度转弯时的磨损。半径被定向成以近似切向于拉线从轴的离开点开始，以使随着拉线离开轴远离拉线的中心轴线的任何加载最小。如图40b所示，大半径的支承表面由结合到心轴支撑件1402中的销钉1402’提供。在另一个未显示的实施例中，支承表面可以是滑轮，当拉线绕轮表面前进时，该滑轮在其自身的心轴上转动。支承表面可以由本领域已知的抛光金属或低摩擦聚合物构成，包括但不限于delrin(聚甲醛树脂)、聚乙烯或teflon(聚四氟乙烯)。在这些实施例中，两条拉线缠绕在一个卷筒上，一条拉线缠绕在另一个卷筒上。替代实施例可具有更多或更少的拉线、卷筒和心轴。替代实施例可以有两个以上绕在卷筒上的拉线。
上面描述可转向护套控制的实施例可合并到这里的任何手柄和系统中，并且可与这里的任何医疗工具控制机构集成。
这里的手柄组件也适用于能够允许工具的致动，例如转动和轴向运动。这里的一些实施例包括控制医疗工具的远侧致动器以及允许控制器比可转向护套的近端和阀进一步向近侧延伸的手柄机构。
图37b示出一种示例性手柄1206，手柄壳1206’的一半和致动器1220被移除，以便说明工具致动器1230如何与近侧工具部分1212可操作连通。在本实施例中，旋钮1230附接到旋钮轴1231上，该旋钮轴1231驱动远侧中心齿轮1235(与远侧中心齿轮1235可操作连通)。远侧中心齿轮1235与驱动侧轴1237的远侧侧齿轮1236联接(可操作连通)，侧轴又驱动近侧侧齿轮1238。近侧侧齿轮与近侧中心齿轮1239联接(可操作连通)，近侧中心齿轮1239又驱动近侧中心轴1240。工具部分1212结合在轴1240内。手柄1206被设计成使得工具驱动组件(部件1230-1240)能够作为一个单元在远侧/近侧方向上轴向滑动(图37b中的双箭头)，以便在轴向上推进和缩回工具1212。旋钮轴1231和远侧中心齿轮1235适于围绕在手柄内向近侧延伸的可转向轴的外部轴1208的外侧自由转动，直到其附着于止血阀组件1950为止。侧轴1237的长度允许旋钮组件绕止血阀组件1950的固定位置轴向平移，该止血阀组件设置在可转向轴的近端。图37b显示了两个侧齿轮和轴，它们为机构提供对称和平衡；然而，该组件可以配置有单个侧齿轮机构，或者绕手柄的内圆周配置更多个齿轮。齿轮被显示为具有齿接合机构，但可以设想本领域已知的张紧摩擦带机构和其他装置。转向致动器1220和/或旋钮1230也可以与摩擦机构联接，以保持拉线或工具轴的位置，直到被进一步致动。可以设想压缩o形圈或垫圈密封件、低摩擦轴承等具有恒定干涉力或具有通过本领域已知的方法来增加和减少锁定力的机构的装置。移除和更换这些密封件和支承表面也可能是必要的，作为重置过程的一部分。
这里的任何工具控制机构可与这里的任何可转向轴控制机构集成。
图42a和42b(42b是分解视图)示出了受手柄壳1206约束的部件，这些部件对工具转向至关重要。为了清楚起见，可转向轴和控制器不包括在内，或没有明确标示。受1206约束的工具转向部件包括以下附图标记标识的部件：1240、1414、1413、1239、1238、1237、1236和1235。工具控制轴1231间接受手柄壳1206约束，但对工具转动的功能至关重要，本节将对此进行参考。图42a仅显示了在其组装状态的受1206约束的工具转向部件。图42b在分解图中显示了图42a中的相同部件，这有助于说明这些部件如何适配在手柄壳1206中。中心轴1240和附接的齿轮1239受间隔器1414、工具转动限制器1413、1238以及手柄壳1206的引导件1515的约束。中心轴1240和齿轮1239受到约束，使其能够围绕和沿着中心轴1240的轴线转动和平移。中心轴1240能够自由转动，直到其转动被阻止，如这里就转动限制器所描述的。间隔器1414和限制器1413与作为手柄壳1206的部分的带凹部的壁1511和带凹部的壁1512相互作用，并受其约束，从而它们只能绕其中心轴线转动，不能轴向转动。壁1511和1512可以被认为是这里使用的术语手柄主体“引导件”的一部分。侧轴1237和附接的齿轮1238和1236受手柄壳壁1513、1514、1516和1517的约束，其提供支承表面，允许侧轴1237和附接的齿轮1236和1238绕其中心轴线转动并且沿其中心轴线轴向平移。壁1513和1514是主体1206的近侧部分中的近侧引导件的一部分，壁1516和1517是主体1206的远侧部分中的远侧引导件的一部分，两个引导件径向对准并沿着主体1206的长度延伸，具有与手柄的轴线平行的轴线。壁和引导件集成在手柄主体的两侧，即使壁只在一侧标记。手柄壳壁1513、1514、1516和1517也配置为使齿轮1238与配合齿轮1239保持接合，齿轮1236与齿轮1235保持接合，同时仍然可以自由地绕各自的轴线转动和沿各自的轴线轴向平移。这些壁和引导件(可选地与本实施例中所示的手柄主体集成)允许医疗工具通过仅致动工具旋钮1230轴向移动和转动。
由壁1513/1514和1516/1517限定的引导件与由壁1511/1512限定的引导件正交。
中心轴1240是本文诸如参考图8所使用的短语工具锁的例子。
可用于描述本文中的任一实施例中的一个或多个部件的长度“l”、宽度“w”和高度“h”尺寸也作了标记。长度通常在近侧到远侧方向测量，与宽度w和高度h正交。长度l的尺寸可以认为在与系统的手柄组件和/或轴部分的纵轴线平行的方向上测量。宽度vs高度图并不打算应用于图中的视图，它只是显示宽度和高度尺寸的正交性质。
如前文所述，如参考图10b所示，可以限制工具的转动。图43a-43c示出了医疗工具致动器转动限制器的替代实施例，该限制器允许超过360度的极限总转动。图43a-43c示出了图42a和42b的实施例中的转动限制部件。图43a是截面图，图43b是只显示系统的一部分的透视图，而43c是显示手柄壳的交互的侧视图。如图43b(组装的，1413截面的)和图42b(显示分解的)所示，实施例包括限制器1413和分别定位于限制器1413远侧和近侧的第一和第二间隔器1414。每个间隔器1414都形成有内部键槽1414’(见图43b)，使其能够在凸出的键特征结构1415(类似于前面描述的键特征结构1956的概念)上轴向滑动和与其一起转动，凸出的键特征结构集成到中心轴1240(类似于前面描述的工具锁1955的概念)中。所述间隔器1414还形成有内部径向唇1414”，其在限制器1413的内径内轴向延伸，为限制器1413提供均匀支撑，使其在中心轴1240上自由转动。图43a示出了设置在手柄壳1206’中的组件，图的端部显示为通过限制器1413的横截面。当致动器旋钮1230转动时，转动通过侧轴1237转换到中心轴1240。致动器旋钮1230、轴1240、键特征结构1415将自由转动，直到键1415与转动限制器1413上的内部凸节特征结构1416(见图43a、43b)接触为止。致动器旋钮1230、轴1240和限制器1413将自由转动，直到限制器1413上的两个外部凸节特征结构1417与集成在手柄壳1206’上的内部限制器1418接触为止。两个间隔器1414保持限制器1413与轴1240同心。重要的是，近侧复合转动限制器也适用于允许轴1240的轴向平移，这对于允许医疗工具轴向移动非常重要。所允许的转动程度可以通过增加或减少一个或多个凸节特征结构1415、1416、1417和1418的位置和/或圆周范围来调整。还可以添加另外的径向嵌套的环与凸节，以复合允许的转数。在其他实施例中，可以在轴向上额外或相反地形成凸节，以便通过在轴向上添加接合环来实现转动的复合。图43c为了清楚示出了系统的一些部件的侧视图，包括集成到手柄壳中的限制器1413和限制器1418。
图43a还示出了其中任何部件的高度测量方向h，如转动停止高度1418。图43b还示出了其中任何部件的宽度测量方向w和长度测量方向l。
图44a-44c示出用于限制致动器1220的转动的偏转致动器旋钮转动限制器1408，其与医疗工具的转动限制器类似地操作。这种复合转动限制器允许偏转致动器旋钮1220在撞到转动限制器硬止档前转动360度以上。当致动器旋钮1220转动时，凸节特征结构1409与致动器旋钮一起转动。致动器旋钮1220和凸节特征结构1409将自由转动，直到1409接触转动限制器1408上的内部凸节特征结构1410。致动器旋钮1220和凸节1408将自由转动，直到两个外部凸节特征结构1411与手柄壳1206’上的内部凸节特征结构1412接触。转动的角度可以通过增加或减少一个或多个凸节特征结构1409、1410、1411和1412的位置和/或圆周宽度来调整。还可以添加另外的径向嵌套的环与凸节，以复合允许的转数。在其他实施例中，可以在轴向上额外或相反地形成凸节，以便通过在轴向上添加接合环来实现转动的复合。
图44b和41示出了垫圈1406和1406’，当手柄在不被握持或不使用时而被推挤时，这些垫圈增加了摩擦力，以消除致动器旋钮不想要的转动或平移。偏转致动器旋钮1220和壳1206’之间的垫圈1406的受控压缩提供摩擦，防止旋钮1220在转动后松弛。垫圈1406’添加了类似的受控压缩摩擦工具1212，该工具联接到探头致动器旋钮1230。注意，垫圈1406’可与止血阀1950中使用的密封件相同。
用于控制探头致动器旋钮1230的摩擦的其他实施例可包括控制联接到探头致动器旋钮1230的中心轴1240的摩擦的方法。中心轴1240是工具锁的一个例子，如前面描述的工具锁1955，前面描述的工具锁1955的摩擦控制适用于中心轴1240以及偏转致动器1220和壳1206’之间的交接。
控制可转向轴和医疗工具的致动器(如旋钮1230和偏转致动器旋钮1220)可设有允许用户直观理解两者之间关系的特征结构。当系统1200提供给用户时，可转向护套1202是直的，这意味着偏转致动器1220处于优选中性或原始位置，在此位置，张力不施加到一个或多个拉线1104上。类似地，工具旋钮1230处于中性位置，或原始位置，其中附接到医疗工具远端的末端处于制造过程中设置的位置。例如，工具旋钮1230的原始位置可向着偏转旋钮1220的远端(或略有偏移)拉回并转动到给定位置，使得末端(例如，末端3000)的近端对着(或略有偏移)护套部分1208的远端，并且使得换能器(如果是装置的部分)，举例来说，处于转动位置，从而活性表面指向与护套部分1208的偏转方向相反。近侧中心轴1240的机械止档1240(类似于工具锁1955，医疗工具的近端附接于其上，对着手柄壳1206’中的特征结构)或手柄中的其他部件，提供医疗工具的末端的近端和护套1208的远端之间希望的近侧收缩偏移(例如，0.5mm到3.0mm)以及工具1212和末端的延伸的远侧行程极限。工具旋钮1230和偏转旋钮1220相对于静止手柄主体、更具体是手柄壳1260’的原始位置的连通可以用视觉特征结构连通，例如每个旋钮1220和1230上和手柄壳1206’的外部上的标记和/或凸起或凹入的特征结构。在一个示例实施例中，这些视觉特征结构在原始位置时都对准。凸起或凹入的标记也给用户提供有关旋钮的相对位置的提示。如图45a和45b中的突出视图所示，其中为了清楚旋钮1220被剖切，听觉和/或触觉提示特征结构1525和1526的组合可合并到旋钮1220中以给出转动1220相对于中性起始位置或停止位置的位置的信号。例如，当悬臂1525的自由端向上移动到其相对运动的另一特征结构1526上(或在其他实施例中，向下移动到其中)时，可允许悬臂1525相对于其附接点柔曲或铰接。当特征结构1525和1526相互作用时，这种运动产生可听的和或振动的“劈啪声”或“咔哒声”。可将听觉/触觉特征结构内置到工具旋钮1230或偏转致动器旋钮1220中。在另一个实施例中，悬臂1525也可以与在手柄壳内运动的特征结构相结合，如图40a中的转动齿轮齿1404’和/或1405，或图37b中的转动齿轮齿1235、1236、1238和/或1239。听觉/触觉的致动速度可以是连续的，或者只有在一定范围的运动后才接合，或者在接近极限时加速或减速。在后一示例中，实施例可以包括不断增加密度的特征结构，如悬臂1525与之接触的特征结构1526。
如上面在相关实施例中所述，医疗工具结合在近侧中心轴1240内。这是与本文描述的工具锁的功能类似的实施例。特别是，提供一种可逆地附接近侧中心轴1240(类似于工具锁1955)的方法使得工具部分1212可从轴1240释放是有益的。这种释放允许工具部分1212向前推进超过其正常操作推进极限，或者完全移除。推进超过正常极限可便于工具部分1212、特别是远端的清洁或维修，而不需要完全移除轴(这要求将柔性集束2020从pcb2030断开，如这里描述的)。例如，工具部分1212的远端可具有在一定长度(例如但不限制，3-15cm，优选10cm)上施加到轴的润滑涂层，其在使用过程中磨损掉和/或被体液污染。为了在重置工艺过程中适当地清洁轴，可能需要移除和重新施加涂层。将轴向远侧推进大约12cm(在该实施例中是优选的)可允许物理接近远侧工具部分的外侧(之前在外部轴1208的远端内不可接近)以便清洁和维修。可提供近侧导体集束中的充分松弛以允许工具部分1212的推进。在其他例子中，工具1212的远侧部分可具有与其附接的其他特征结构，例如o形圈密封、键槽或或膨胀性水凝胶，它们占据工具1212和轴1208的内腔之间的管腔空间，在工具1212不推进超过其正常操作延伸极限的情况下，在重置工艺过程中不能接近以便清洁和维修/替换。从中心轴1240释放工具1212还提供对内部轴的完全移除，前提是柔性集束2020如图20a-c中描述的与一个或多个pcb2030断开连接。
在另一实施例中，可转向轴1208的近侧部分，在它可进入插入患者的引入器护套的位置的近侧，可具有扩大的内外直径，其可接受工具1212的近端的扩大外径(特别是为了将其从中心轴1240释放而扩大的部分，如下所述)。轴1208的扩大的近侧内腔将使工具1212的扩大近侧轴向前足够的推进，超出其正常推进极限，以便用于上述清洁和维修目的。
图46示出了分解视图，显示了图40a-44c所示的实施例中的许多示例部件。部件可以使用与上述实施例中相同的附图标记进行标记。部件可以按照本文其他实施例中描述的方式组装和/或起作用。图46还显示了截止旋塞1536，冲洗管路1537，其排布通过手柄主体1206中形成的冲洗管路端口1539并联接到阀1950。
图47示出了一种示例性止血阀1950，如图46所示包括阀体1540，集成有平端口1540’(在此处可附接例如管线1537的冲洗管线)、阀密封件1951和阀帽1538，其中帽1538被设计为约束阀体内1540内的密封件1951。吹扫管线可用于从工具1212和可转向护套1208的内腔之间的环形空间吹扫空气。轴1208的近端可插入止血阀体1540的远端中，二者可用粘合剂不可逆地结合。止血阀体可包覆模制到1208轴上。轴1208的近端可具有不可逆地与之结合的鲁尔配件(优选为母的)。止血阀体1540的远端也可以配备匹配的鲁尔配件(在这种情况下优选为公的，例如图11a中的配件1952)，其借助压配合不可逆地附接(或通过压配合与粘合剂不可逆地附接)到护套1208上的母鲁尔配件。在本实施例中，可逆压配合鲁尔将允许重置工艺过程中止血阀组件从1208轴上的配件上移除。
图49a-c显示了从可转向轴可逆地附接医疗工具的各种变型。在一个实施例中，如图49a所示，附加管状元件1519在其可联接到轴1240的区域中永久性地贴附在工具1212的近端。附加管1519对轴2010(工具1212)的近端提供结构加强，优选为薄壁金属或刚性聚合物管(例如0.005”-0.010”壁)，其附着在2010轴上(例如，用粘合剂结合，或/用尼龙或pebax等热层压聚合物管件在任一端上对其进行约束)。附加管1519的外径设计为使得它将通过外部轴1208的内腔。轴1240可以由机械加工或注塑成型的塑料或金属制成。一个或多个带螺纹的固定螺钉特征结构1518可用于可逆地将轴1240固定到附加管1519。可在附加管1519上设置凹槽、凹口、平头、压花部分或其他类似的特征结构，以便于固定螺钉1518相对于其压缩和联锁。在另一个实施例中，可以用固定销替换固定螺钉1518。这些销通过径向卡箍固定在适当的位置，径向卡箍可被上紧以将销与附加管1518接合，或者被放松以将附加管1519和工具1212从轴1240释放。在另一个实施例中，附加管1519可以由两个半管组成，例如沿着其纵向轴线分裂的管，每个半管优选地具有略小于管周长的一半，并通过上述任何一种方法对工具轴2010进行压缩。这将允许附加管也从轴2010移除。在另一个实施例中，可仅用附加管1519的单个半部来压缩并将其固定在工具轴2010上，而工具轴2010又被压缩到中心轴1240的内部。图49b和49c示出了另一个带有卡环1520的实施例，当卡环1520插入中心轴1240的内腔时，其对工具1212(或在更具体的实施例中，对工具轴2010)进行压缩，以便将工具1212可逆地锁定到轴1240上。卡环1520具有特征结构1521，其与轴1240上的锥形通道特征结构1523接合，如图49b所示。当这些特征结构如图49c所示接合时，特征结构1521被特征结构1523压缩，此压缩迫使特征结构1521挤入卡环1520的内腔，卡环又卡到1212上，从而将工具1212锁定到轴1240。此外，当1520与1240完全接合时，如图49c所示，卡扣特征结构1522与容座特征结构1524接合。当这些特征结构接合时，卡环1520不能在轴1240内转动或从轴1240移除。要使卡环1520从轴1240脱离，必须将特征结构1522压下使1522从1524脱离，从而允许1520从1240的内腔移除，由此将工具1212从卡环1520和轴1240释放。在上述使用卡环1520的实施例中，附加管1519也可以结合在工具1212上，使得卡环1520与附加管1519接合。
手柄壳1206’的内表面可构造有一个或多个进入孔，以允许中心轴1240与工具1212和/或附加管1519紧固或脱离。在一个实施例中，该进入孔可以是结构内的孔或通道，从壳1206’的内表面向内径向凸起，从而允许其在接近轴1240处终止。
手柄壳1206’具有若干特征结构，其集成到手柄壳的功能中作为整体。这些特征结构中的一些将部件锚固就位，而其他特征结构允许部件围绕中心轴线转动和/或部件纵向平移。此外，1206’上的一些特征结构对于约束其他部件以便它们与配合部件保持接合以及工具和/或可转向轴的运动至关重要。
以下描述的是与导管护套的偏转有关的手柄壳特征结构1206’。手柄壳特征结构可以整体描述为集成肋(这里也称为“壁”)，其从手柄壳的径向表面凸起并径向向内延伸，充当支承表面、导轨或引导件，也约束配合部件。例如，参照图44a和44b，受手柄壳1206’约束的部件包括以下附图标记标识的部件：1950、1400、1220、1408、1406和1402。图44a显示了所有受1206’约束的偏转部件的组装状态。图44b显示了图44a中的所有相同部件，但是是分解视图。转向致动器1220和偏转限制器1408受手柄壳1206’上的特征结构1501和1502的约束，在本实施例中，是在宽度尺寸上延伸、与长度尺寸正交，每个中形成凹入区域的壁。这些特征结构只允许致动器1220和限制器1408围绕其中心轴线转动。这些部件自由转动，直到偏转限制器阻止进一步转动，如在这里其他地方描述的。垫圈1406在1220和1501之间产生摩擦。正如本文其他部分所述的，通过对着1501稍微压缩1406就可以实现摩擦。与这里描述的转向致动器1220配合的心轴1400被约束在手柄壳1206’特征结构1503、1504、1505、1506、其中形成有凹部的壁1507、其中形成有凹部的壁1508以及转向致动器1220和心轴支撑件1402之间。心轴1400受到约束，所以它只能围绕其中心轴线转动。心轴支撑件1402由手柄壳1206’的其中形成有凹部的壁特征结构1507、1508固定就位，无运动自由。沿着宽度尺寸延伸的壁1507和1507至少可以部分地限定心轴支撑件1402的引导件。止血阀组件1950由手柄壳壁特征结构1509和1510固定到位，其沿宽度尺寸延伸并至少部分限定止血阀的引导件。心轴支撑件1402和止血阀1950可以另外用粘合剂永久地固定在手柄壳1206’的其各自的特征结构，以帮助促进手柄壳的完全闭合。在该实施例中，集成手柄主体包括中心区域，该中心区域包括至少一个引导件(例如，止血阀的引导件和/或心轴支撑件1402的引导件)，至少一个中心引导件包括与手柄主体1206的近侧和远侧区域中的支撑促进医疗工具的运动的轴1237和相应的齿轮的引导件壁正交的壁。
这里的该实施例和其他实施例是手柄主体的示例，手柄主体包括允许医疗工具控制系统比可转向轴的近端向近侧延伸更远且由远侧致动器致动的集成特征结构。
图44d和44e分别提供了心轴支撑件1402的前后透视图。心轴支撑件1402支撑手柄组件内的心轴1400。心轴支撑件1402包括中心腔1420，其大小和配置允许可转向轴通过其中(以及通过可转向轴的工具)。心轴支撑件1402包括两个支承表面1422(如本文所述的销1402’的部分)，其可以是与支撑件1402的其余部分分离的部件，也可以在其中整体成形。在一些实施例中，表面1422可以是设置在支撑件1402中的引导件内的大体圆柱配置的部件的一部分。例如，每个圆柱形元件(如销1402’)可具有的轴线垂直于心轴1400各部件的绕着其卷绕拉线的轴线。本文有关部件1402’的描述同样适用于本文的任何支撑件1402。支撑件1402还包括两个凹入区域1421，每个区域都配置为接收其中一个心轴1400并为其提供稳定性。
在一些实施例中，支撑件1420的长度l为0.4英寸到0.6英寸，如0.5英寸。在一些实施例中，支撑件的宽度w为0.4英寸到0.65英寸，如0.55英寸。在一些实施例中，支撑件1402的高度h为0.6英寸到1.1英寸，例如0.85英寸。在一些实施例中，包括支承表面1422的部件的直径从0.15英寸到0.35英寸，如0.22英寸。
图50示出了可转向护套1202和医疗工具1204的集成系统1200，其中系统1200通过连接器缆线2070连接到控制台4000。如前所述，如图19所示，工具1204包括近侧连接器2015，该近侧连接器形成与缆线2070的配合连接。正如前面所描述的，希望重置(例如，重新处理和重新使用)系统1200。还希望确保系统仅由原始制造商而非独立的第三方重置，并确保装置仅被重复使用指定次数。为了控制重置过程，加密验证芯片(加密芯片)被结合到工具1204中，优选结合到pcb2030上，不过其他位置，如可转向手柄1206内或末端3000内，都是可以考虑的。加密芯片只能由控制认证密钥的原始制造商进行编程。与系统1200连接的控制台4000具有可信平台模块(tpm)，该模块也具有认证密钥。在使用系统1200期间，控制台4000能够通过加密芯片对系统1200进行认证，并且可以根据需要向芯片读写信息(例如，通过eeprom特征结构)。在讨论的任何场景中，rfid芯片(优选是加密的)可以用于在控制台、连接器和装置之间读取和传输数据。图51详细描述了系统1200和控制台4000如何通信来控制系统1200的使用和重用。在与图33和图34的机械钥匙相关的实施例中，可能需要控制台认证来从可转向导管末端解锁工具末端。
由于重置过程依赖于装置的归还以便重置，因此装置的可靠收集至关重要。为了激励收集，利益相关者(如医生、医院实验室工作人员、医院采购员、制造商销售人员)应该有动力归还装置。一种方法是根据记录在案的装置归还提供回扣。其他方法包括提醒实验室工作人员需要完好无损地回归装置。可以考虑由制造商提供自动记录装置归还的收集盒。该盒可以具有一个或多个容座或容器来放置一个或多个装置(例如，ice导管)。该容器可包含或包括可密封的耐液体袋，以为该装置提供生物危害屏障。所述容器可替代地或另外地包括用于保护所述装置的中空形状，如刚性管。所述中空形状可配置为接受与所述中空形状形成密封的盖，并可进一步配置为插入装置连接器，以便与容器和/或收集盒通信。所述中空形状可配置用于提供具有透气性的用于环氧乙烷灭菌剂的无菌密封的装置。容座或容器可具有单向锁，其在装置一旦固定在盒内就防止装置移除，优选使得一旦接合以记录和/或授权归还，就不可能移除。替代地，如果移除，盒将擦除或修改归还的记录，以指示移除。盒本身可以被运回制造商或其他授权第三方进行再加工，也可以放在二级保护运输盒中进行运输。盒可包含rfid阅读器，其从装置读取信息(例如，序列号、销售日期、使用日期、使用地点等)。其中一些信息可能是刚刚从控制台写入装置的。还可以提供收集盒或容器中的可重用连接器，该连接器提供到装置的直接连接，以便读取信息，并在必要时写入装置以记录归还记录。这个连接器可以内置在上面描述的容器可密封盖中。与控制台一样，盒本身可以配置加密技术，包括盒本身中的tpm单元。盒可以由电池供电和/或插在墙上的插座上。电池是耐用的，通过优选是可移除的、可充电的和/或可替换的，以维持电源。制造商代表或当地实验室工作人员可以提供这项服务。收集盒可配置为在控制台和/或直接医院和/或云服务器(可由制造商或授权第三方访问)之间提供无线(如wifi、蓝牙)或有线(如以太网)连接，以传输和/或接收关于装置归还的信息。这种通信可包括与准备归还的装置的存在和数量有关的信息，以向制造商或其他第三方发出信号来收集和归还盒。为了使收集盒能够储存在医院的任何希望区域，并防止在运输过程中接近，收集盒的外部可以设计有空气和/或液体紧密密封，使得在关闭时就不可能产生生物危害污染。可提供可锁的门、盖子或其他适当的接近点。收集盒可配置有附接点，使其易于物理连接到装置所使用的控制台和/或与控制台进行电子通信。收集盒可以是最初运送无菌产品到医院的同一盒。
装置连接器可以装配有电池和电路，当装置连接器最初从与控制台的插拔式连接器拔出时，该电路可提供听觉和或闪烁视觉警报。此警报可持续，直到装置插回到连接器，或通过将其放置在靠近收集盒rfid传感器的位置或直接插入收集盒容座或容器而被收集盒识别。
在另一实施例中，装置可装配有可拆卸或可分离部件，其必须被移除以将装置装配到收集盒容座或容器中。该部件可被放置在收集盒的单独位置或其可以被丢弃。部件的移除可使得装置不能使用，直到通过制造商重置。
在导管系统1200的操纵过程中，成像末端可接触心脏结构。为了使对精细结构(如薄心壁、瓣膜小叶)的潜在损伤最小化，在工具的远侧末端(或在特定实施例中，超声探头末端)上提供更加非创伤性的特征结构可能是有利的。特别地，该特征结构优选地将接触力分布在末端的较大面积的表面区域上，并且/或允许弯曲或偏转以缓冲末端对组织的力。非创伤性特征结构优选位于末端的远侧，在此其能膨胀到更大的尺寸和表面积，且不影响超声成像。图52示出了各种可膨胀的非创伤性末端特征结构。膨胀可以用可充气气囊或使用弹簧类结构来完成。可充气气囊可由顺应材料(如硅酮或聚氨酯)、或相对非顺应材料(如尼龙或聚酯)或顺应性在两者之间的材料组成。弹簧类结构优选由镍钛或冷加工不锈钢构成，但也可以由尼龙、聚酯、聚丙烯或eptfe等聚合物制成。弹簧类结构可配置为给定元件的j形或“猪尾”卷曲、篮形样条(spline)组(直的或螺旋的)、线元件的编织件、线圈、环或环组、或激光切割片或海波管(hypotube)。这些结构的元件可以由圆线或具有矩形截面的带或片构成。在其他实施例中，结构的给定元件本身可以是较小元件的线圈或编织件。在其他实施例中，该特征结构可以是上述元件的环形复合物，由弹性聚合物基体(如硅酮或聚氨酯)围绕或涂覆。在另一个实施例中，可以提供弯曲花瓣形表面的环形阵列，使得这些表面相互滑动以膨胀和塌缩。一些实施例可以配置为自膨胀的，通过元件的致动或通过用流体或气体充气来膨胀。
对于初次进入身体，自膨胀元件可被安装在导管末端外侧的管状护套元件约束在塌缩形状。一旦装置从引入器进入血管(或者更一般地说，体腔)，或者在它到达目标位置(例如，心脏腔室)后，该管状护套元件就可以缩回。引入器护套本身可能足以约束可膨胀元件足够长的时间，以允许进入血管或体腔。例如，j形、猪尾或编织件的前缘可以人工拉直足够长，使其通过引入器护套的止血阀向前推进，并在护套内受到约束，直到它离开护套末端。在大多数例子中，如其中特征结构在特征结构的近端附接到装置末端，但远端不受约束，特征结构在通过血管、体腔或引入器护套撤回期间在被拉伸和/或径向压缩时自拉直和/或塌缩。通过在导管的远侧末端引入金属环或盘(结构焊接或软焊到其上)，可以实现非创伤性特征结构与末端的附接。环或盘也可以是与从其延伸离开的样条连续的特征结构，样条例如是由镍钛诺海波管激光切割然后热固成膨胀形状的样条。必要时，从环部移除材料也可促进封装在导管末端的聚合物内。如上所述，这种结构的表面可以用硅树脂或聚氨酯包覆成型，包括聚合物的圆末端，以创建自膨胀和可塌缩的体积。所述非创伤性末端的支撑结构可在其中组装传感器的聚合物末端的模具内插入成型。非创伤性末端特征结构还可以包含在传感器(非成像侧)后方向近侧延伸的元件，这些元件在此通过粘接、焊接、软焊、热熔合聚合物或其任何组合固定在末端内。
图52示出了这种末端的选择。
如本文使用，“清洁”可指的是任何类型的清洁，诸如没有限制：使用清洁剂和/或消毒剂的冲洗系统清洁外部轴的内部，任选地通过小刷子进行机械擦拭；通过清洁剂/消毒剂，机械清洁(例如擦拭件、刷子)外部轴的外部部分和/或医疗装置轴(例如，超声探头)的外部部分，并任选地将轴浸没在清洁剂/消毒剂的超声浴内长达特定时间段。本文使用的“清洁”不指特定的清洁工艺，而是指清洁物体的总理念。
本公开文本还包括组装或再次组装本文的任何子组件或组件的方法，包括本文的任何手柄组件内的任何子组件。例如但不限制地，本公开文本包括在心轴支撑件的支承表面上并且然后绕着心轴卷绕一个或多个拉线的方法。
本文的方法还包括制造或构造本文的任何子组件或组件的任何单独部件。例如，本公开文本包括制造具有特定构型(例如，引导件、壁等)可容纳允许本文的组件或子组件按照预期起作用的内部部件的手柄壳部件的方法。
不管所标识的附图标记，本文的任何手柄组件、医疗工具、可转向护套和电连接可以任何彼此组合的方式一起使用在系统中。
任何技术，包括以下任何美国专利参考文献内的超声和转向技术可以结合到本文的任何医疗工具、装置、系统或其使用方法中，其公开内容通过引用合并于此：6100626、6537217、6559389、7257051、7297118、7331927、7338450、7451650、7451650、7527591、7527592、7569015、7621028、7731516、7740584、7766833、7783339、7791252、7791252、7819802、7824335、7966058、8057397、8096951、8207652、8207652、8213693、8364242、8428690、8451155、8527032、8659212、8721553、8727993、8742646、8742646、8776335、8790262、8933613、8978216、8989842、9055883、9439625、9575165、9639056和20080287783。
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