按摩装置的制作方法

本发明涉及按摩器械领域，特别涉及一种按摩装置。

背景技术：

穴位按摩是以中医理论为基础的保健按摩，以按摩经络穴位为主，可以放松肌肉、解除疲劳，具有提高人体免疫能力、疏通经络、平衡阴阳和调节人体机能之功效。传统的穴位按摩通常是人手按摩居多，比较费力，且按摩效率不高，基于此，人们设计了一种手持式的按摩装置用于代替人手按摩。

但是，为了保证按摩装置内部的电机控制稳定和简单，一般通常安装有霍尔元件来获取电机转子位置，但由于霍尔元件存在安装精度要求高、容易损坏、成本偏高等问题，导致电机的驱动性能变差。

技术实现要素：

本发明的主要目的是提供一种按摩装置，旨在提高按摩装置内部电机的驱动性能。

为实现上述目的，本发明提出了一种按摩装置，所述按摩装置包括：

外壳；

按摩头，所述按摩头活动连接于所述外壳的外部；

电机，所述电机的输出轴通过驱动杆与所述按摩头连接，且所述电机设置在所述外壳的内部；

其中，所述电机包括定子以及设置在所述定子上的转子，所述定子上具有三相线圈绕组；所述按摩装置还包括设于所述外壳内部的电机控制板以及集成于所述电机控制板上的驱动电路，所述电机控制板通过所述驱动电路与所述三相线圈绕组连接，所述电机控制板用于向所述定子的三相线圈绕组中注入脉冲电流并通过所述脉冲电流判断所述定子与所述转子的相对位置，以获取所述电机的换相位置。

进一步地，所述三相线圈绕组包括相互联结的u相线圈绕组、v相线圈绕组以及w相线圈绕组，所述u相线圈绕组上设有u相引线，所述v相线圈绕组设有v相引线，所述w相线圈绕组上设有v相引线；

其中，所述驱动电路设置有三个，所述u相引线、所述v相引线以及所述v相引线分别通过所述驱动电路与所述电机控制板连接。

进一步地，所述电机控制板还包括控制芯片，所述驱动电路包括第一驱动端以及第二驱动端，所述控制芯片上对应所述第一驱动端设置有第一驱动引脚，所述第一驱动端连接在所述第一驱动引脚上；所述控制芯片上对应所述第二驱动端设置有第二驱动引脚，所述第二驱动端连接在所述第二驱动引脚上。

进一步地，所述驱动电路包括第一驱动模块、第二驱动模块、第一场效应管以及第二场效应管，所述第一驱动模块通过所述第一驱动端与所述第一驱动引脚连接，所述第一驱动模块分别与所述第一场效应管的栅极和漏极连接；所述第二驱动模块通过所述第二驱动端与所述第二驱动引脚连接，所述第二驱动模块分别与所述第二场效应管的栅极和源极连接，所述第一场效应管的源极和所述第二场效应管的漏极连接；

其中，所述u相引线连接于所述第一场效应管的源极和所述第二场效应管的漏极之间，或者，所述v相引线连接于所述第一场效应管的源极和所述第二场效应管的漏极之间，或者，所述w相引线连接于所述第一场效应管的源极和所述第二场效应管的漏极之间。

进一步地，所述第一驱动模块包括第一电阻、第二电阻、第三电阻以及三极管，所述第一电阻的一端通过所述第一驱动端与所述第一驱动引脚连接，所述第一电阻的另一端与所述三极管的基极连接；所述三极管的集电极与所述第二电阻的一端连接，所述第二电阻的另一端与所述第三电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端连接至所述第一场效应管的漏极上，所述第一场效应管的栅极连接于所述第二电阻与所述第三电阻之间，且所述三极管的发射极接地。

进一步地，所述第二驱动模块包括第四电阻以及第五电阻，所述第四电阻的一端通过所述第二驱动端与所述第二驱动引脚连接，所述第四电阻的另一端与所述第五电阻的一端连接，所述第五电阻的另一端连接于所述第二场效应管的源极上，且所述第二场效应管的漏极连接于所述第四电阻与所述第五电阻之间。

进一步地，所述第一场效应管为p型场效应管，所述第二场效应管为n型场效应管。

进一步地，所述按摩装置还包括集成于所述电机控制板上的检测电路，所述检测电路包括第六电阻、第七电阻以及第一电容，所述第六电阻的一端连接于所述第一场效应管的源极和所述第二场效应管的漏极之间，所述第七电阻与所述第一电容并联后连接于所述第六电阻的另一端，所述第七电阻与所述第一电容的另一端接地，且所述第六电阻的另一端连接至所述控制芯片的接收引脚上。

进一步地，所述控制芯片设有第一采样引脚、第二采样引脚以及第三采样引脚，所述按摩装置还包括集成于所述电机控制板上的运放电路，所述运放电路包括采样电阻、第二电容、第八电阻、第九电阻、第十电阻以及第三电容，所述采样电阻的一端与所述第二场效应管的源极连接，所述采样电阻的另一端接地，所述第八电阻的两端分别与所述第一采样引脚、所述采样电阻的一端连接，所述第九电阻的一端与所述第十电阻的一端连接，所述第九电阻的另一端接地，所述第十电阻的另一端与所述第三电容的一端连接，所述第三电容的另一端接地，且所述第二采样引脚连接于所述第九电阻和所述第十电阻之间，所述第三采样引脚连接于所述第十电阻与所述第三电容之间；

其中，所述第二电容的一端连接于所述采样电阻与所述第八电阻之间，所述第三电容的另一端连接于所述采样电阻与所述第九电阻之间。

进一步地，所述运放电路还包括第一滤波电容和第二滤波电容，所述第一滤波电容的一端连接于所述第一场效应管的漏极，所述第一滤波电容的另一端连接于所述第二场效应管的源极与所述采样电阻之间，所述第二滤波电容的一端连接于所述第一场效应管的漏极，所述第二滤波电容的另一端接地。

本发明提供了一种按摩装置，所述按摩装置包括外壳、按摩头以及电机，所述按摩头活动连接于所述外壳的外部，所述电机的输出轴通过驱动杆与所述按摩头连接，所述电机包括定子以及设置在所述定子上的转子，所述定子上具有三相线圈绕组，所述按摩装置还包括设于所述外壳内部的电机控制板以及集成于所述电机控制板上的驱动电路，所述电机控制板通过所述驱动电路与所述三相线圈绕组连接，所述电机控制板用于向所述定子的三相线圈绕组中注入脉冲电流并通过所述脉冲电流判断所述定子与所述转子的相对位置，以获取所述电机的换相位置，以根据电机的换相位置来产生驱动电机需要的正确电流信号，使所述电机能够正常启动，保证所述电机能够带动所述按摩头运动，实现所述按摩装置的按摩功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或示例性中的技术方案，下面将对实施例或示例性描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的获得其他的附图。

图1为本发明实施例按摩装置的结构示意图；

图2为本发明实施例按摩装置的剖视示意图；

图3为本发明实施例电机的定子的三相线圈绕组的一种示意图；

图4(a、b、c、d、e、f)为本发明实施例电机的定子与转子相对位置的六种示意图；

图5为本发明实施例控制芯片的部分引脚示意图；

图6为本发明实施例其中一个驱动电路的电路示意图；

图7为本发明实施例其中一个检测电路的电路示意图；

图8为本发明实施例三种检测电路的电路结合示意图；

图9为本发明实施例一个驱动电路与运放电路的电路结合示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1～9所示，本发明提供了一种按摩装置。

在一实施例中，如图1和图2所示，所述按摩装置包括外壳1、按摩头2以及电机3，所述按摩头2活动连接于所述外壳1的外部，所述电机3设置在所述外壳1的内部，所述电机3上设置有输出轴31，且所述输出轴31通过驱动杆4与所述按摩头2连接，即所述电机3的输出轴31通过所述驱动杆4带动所述按摩头2在所述外壳1上做伸缩运动，以提供按摩功能。

进一步地，本实施例所述的电机3为无刷电机，所述电机3包括定子(图未示)以及设置在所述定子上的转子(图未示)，所述定子上具有三相线圈绕组(图未示)，即在控制电机3转动时需要获取所述电机3的转子位置，比如，所述电机3在静止状态，所述电机3的绕组线圈上没有反电动势，这时，所述电机3启动时，由于无法获取转子位置导致启动失败或启动不良的现象。即本实施例中所述按摩装置还包括设于所述外壳1内部的电机控制板5以及集成于所述电机控制板5上的驱动电路(图未示)，所述电机控制板5通过所述驱动电路与所述三相线圈绕组连接，所述电机控制板5用于向所述定子的三相线圈绕组中注入脉冲电流并通过所述脉冲电流判断所述定子与所述转子的相对位置，以获取所述电机3的换相位置，以根据电机的换相位置来产生驱动电机需要的正确电流信号，使所述电机3能够正常启动，保证所述电机3能够带动所述按摩头2运动，实现所述按摩装置的按摩功能。

进一步地，如图3所示，所述三相线圈绕组包括相互联结的u相线圈绕组、v相线圈绕组以及w相线圈绕组，所述u相线圈绕组上设有u相引线，所述v相线圈绕组设有v相引线，所述w相线圈绕组上设有w相引线。其中，所述u相线圈绕组、所述v相线圈绕组以及所述w相线圈绕组包括星形联结方式和三角联结方式，如图3所示为星形联结，即所述u相线圈绕组、所述v相线圈绕组以及所述w相线圈绕组通过定子的中心连接点，以“y”型的方式联结在一起，且分别引出u相引线、v相引线以及w相引线，所述u相引线、所述v相引线以及所述w相引线用于与所述控制电路板5电性连接。

具体地，所述控制电路板5上集成有驱动电路，而上述三相线圈饶组为独立控制，即上述驱动电路设置有三个，此时，所述u相引线、所述v相引线以及所述w相引线分别通过所述驱动电路与所述电机控制板5连接，以使所述控制电路板5能够分别控制所述u相线圈绕组、所述v相线圈绕组以及所述w相线圈绕组。

由于所述电机3在其中两相线圈绕组之间通电时，可以分为六种情况，包括uv相通电、uw相通电、vw相通电、vu相通电、wu相通电以及wv相通电，在本实施例中“uv相通电”表示电流从所述u相线圈绕组流向所述v相线圈绕组，“vu相通电”表示电流从所述v相线圈绕组流向所述u相线圈绕组，“uw相通电”表示电流从所述u相线圈绕组流向所述w相线圈绕组，“wu相通电”表示电流从所述w相线圈绕组流向所述u相线圈绕组，“vw相通电”表示电流从所述v相线圈绕组流向所述w相线圈绕组，“wv相通电”表示电流从所述w相线圈绕组流向所述v相线圈绕组。

进一步地，上述转子在这六种情况中的位置均不相同，以上述转子为两极磁铁为例，如图4(a)所示，当uv相通电时，即u相引线为正极，v相引线为负极，则所述u相线圈绕组产生的磁感线方向如箭头m所示，所述v相线圈绕组产生的磁感线方向如图箭头n所示，那么产生的合力方向即为箭头t所示，根据“中间的转子会使其内部的磁感线方向与外磁感线方向保持一致”，则n极方向会与箭头t所示方向重合。如图4(b、c、d、e、f)所示，分别为uw相通电、vw相通电、vu相通电、wu相通电以及wv相通电时，n极方向会与箭头t所示方向重合，当从uv相通电至wv相通电后，转子会转动一周，即每个过程，转子会转动60°，此时，所述电机3转动一周。因此，本实施例中通过向所述定子的三相线圈绕组中注入脉冲电流并通过所述脉冲电流判断所述定子与所述转子的相对位置，以获取所述电机3的换相位置，以根据电机的换相位置来产生驱动电机需要的正确电流信号。

在本发明的实施例中，所述按摩装置包括外壳1、按摩头2以及电机3，所述按摩头2活动连接于所述外壳1的外部，所述电机3的输出轴31通过驱动杆4与所述按摩头2连接，所述电机3包括定子以及设置在所述定子上的转子，所述定子上具有三相线圈绕组，所述按摩装置还包括设于所述外壳1内部的电机控制板5以及集成于所述电机控制板5上的驱动电路，所述电机控制板5通过所述驱动电路与所述三相线圈绕组连接，所述电机控制板5用于向所述定子的三相线圈绕组中注入脉冲电流并通过所述脉冲电流判断所述定子与所述转子的相对位置，以获取所述电机3的换相位置，以根据电机的换相位置来产生驱动电机需要的正确电流信号，使所述电机3能够正常启动，保证所述电机3能够带动所述按摩头2运动，实现所述按摩装置的按摩功能。

在一实施例中，结合图5和图6所示，所述电机控制板还包括控制芯片100，所述驱动电路包括第一驱动端a以及第二驱动端b，所述控制芯片100上对应所述第一驱动端a设置有第一驱动引脚a1，所述第一驱动端a连接在所述第一驱动引脚a1上；所述控制芯片100上对应所述第二驱动端b设置有第二驱动引脚b1，所述第二驱动端b连接在所述第二驱动引脚b1上。其中，由于所述驱动电路设置有三个，即u相驱动电路、v相驱动电路以及w相驱动电路，即所述第一驱动引脚a1设置有三个，包括uh_high引脚、vh_high引脚以及wh_high引脚，所述第二驱动引脚b1也设置有三个，包括ul_pwm引脚、vl_pwm引脚以及wl_pwm引脚(具体参照图5所示)，因此，每一相线圈绕组均通过所述控制芯片100独立控制，以实现对所述电机的六步控制。

进一步地，如图6所示，所述驱动电路包括第一驱动模块200、第二驱动模块300、第一场效应管400以及第二场效应管500，所述第一驱动模块200通过所述第一驱动端a与所述第一驱动引脚a1连接，且所述第一驱动模块200分别与所述第一场效应管400的栅极g1和漏极d1连接；所述第二驱动模块300通过所述第二驱动端b与所述第二驱动引脚b1连接，且所述第二驱动模块300分别与所述第二场效应管500的栅极g2和源极s2连接，所述第一场效应管的源极s1和所述第二场效应管的漏极d2连接。

由上述实施例可知，所述电机3的定子上设置有三相线圈绕组，所述电机3具有所述u相引线、所述v相引线以及所述w相引线，即本实施例中所述u相引线连接于所述第一场效应管400的源极s1和所述第二场效应管500的漏极d2之间，或者，所述v相引线连接于所述第一场效应管400的源极s1和所述第二场效应管500的漏极d2之间，或者，所述w相引线连接于所述第一场效应管400的源极s1和所述第二场效应管500的漏极d2之间，本实施例中所述第一场效应管400的源极s1和所述第二场效应管500的漏极d2之间设置有连接端子c，即所述电机3的u相引线、v相引线以及w相引线可分别连接于连接端子c上，以通过三个所述驱动电路使得所述控制芯片100分别与所述电机3的三相线圈绕组连接，从而驱动所述电机3的转子转动，以使该电机转动，并通过驱动杆4带动所述按摩头2做反复伸缩运动，以提供按摩功能。

进一步地，上述控制芯片可以通过控制所述第一场效应管400以及所述第二场效应管500的导通和关闭，以向所述电机3提供电源动力，而所述第一场效应管400以及所述第二场效应管500为整个驱动电路中的功率器件，所述驱动电路中的工作电流主要取决于所述第一场效应管400以及所述第二场效应管500性能。本实施例中，所述第一场效应管400以及所述第二场效应管500的导通电压均为12v，但是经过所述第一场效应管400时，需要通过自举电路抬高驱动电压才能导通；而经过所述第二场效应管500时，只要所述第二场效应管500的漏极和源极之间的通路为12v时即可导通。

进一步地，为了能够使所述第一场效应管400导通，即本实施例所述第一驱动模块200包括第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3以及三极管q1，所述第一电阻r1的一端通过所述第一驱动端a与所述第一驱动引脚a1连接，所述第一电阻r1的另一端与所述三极管q1的基极b连接；所述三极管q1的集电极c与所述第二电阻r2的一端连接，所述第二电阻r2的另一端与所述第三电阻r3的一端连接，所述第三电阻r3的另一端连接至所述第一场效应管400的漏极d1上，所述第一场效应管400的栅极g1连接于所述第二电阻r2与所述第三电阻r3之间，且所述三极管q1的发射极e接地。其中，第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3为驱动电阻，三极管q1用于抬高电压，以使经过所述第一场效应管400的增大，从而使所述第一场效应管400导通。

可选地，所述第一电阻r1、所述第二电阻r2以及所述第三电阻r3的阻值分别为1kω、750ω以及560ω。但是，在其他实施例中，所述第一电阻r1、所述第二电阻r2以及所述第三电阻r3还可以采用其他阻值的电阻，只要实现能够驱动所述电机3即可，在此并无限定。

进一步地，所述第二驱动模块300包括第四电阻r4以及第五电阻r5，所述第四电阻r4的一端通过所述第二驱动端b与所述第二驱动引脚b1连接，所述第四电阻r4的另一端与所述第五电阻r5的一端连接，所述第五电阻5的另一端连接于所述第二场效应管500的源极s2上，且所述第二场效应管500的漏极d2连接于所述第四电阻r4与所述第五电阻r5之间。其中，第四电阻r4以及第五电阻r5为驱动电阻。

可选地，所述第四电阻r4以及所述第五电阻r5的阻值均为200ω。但是，在其他实施例中，所述第四电阻r4以及所述第五电阻r5还可以采用其他阻值的电阻，只要实现能够驱动所述电机3即可，在此并无限定。

进一步地，所述第一场效应管400为p型场效应管，所述第二场效应管500为n型场效应管。

进一步地，为了能够实现检测所述电机3的反电动势，以确定所述电机3的转子位置，所述按摩装置还包括集成于所述电机控制板上的检测电路，如图7所示，所述检测电路包括第六电阻r6、第七电阻r7以及第一电容c1，所述第六电阻r6的一端e连接于所述第一场效应管400的源极s1和所述第二场效应管500的漏极d2之间，所述第七电阻r7与所述第一电容c1并联后连接于所述第六电阻r6的另一端f，所述第七电阻r7与所述第一电容c1的另一端接地，且所述第六电阻r6的另一端f连接至所述控制芯片100的接收引脚z上。其中，所述电机3的三相线圈绕组均可通过上述检测电路检测反电动势，从而确定所述电机3的转子与定子的相对位置。

具体地，如图8所示，所述检测电路包括三个，且每一个检测电路采用的电路元件以及实现的电路原理均相同，此时，每一检测电路对应连接至所述驱动电路上，并依次经过第六电阻r6、第七电阻r7以及第一电容c1后，以采集所述驱动电路驱动所述电机3的驱动电压，该驱动电压即为所述电机3的反电动势，并传输至控制芯片的接收引脚z上。其中，由于所述电机3具有三相线圈绕组，即所述接收引脚z包括三个，即u_ad_int引脚、v_ad_int引脚以及w_ad_int引脚(具体参照图5所示)，其中，图8中只示出了其中一路检测电路，另两路的检测电路与的电路元件以及实现的电路原理与示出的一路检测电路的电路元件以及实现的电路原理相同。

可选地，所述第六电阻r6以及所述第七电阻r7的阻值分别为10kω以及1.5kω，所述第一电容c1的电容值为100pf。但是，在其他实施例中，所述第四电阻r4以及所述第五电阻r5还可以采用其他阻值的电阻，所述第一电容c1也可以采用其他电容值的电容，只要实现能够驱动所述电机3即可，在此并无限定。

进一步地，在对所述电机3进行控制时，需要实时监控所述电机3的工作电流，因此，本实施例中需要实时采集电机3的工作电流。如图9所示，本实施例中所述按摩装置还包括集成于所述电机控制板上的运放电路600，所述运放电路可以采集所述电机3的三相线圈绕组上的工作电流，并将该工作电流放大后传输回所述控制芯片100中。具体地，结合图5所示，所述控制芯片100设有第一采样引脚opo、第二采样引脚opn以及第三采样引脚opp，所述按摩装置还包括集成于所述电机控制板上的运放电路，所述运放电路包括采样电阻r、第二电容c2、第八电阻r8、第九电阻r9、第十电阻r10以及第三电容c3，所述采样电阻r的一端与所述第二场效应管500的源极s2连接，所述采样电阻r的另一端接地，所述第八电阻r8的两端分别与所述第一采样引脚opp、所述采样电阻r的一端连接，所述第九电阻r9的一端与所述第十电阻r10的一端连接，所述第九电阻r9的另一端接地，所述第十电阻r10的另一端与所述第三电容c3的一端连接，所述第三电容c3的另一端接地，且所述第二采样引脚opn连接于所述第九电阻r9和所述第十电阻r10之间，所述第三采样引脚opp连接于所述第十电阻r10与所述第三电容c3之间；其中，所述第二电容c2的一端连接于所述采样电阻r与所述第八电阻r8之间，所述第三电容c3的另一端连接于所述采样电阻r与所述第九电阻r9之间。即所述电机3的三相线圈绕组上的工作电流可以通过所述采样电阻r后经过第二电容c2、第八电阻r8、第九电阻r9、第十电阻r10以及第三电容c3进行放大，并传输回控制芯片100内。

进一步地，所述第一采样引脚opo为供所述控制芯片100采集电机3的平均电流，所述第二采样引脚opn为供给所述控制芯片100内部的比较器正极，做电机3电流峰值限流使用，所述第三采样引脚opp为供给所述控制芯片100采集实时电流，用来实现脉冲注入电流采样和平均电流计算。

可选地，所述采样电阻r、第八电阻r8、第九电阻r9、第十电阻r10的阻值分别为0.05ω、1kω、1kω以及5.6kω，所述第二电容c2以及所述第三电容c3的电容值均为100pf。但是，在其他实施例中，所述采样电阻r、第八电阻r8、第九电阻r9、第十电阻r10还可以采用其他阻值的电阻，所述第二电容c2以及所述第三电容c3也可以采用其他电容值的电容，只要实现能够驱动所述电机3即可，在此并无限定。

进一步地，为了使采集的工作电流更加准确，如图9所示，本实施例所述运放路还包括第一滤波电容c4和第二滤波电容c5，所述第一滤波电容c4的一端连接于所述第一场效应管400的漏极d1，所述第一滤波电容c4的另一端连接于所述第二场效应管500的源极s2与所述采样电阻r之间，所述第二滤波电容c5的一端连接于所述第一场效应管400的漏极d1，所述第二滤波电容c5的另一端接地。其中，所述第一滤波电容c4和所述第二滤波电容c5均用于滤除所述驱动电路驱动所述电机3时的杂波，以避免对采样的电流进行干扰。

可选地，所述第一滤波电容c4和所述第二滤波电容c5的电容值分别为470nf以及100uf。但是，在其他实施例中，所述第一滤波电容c4和所述第二滤波电容c5也可以采用其他电容值的电容，在此并无限定。

可以理解的是，所述控制电路板5上还可以包括其他电路，比如：电源转换电路、温度传感器分压和电源供电电压分压电路、扳机开关接口电路、工作照明灯控制电路、主电源控制电路、按键电路、工作指示灯照明电路等，在此并不一一赘述。而且，如图5所示的控制芯片100的引脚示意图中，仅仅表示了其中一部分的引脚，还有实现上述电路的其他引脚并未示出，即图4并不是对本实施例中所述控制芯片100的引脚的保护范围的限定，仅是为了方便描述。

在本发明的实施例中，所述按摩装置包括外壳1、按摩头2以及电机3，所述按摩头2活动连接于所述外壳1的外部，所述电机3的输出轴31通过驱动杆4与所述按摩头2连接，所述电机3包括定子以及设置在所述定子上的转子，所述定子上具有三相线圈绕组，所述按摩装置还包括设于所述外壳1内部的电机控制板5以及集成于所述电机控制板5上的驱动电路，所述电机控制板5通过所述驱动电路与所述三相线圈绕组连接，所述电机控制板5用于向所述定子的三相线圈绕组中注入脉冲电流并通过所述脉冲电流判断所述定子与所述转子的相对位置，以获取所述电机3的换相位置，以根据电机的换相位置来产生驱动电机需要的正确电流信号，使所述电机3能够正常启动，保证所述电机3能够带动所述按摩头2运动，实现所述按摩装置的按摩功能。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。