本发明涉及制动技术领域，更具体而言，涉及一种辅助制动装置及包括其的电动平衡轮椅。
背景技术：
电动平衡轮椅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，也是人体康复的重要训练工具。现有的这类平衡轮椅，在制动时需要坐在轮椅上的人重心前移，而对残障人士或其他活动受限人士来说前移重心占用较长时间，必然导致了较长的制动距离，因而在需要紧急制动的情况下根本不能满足制动要求。
因此，需要一种电动平衡轮椅以解决或至少减轻上述现有技术中存在的缺点。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题在于提供一种在需要紧急制动的情况下在电动平衡轮椅原有制动装置的基础上进一步辅助电动平衡轮椅缩短制动距离并提高安全性的辅助制动装置及包括其的电动平衡轮椅。
本发明所采用的技术方案如下所述。
本发明第一方面提供一种辅助制动装置，所述辅助制动装置包括：
安装架；
动力组件；
至少一个运动构件，所述运动构件可运动地连接至所述安装架并且连接至所述动力组件；
至少一个第一制动组件，每个所述第一制动组件相应地连接至所述运动构件的背离所述安装架的端部的第一侧面并且包括脚轮和与所述脚轮配合的摩擦片；以及
至少一个第二制动组件，每个所述第二制动组件相应地连接至所述运动构件的背离所述安装架的所述端部的底面并且包括摩擦块；
其中，所述运动构件在所述动力组件的驱动下带动所述第一制动组件和所述第二制动组件背离所述安装架相对于所述安装架运动，使得所述脚轮在第一时间接触地面，并且在之后的第二时间所述摩擦片下行至接触所述脚轮并且同时所述摩擦块下行至接触所述地面。
优选地，所述运动构件的背离所述安装架的所述端部的第二侧面设置有滑槽，所述滑槽的纵向与所述运动构件相对于所述安装架的运动方向相同，所述滑槽中沿纵向设置有弹性元件，所述脚轮通过连接轴连接至所述弹性元件的第一端部，所述第一端部背离所述安装架，所述摩擦片固定连接至所述运动构件的所述端部并且位于所述脚轮的正上方，在所述弹性元件处于自然伸直状态时，所述摩擦片与所述脚轮之间的第一间距等于所述摩擦块的接地面与所述脚轮的接地面之间的第二间距。
可替代地，所述运动构件的背离所述安装架的所述端部的第二侧面设置有容置构件，所述容置构件设置有滑槽，所述滑槽的纵向与所述运动构件相对于所述安装架的运动方向相同，所述滑槽中沿纵向设置有弹性元件，所述脚轮通过连接轴连接至所述弹性元件的第一端部，所述第一端部背离所述安装架，所述摩擦片固定连接至所述运动构件的所述端部并且位于所述脚轮的正上方，在所述弹性元件处于自然伸直状态时，所述摩擦片与所述脚轮之间的第一间距等于所述摩擦块的接地面与所述脚轮的接地面之间的第二间距。
优选地，所述运动构件经由套件套设在所述安装架上。
优选地，所述安装架包括横柱和垂直于所述横柱设置且相互对置的第一安装柱和第二安装柱，所述辅助制动装置包括四个运动构件，每个运动构件包括大致直角状件且包括平行于所述地面的第一部分和垂直于所述地面的第二部分，第一组两个所述运动构件的所述第一部分的端部经由套件套设在所述第一安装柱的相反两侧上，第二组另两个所述运动构件的所述第一部分的端部经由套件套设在所述第二安装柱的相反两侧上，所述第二部分的端部为所述运动构件的背离所述安装架的所述端部。
优选地，所述第一安装柱和所述第二安装柱相互对置的侧面分别设置有第一滑道和第二滑道，所述第一滑道中设置有第一滑块，所述第二滑道中设置有第二滑块，所述第一滑块连接至所述第一组两个运动构件的所述第一部分的端部，所述第二滑块连接至所述第二组另两个运动构件的所述第一部分的端部，所述第一滑块和所述第二滑块连接至所述动力组件。
本发明第二方面提供一种电动平衡轮椅，所述电动平衡轮椅包括：
基于自平衡的制动装置；以及
如上文所述的辅助制动装置，所述安装架固定于所述车架。
优选地，所述电动平衡轮椅还包括：
车架；
两个电动平衡轮，所述两个电动平衡轮可转动安装于所述车架的左右两侧并且分别包括内部的轮毂电机；
陀螺仪，安装于所述车架；
转向装置，安装于所述车架；
控制器，所述控制器与所述轮毂电机的信号输入端、所述转向装置的信号输入端、所述动力组件的信号输入端、所述陀螺仪的信号输出端和所述基于自平衡的制动装置的信号输入端均通信连接；以及
电池，所述电池与所述轮毂电机、所述陀螺仪、所述转向装置、所述动力组件和所述基于自平衡的制动装置均电性连接。
优选地，所述车架包括：
车座，安装于所述车架的上方；
车底板，布置于所述车座的下方；
可转动操作杆，所述可转动操作杆的第一端可转动地安装于所述车底板的前部，以改变所述可转动操作杆与所述车座之间的空间大小，所述可转动操作杆的第二端斜向前、向上延伸，所述可转动操作杆的第一端与所述可转动操作杆的第二端相反；
握把，固定于所述可转动操作杆的所述第二端；以及
踏板，布置于所述车底板的前方。
优选地，所述转向装置包括安装在所述可转动操作杆与所述车底板之间的转动角度传感器，以检测所述可转动操作杆相对于所述车底板的转动角度，所述转动角度传感器的信号输出端与所述控制器通信连接，所述轮毂电机为无刷电机，所述控制器包括驱动所述无刷电机的无刷电机驱动单元，所述无刷电机驱动单元为分立元件搭建的三相桥式电路，所述无刷电机驱动单元的三相桥式电路中的mos的驱动前级使用两组三极管作为二级驱动。
根据本发明的一个或多个实施方式，能够实现如下所述的有益效果：
除了电动平衡轮椅现有的制动装置，本发明还增加了辅助制动装置，这两套制动装置独立工作，共同起作用，可有效缩短制动距离，提高行驶安全性。
附图说明
下面参照附图将对发明的特征、优点以及示例性实施方式的技术上和工业上的意义进行描述，在附图中，相同的附图标记指示相同的元件，并且其中：
图1是根据本发明第一方面的辅助制动装置的立体示意图；
图2是图1中区域z的局部放大图；
图3是根据本发明第二方面的电动平衡轮椅的立体示意图；
图4是图3中的电动平衡轮椅的又一视角的立体示意图；
图5是根据本发明第二方面的电动平衡轮椅的可转动操作杆、电动平衡轮安装于车底板的立体示意图；
图6是图5中区域y的局部放大图；
图7是根据本发明第二方面的电动平衡轮椅的轮毂电机为无刷电机时的驱动电路；
图8是根据本发明第二方面的电动平衡轮椅的示例性电路图。
图中：
1、辅助制动装置；11、横柱；12a、第一安装柱；12b、第二安装柱；121、滑道；122、滑块；15、运动构件；151、容置构件；152、滑槽；153、弹性元件；13、动力组件；1411、脚轮；1412、摩擦片；142、摩擦块；
2、电动平衡轮；
31、车座；311、坐板；312、靠背；313、软垫；32、车底板；33、可转动操作杆；34、握把；35、踏板；36、扶手；
4、转动角度传感器。
具体实施方式
下面参照附图对本发明示例性实施方式进行详细描述。对示例性实施方式的描述仅仅是出于示范目的，而绝不是对本发明及其应用或用法的限制。而且，图中各部件的尺寸和比例也仅仅是示意性的，并不严格对应于实际产品。
本文中，所有方位词“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等都是关于图1所示方位定位的，也可以关于使用者坐于电动平衡轮椅上时的状态进行定义，例如，使用者面向前方的方向为“前”、使用者左手侧的方向为“左”。
图1是根据本发明第一方面的辅助制动装置1的示意性立体结构图。如图1所示，根据本发明第一方面的辅助制动装置1包括由横柱11、第一安装柱12a和第二安装柱12b构成的安装架、动力组件13、运动构件15、由脚轮1411和摩擦片1412构成的第一制动组件、包括摩擦块142的第二制动组件。在正常状态下，第一制动组件及第二制动组件均不与地面接触。在制动状态下，运动构件15在动力组件13的驱动下带动第一制动组件和第二制动组件背离安装架相对于安装架运动，使得脚轮1411在第一时间接触地面，并且在之后的第二时间摩擦片1412下行至接触脚轮1411并且同时摩擦块142下行至接触地面，从而实现制动。
具体地，横柱11水平设置，第一安装柱12a和第二安装柱12b分别在横柱11的水平两端处垂直于横柱11向下延伸并且相互对置。第一安装柱12a和第二安装柱12b相互对置的侧面(内侧面)分别设置有第一滑道和第二滑道121。第一滑道中设置有第一滑块，第二滑道中设置有第二滑块。第一滑块和第二滑块均连接至动力组件13，可以在动力组件13的驱动下分别沿第一滑道和第二滑道121上下运动。
在图1中，动力组件13安装于安装架上。动力组件13可以是一切能够驱动第一滑块和第二滑块分别沿第一滑道和第二滑道121上下运动的装置，只要动力组件13的动力输出侧为直线运动即可，其具体动力、传动方式不限，可采用推杆电机、电机驱动的蜗轮蜗杆、电机驱动的直线导轨等。
在图1所示的示例性实施方式中，辅助制动装置1包括四个运动构件15，其中两个前运动构件，两个后运动构件，两个前运动构件分别并行设置，并且两个前运动构件与两个后运动构件也分别对准设置。也可以说辅助制动装置1包括一组两个左运动构件和一组两个右运动构件。每个运动构件15包括大致直角状件且包括平行于地面的第一部分和垂直于地面的第二部分。第一部分和第二部分的连接处可以形成弯曲形状。第一组两个左运动构件的第一部分的端部经由套件套设在所述第一安装柱的相反两侧上，即，第一组两个左运动构件中的前运动构件经由套件套设在第一安装柱12a的前表面以及左右两侧面上，第一组两个左运动构件中的后运动构件经由套件套设在第一安装柱12a的后表面以及左右两侧面上，使得第一组两个左运动构件中的前运动构件和后运动构件相对于第一安装柱12a沿前后方向对称设置。类似地，第二组两个右运动构件的第一部分的端部经由套件套设在第二安装柱12b的相反两侧上，即，第二组两个右运动构件中的前运动构件经由套件套设在第二安装柱12b的前表面以及左右两侧面上，第二组两个右运动构件中的后运动构件经由套件套设在第二安装柱12b的后表面以及左右两侧面上，使得第二组两个右运动构件中的前运动构件和后运动构件相对于第二安装柱12b沿前后方向对称设置。并且，第二组两个右运动构件中的前运动构件与第一组两个左运动构件中的前运动构件并行设置且关于辅助制动装置沿前后方向延伸的纵向中心线左右对称，第二组两个右运动构件中的后运动构件与第一组两个左运动构件中的后运动构件并行设置且关于辅助制动装置沿前后方向延伸的纵向中心线左右对称。四个运动构件的第二部分的端部为运动构件的背离安装架的端部(下端部)。
如图1所示，第一滑块连接至第一组两个左运动构件的第一部分的端部，第二滑块连接至第二组两个右运动构件的第一部分的端部。第一滑块和第二滑块由同一动力组件13驱动。在动力组件13的驱动下，第一滑块和第二滑块分别沿第一滑道和第二滑道121上下同步运动，导致四个运动构件均随着第一滑块和第二滑块向下运动。
如图1和图2所示，辅助制动装置1的第一制动组件包括脚轮1411和摩擦片1412，辅助制动装置1的第二制动组件包括摩擦块142。在每个运动构件15的第二部分的下端部都设置有一个第一制动组件和一个第二制动组件。四个第二制动组件的结构相同，均设置于运动构件的第二部分的下端部的底面。四个第一制动组件的结构相同，因而下文仅针对左前第一制动组件进行描述。左前运动构件的下端部的后侧面设置有容置构件151，容置构件151呈筒状并且沿上下方向设置。容置构件151可以以各种连接方式固定连接至左前运动构件的下端部的后侧面，使得容置构件151可以随着左前运动构件在动力组件13的驱动下向下运动。容置构件151内部沿上下延伸的轴向方向开设有滑槽152，滑槽的纵向(在图1中为竖直方向)与容置构件151的纵向(在图1中为竖直方向)相同并且与运动构件15相对于安装架的运动方向(在图1中为竖直方向)相同。
脚轮1411设置于左前运动构件15的第二部分的下端部的左侧并且连接有横向延伸的连接轴，该连接轴可以连接至脚轮1411的中心并朝向右方水平延伸。滑槽152中沿纵向设置有弹性元件153。弹性元件153的上端部抵接滑槽152的上端，弹性元件153的下端部可以直接连接至脚轮1411所连接的连接轴，当然，弹性元件153的下端部还可以经由其他中间件间接连接至脚轮1411所连接的连接轴。摩擦片1412固定连接至左前运动构件15的第二部分的下端部的左侧并且位于脚轮1411的上方。在辅助制动装置1整体不接触地面时，或者就在辅助制动装置1整体刚接触地面的之时，即，在弹性元件153处于自然伸直状态时，摩擦片1412与脚轮1411不接触并且二者之间的距离设置为第一间距；在这种状态下，摩擦块142的接地面高于脚轮1411的接地面并且二者之间的距离设置为第二间距；第一间距等于第二间距。
可以理解的是，各运动构件的第一部分的端部可以经由其他方式与第一安装柱12a和第二安装柱12b以可相对运动的方式连接，而不限于上述经由套件套设的方式。
在图中，虽然四个运动构件分别为独立构件，但本领域普通技术人员可以理解的是，第一组两个左运动构件的第一部分的端部可以集成在一起，第二组两个右运动构件的第一部分的端部也可以集成在一起，这并不影响本发明目的实现。
另外，弹性元件153的一种具体形式为圆柱螺旋弹簧，但本领域技术人员可以理解的是，其还可以选用其他形式的弹性元件153。
此外，在图1中，仅有一个动力组件13驱动两个滑块，两个滑块又各自驱动两个运动构件。但本领域普通技术人员可以理解的是，动力组件和滑块的个数都可以根据需要改变。例如，可以有两个动力组件，每个动力组件去分别驱动一个滑块，每个滑块各自驱动两个运动构件；还可以有四个动力组件，每个动力组件去分别驱动一个滑块，每个滑块各自一个运动构件。
此外，在一些实施方式中，辅助制动装置可以不设置容置构件151。替代性地，在运动构件的第二部分的下端部的侧面设置有滑槽152。在左前运动构件的情况下，滑槽152设置于第二部分的下端部的后侧面上。
当需要辅助制动装置1进行制动时，动力组件13驱动第一滑块和第二滑块分别沿第一滑道和第二滑道121向下同步运动，导致四个运动构件均随着第一滑块和第二滑块向下运动，从而各第一制动组件和第二制动组件也随着四个运动构件向下运动。由于脚轮1411比摩擦块142更向下延伸，因而最先与地面接触的是脚轮1411，在脚轮1411接触地面之后，由于四个运动构件的第二部分的下端部(摩擦块142)还未接触地面并且由于弹性元件153以及滑槽152的存在，四个运动构件在动力组件13的驱动下还可以继续向下运动，在此期间滑槽152相对于脚轮1411所连接的连接轴向下运动，弹性元件153受压缩，直至摩擦片1412下行至接触脚轮1411并且同时摩擦块142下行至接触地面。以此方式，辅助制动装置实现制动效果。
图3是根据发明第二方面的电动平衡轮椅的示意性立体示意图，图4是图3中的电动平衡轮椅的又一视角的立体示意图。如图3和图4所示，电动平衡轮椅包括控制器、车架和均安装于车架的陀螺仪、转向装置、基于自平衡的制动装置、本发明第一方面任一实施方式的辅助制动装置1、电池以及电动平衡轮2，两个电动平衡轮2可转动安装于车架的左右两侧并且左右对称，电动平衡轮2包括内部的轮毂电机。轮毂电机的信号输入端、转向装置的信号输入端、动力组件13的信号输入端、陀螺仪的信号输出端和基于自平衡的制动装置均与控制器通信连接。电池与轮毂电机、陀螺仪、转向装置、动力组件13均电性连接，以分别为轮毂电机、陀螺仪、转向装置、动力组件13均电性连接供电。
该电动平衡轮椅通过利用陀螺仪和加速度传感器来检测电动平衡轮椅姿态的变化，然后控制器通过驱动轮毂电机相应的调整，以保持电动平衡轮椅整体平衡。由于采用了本发明第一方面的辅助制动装置1，因此，电动平衡轮椅具备与上述的辅助制动装置1的任一实施方式相同的特点，不再重复描述。
电动平衡轮椅具备基于自平衡的制动装置和本发明第一方面的辅助制动装置1，两套制动装置分别独立工作，在需要紧急制动的情况下对电动平衡轮椅的制动可共同起作用以缩短制动距离从而提高了行驶安全性。基于自平衡的制动装置的控制信号来自于人的重心的前后移动，适应于有准备的制动，制动距离相对较长；本发明第一方面的辅助制动装置1可通过在电动平衡车安装操作按钮、操作开关等将控制信号输入向动力组件，有更短的制动距离，可以有效对自平衡的制动装置的制动效果进行增强。
基于自平衡的制动装置的工作原理为：由陀螺仪检测角速度信号、加速度计检测角度信号，之后融合得到精确角度信号，最后传输到控制器，让控制器的控制模块控制两轮电动平衡车的电机正反转，从而实现制动。
在电动平衡轮椅的正常行走期间，辅助制动装置1不工作，动力组件13不工作，弹性元件153处于自由伸展状态，脚轮1411不接触地面。另外，为了保证电动平衡轮椅的通过性，还应当保证电动平衡轮椅的渐近角和/或离去角不小于一定角度(如10°)。
车架的一种具体结构为：其包括车座31、车底板32、可转动操作杆33、握把34和踏板35，其中，车座31安装于车架的上方，车底板32布置于车座31的下方，可转动操作杆33的第一端可转动地安装于车底板32的前部，可转动操作杆33的第二端斜向前、向上延伸以固定握把34，踏板35布置于车底板32的前方。可转动操作杆33的第一端转动使得可转动操作杆33与车座31之间的空间发生改变，当人需要上下时，将可转动操作杆33转动到使该空间较大的位置；当人坐于车座31上将可转动操作杆33转动到使该空间较小的位置，或者，在安装于车底板32与可转动操作杆33之间的如扭簧、弹簧销等弹性恢复元件的弹性恢复力的作用下可转动操作杆33自动回复至使该空间较小的位置，从而方便人上下和通过握持握把34稳定地乘坐在车座31上(可转动操作杆33转动到使该空间较小的位置，可转动操作杆33的第二端到车座31的距离小，方便坐于车座31上对固定于可转动操作杆33上的握把34的握持)，提高了操作安全性和方便性以及便于存放性。车座31包括底部的坐板311和靠背312，坐板311水平并且固定在车底板32的上方，靠背312竖直并且固定于坐板311的后部，靠背312的上边高于坐板311，人坐在坐板311上背部可以靠在靠背312，进一步提高了乘坐的舒适性。车座31还包括设于坐板311的上表面和/或靠背312的前侧面的软垫313，进一步提高了乘坐舒适性。可转动操作杆33的第一端安装于车底板32的一种具体结构为，可转动操作杆33的第一端通过铰链铰接于车底板32，并且该铰接轴的轴线为左右方向。为了将可转动操作杆33锁定在任意其转动到的位置，该铰链可采用阻尼铰链；也可在可转动操作杆33的第一端与车底板32之间安装弹簧销(图中未画出)，弹簧销包括壳体、作用杆和弹簧，作用杆在壳体内可滑动，弹簧安装于壳体与作用杆之间并且形成将作用杆向远离壳体的方向压的压力，壳体固定于可转动操作杆33的第一端，车底板32设有与能够容纳作用杆的调节凹槽或调节通孔，当需转动可转动操作杆前，拉动作用杆使弹簧压缩，作用杆从一个调节凹槽或调节通孔中拔出，可转动操作杆可绕其铰接轴转动，当转动到下一个位置(作用杆与下一个调节凹槽或调节通孔对应)，作用杆进入与其对应的调节凹槽或调节通孔，从而将可转动操作杆33锁定在其转动位置。
另外，车座31在车底板32的安装高度可调节，从而保证车座31到车底板32的高度可调，适于不同的体位或者不同身高的人乘坐，进一步提高了乘坐舒适性。车座31的左右两侧分别安装有扶手36，进一步提高乘坐舒适性，同时又防止人从左右两侧滑出车座31，保证了乘坐人的安全。
参照图5和图6，握把34固定有喇叭(图中未示出)、喇叭按钮(图中未示出)、显示屏(图中未示出)、电源按钮(图中未示出)和制动按钮(图中未示出)，喇叭通过喇叭按钮电性连接至所述电源；显示屏与控制器通信连接；电源按钮电性连接至电源，用于控制电源是否供电；动力组件13通过制动按钮电性连接至控制器。通过操作喇叭按钮可使喇叭工作，以发出声音提醒周围的交通工具或行人；通过显示屏显示当前行驶速度、电量信息等；通过电源按钮控制电源是否向外供电；通过制动按钮控制是否执行制动操作。操作方便，只需操作制动按钮即可驱动辅助制动装置1工作，相比现有技术中需身体前倾才能制动的激活方式更为直接、快速，极大减少了激活辅助制动装置1的动作，减少了动作的执行时间和执行难度，缩短了制动距离。
转向装置的一种具体方式为：转向装置包括安装在可转动操作杆33与车底板32之间的转动角度传感器4，以检测可转动操作杆33相对于车底板32的转动角度，转动角度传感器4的信号输出端与控制器通信连接。转动角度传感器4检测可转动操作杆33相对于车底板32的转动角度并发送至控制器，控制器驱动两个电动平衡轮2以相应的差速进行转动，从而实现转向。转动角度传感器4可为霍尔转动轴，当然，本领域技术人员可以理解的是，也可为其他类型的转动角度传感器4。
轮毂电机为无刷电机，控制器包括驱动所无刷电机的无刷电机驱动单元，无刷电机驱动单元为分立元件搭建的三相桥式电路，无刷电机驱动单元的三相桥式电路中的mos的驱动前级使用两组三极管作为二级驱动。
关于上述的显示屏，其应当显示速度、电量、故障及logo(预存储在控制器中的生产厂家logo或其他logo)的动态显示、喇叭、控制按键等。速度显示范围可为：0.0km～9.9km；电量范围可为：1～5度。
1)显示方式为彩色数码管动态显示
2)电量显示单元为kyx3118bgg。
3)速度显示单元为kyx5221as。
4)logo显示为kyx-1020ay。
在整套电气系统中，两个无刷轮毂电机的驱动尤为重要。本系统使用分立元件搭建稳定的三相桥式驱动电路，下面描述其中的一个桥臂，见图7：
桥臂有两个p沟道mos管组成，分别为上桥臂q22，下桥臂q23，mos管型号为stp15810pbf。c84为100nf电容用来滤除来自母线上的频率噪声。网络pc6是来自mcu控制引脚的控制电位。r113为mcu引脚的下拉电阻，在初始化期间将控制电位拉低。npn三极管q4型号为mmbt5551lt1g，r119是控制引脚驱动q4的驱动电阻。r120为npn三极管q4导通时的限流电阻。pnp三极管q10和q16型号为lbc807-25lt1，r131和r137是q10和q16的静态驱动级上拉电阻。68欧姆的r143是mos管q22的栅级驱动电阻，二极管d19起单向导通作用。装置a为电机三相接线端子的其中之一。d16单向导通防止上下桥臂的驱动级高电位被拉低。电容c78为滤除电机接线端的低频杂波。下桥臂与上桥臂相同，不在复述。
所述电动平衡车轮的平衡方式由一组陀螺仪采集空间水平方向，分别为x轴、y轴、z轴，对应前后、左右、上下方向。参见图8，其中，u9是六轴陀螺仪，所用型号为lsm6ds3。其中，控制车直立，采集陀螺仪水平角度后，通过控制两个电机正反向运动保持车体直立状态。控制车体速度，通过控制两个电机转速速度实现车体行进控制。控制车体转向，通过控制两个电机之间的转动差速实现车体转向控制。
图8中，芯片u9的第一引脚接入mcu控制。第2、3、6、7引脚接gnd作为芯片电源负极。第5、8引脚接入电源正极。第4、9、10、11悬空不接。第12引脚cs为芯片片选引脚，接入mcu的pd2。第13、14引脚为控制引脚，iic通信方式实现数据互传。
需要说明的是，本发明的辅助制动装置除了可以应用于上述电动平衡轮椅之外，还可以适用于其他类型的车辆。当然，运动构件的个数也可以根据需要进行改变。
另外，虽然术语“辅助制动装置”中包含“辅助”，但是辅助制动装置可以单独使用于各种车辆中，这些车辆中可以没有其它制动装置，例如本发明中的基于自平衡的制动装置。
在本发明中，由于电动平衡轮椅在紧急制动时，除了电动平衡轮椅本身所具有的基于自平衡的制动装置进行制动，上述的辅助制动装置也辅助进行制动，因而在这种情况下缩短了制动距离并且提高了安全性。
以上详细描述了本发明的实施方式。然而，本发明的方面不限于上述实施方式。在不脱离本发明的范围的情况下，各种改型和替换均可以应用到上述实施方式中。