凹槽的表面上的药物可刮擦到 用于递送到组织的缝合线上。
[0112] 筒410和420优选具有IOmm或更小的直径，使得它们可适配穿过套管/导引器而 进入患者体内。筒410、420的长度可根据自固位缝合线100的长度以及保持自固位缝合线 100所需的凹槽的匝数而有所变化。例如，如果线轴412、422具有IOmm的直径，则卷绕线轴 一圈将接纳大约30mm的缝合线。因此，70mm总长度的缝合线将需要围绕线轴的低于三匝的 凹槽。140mm总长度的缝合线将需要围绕线轴的低于五匝的凹槽。这些三到五匝的凹槽可 易于提供在IOmm长度的筒中或者IOmm或更小长度的线轴中。这允许将三到五个IOmm或更 小长度的筒安装至缝合线递送工具的末端，以允许将多个自固位缝合线同时引入到外科手 术部位。如图4E所示，缝合线递送工具450包括纺锤体452。将各自保持包括缝合针的自 固位缝合线100的多个筒454接纳在纺锤体452上。每个筒454均具有适配到纺锤体452 之上的中央小孔455。纺锤体452具有位于其远端的扣件456以在使用期间将多个筒可释 放地保持在纺锤体452上。在一些实施例中，沿着纺锤体452的长度设有额外的扣件456， 使得在一些实施例中将低于最大数量的筒牢固地保持在纺锤体452上。
[0113] 图4F和4G示出了根据本发明的实施例的适于结合MIS缝合线递送工具使用的缝 合线筒460的两个局部剖面图。在筒460中，自固位缝合线100被布置成线性构型。线性构 型适用于较短缝合线，所述较短缝合线通常用于MIS外科手术中。例如，在一个实施例中， 自固位缝合线100在一些实施例中具有大约70mm的总长度，其中部分142和146中的每一 个均具有大约35mm的长度。筒460将具有大约40mm的长度以容纳呈图4F的构型的70mm 缝合线。在另一个实施例中，自固位缝合线100在一些实施例中具有大约140mm的总长度， 其中部分142和146中的每一个均具有大约70mm的长度。筒460将具有大约80mm的长度 以容纳呈图4F的构型的140mm缝合线。
[0114] 如图4F和4G所示，筒460为大体圆柱形的并且具有位于其近端的凸起462以用 于可释放地接合缝合线递送工具。筒460具有位于其远端的开口 464以用于触及筒460的 内部。在开口 464附近，存在多个缝合针坞466以用于可释放地保持多个缝合针。如图4F 和4G所示，自固位缝合线100容纳在筒460内，其中缝合针110和112通过缝合针坞466 可释放地固定在开口 464附近。纵向隔离壁467隔开自固位缝合线100的部分142和146。 自固位缝合线100的部分144穿过隔离壁467中的狭槽468。当调配时，可将自固位缝合 线100沿着/穿过狭槽468朝着开口 464被牵拉。狭槽468为开放的，其中开口 464允许 自固位缝合线100从筒460释放。
[0115] 筒460可包括若干不同的缝合线，所述缝合线呈类似的构型且彼此通过隔离壁等 间隔开。如图4H所示，通过隔离壁472将缝合线100的多个环彼此隔开，使得每个缝合线 在一些实施例中从筒单独地移出。然后可将堆叠的缝合线装载到缝合线筒470内。筒470 具有足够的缝合针坞以用于缝合线的缝合针中的每一个。使用时，外科医生每次可移出一 个缝合线及其相关的缝合针而不会干扰其他缝合线100。
[0116] 用于缝合线涕送系统的缝合线箇仓盒
[0117] 在一些情况下，可能理想的是在一些实施例中自动化如下操作：将缝合线递送筒 递送、装载、和调换至远程外科手术系统中的缝合线递送工具。在一个实例中，如果将在远 程位置来执行远程外科手术，则在一些实施例中不存在患者侧助手以将筒装载到缝合线递 送系统上。又如，在一些实施例中，较为有利或可靠的是让外科医生利用外科医生的控制台 作为接口而非依赖于外科医生和患者侧助手之间的通信来选择缝合线。缝合线筒仓盒保持 多个缝合线筒。选择器机构允许外科医生从可提供在仓盒中的筒选择将被装载到缝合线递 送工具内的筒。筒装载/卸载机构将筒装载到缝合线递送工具之上/之内并且在调配缝合 线之后卸载筒。这允许外科医生利用外科医生的控制台操纵件且无需使用助手来选择缝合 线并将其调配至外科手术部位。
[0118] 图5A-5C示出了缝合线筒仓盒500,所述缝合线筒仓盒500能够在安装至机械臂 540的缝合线递送工具550内选择、装载、和卸载筒520。缝合线筒仓盒500的壳体552可 释放地安装至机械臂540上的接口 546。在此实施例中，将仓盒500安装至邻近缝合线递送 工具550中的装载狭槽522的接口 546。因此，在此实施例中，仓盒500相对于缝合线递送 工具550处于固定位置。在其他实施例中，例如，如果将筒装载到缝合线递送工具的远端， 则仓盒500在一些实施例中相对于机械臂540安装在附接位置中。在这种情况下，缝合线 递送工具缩回以将工具的远端放置在用于装载的位置中并且随后被推进到患者体内。
[0119] 如图5A-5C所示，将支承件502安装至接口 546。支承件502承载选择器机构504 和装载/卸载机构506。仓盒500为环形的并且具有多个弹簧支承式隔间508,所述弹簧支 承式隔间508中的每一个均能够可释放地固定筒。可基于系统的需要来选择隔间的数量。 隔间508朝仓盒的内部和外部开放。然而，覆盖件510基本上覆盖仓盒500,使得在任何时 间仅一个隔间508暴露于开口 512处。隔间可相对于覆盖件510旋转，使得隔间508中的 任何一个在一些实施例中邻近开口 512。仓盒500安装至支承件502,使得覆盖件510中的 开口 512邻近缝合线递送装置550。
[0120] 选择器机构504接合仓盒500,使得其旋转隔间508通过开口 512和缝合线递送工 具550,如通过图5A和5B的箭头514所示。选择器机构504可旋转隔间508通过开口 512， 以用于筒520的连续装载。作为另外一种选择，当筒520在一些实施例中装载有不同的缝 合线时，可能理想的是在一些实施例中允许筒中的任何一个的可选装载和卸载。在一些实 施例中将有关缝合线的数据在装载仓盒时手动地输入到系统内，或者更优选的是，每个筒 包括标识装载在筒上的缝合线的机器可读装置，例如条形码或RFID标签。系统因而能够在 装载仓盒时通过顺序地读取每个机器可读装置来自动地确定仓盒中可用的缝合线以及仓 盒中的相应筒的位置。外科医生的控制台应将与可提供在仓盒的可用筒中的缝合线相关的 数据显示给外科医生并且允许外科医生选择用于手术中的缝合线。当外科医生选择缝合线 时，系统504因而索引仓盒500,直至期望的筒520邻近开口 512和缝合线递送工具550定 位。优选的是，通过一个或多个换能器/致动器来操作选择器系统504,所述换能器/致动 器由外科医生从外科医生的控制台进行控制。在一些实施例中，可将选择器系统504连接 至接口 546的从动齿轮248 (参见图2A)。
[0121] 当所需筒520邻近开口 512和缝合线递送工具550定位时，启动装载/卸载机构 506以将筒520从弹簧支承式隔间508通过开口 512推送到缝合线递送工具550的装载狭 槽522内（参见图5C的箭头516)。然后可启动缝合线递送工具的传送机构以将筒520传 送至缝合线递送工具550的远端，由此来调配缝合线。在调配之后，将筒520反向传送至缝 合线递送工具550的装载狭槽。然后启动装载/卸载机构506以将筒520从装载狭槽牵拉 到弹簧支承式隔间508内。然后可通过外科医生来选择新缝合线并且响应由外科医生所选 择的缝合线来自动地索引和装载筒。通过一个或多个换能器/致动器来操作装载/卸载机 构506,所述换能器/致动器由外科医生从外科医生控制台进行控制。在一些实施例中，可 将装载/卸载机构506连接至接口 546的从动齿轮248 (参见图2A)。
[0122] 应当注意，在一些实施例中，本文所述的缝合线递送系统中的全部均用于递送普 通缝合线。此外，在各种实施例中，缝合线递送系统用于递送多种构型的自固位缝合线，所 述构型包括如本文所述的单向自固位缝合线、一端具有锚固体并且另一端具有缝合针的单 向自固位缝合线；和/或双向自固位缝合线。
[0123] 图6A示出了自固位缝合线系统600的可供选择的实施例。自固位缝合线系统600 包括图IA的自固位缝合线系统100的缝合针110以及部分140、142和144。然而，自固位 缝合线系统600为单臂系统。如图6A所示，丝线120端接组织锚固体602a中的后续部分 144。组织锚固体602a为用于接合组织并且阻止丝线120沿缝合针110的方向穿过组织移 动的装置。在一些实施例中，组织锚固体602a与丝线120-体地形成或者单独地形成并且 随后附接到丝线120。如图6A所示，组织锚固体602a具有大体垂直于丝线120的轴线延伸 的棒形主体610a。棒形主体610a为足够长的和足够刚性的，以在组织锚固体602a已接合 组织之后阻止丝线120的远端沿缝合针110的方向的移动。
[0124] 图6B示出了可取代图6A的组织锚固体602a使用的可供选择的锚固体602b。如 图6B所示，组织锚固体602b包括锥形主体610b。锥形主体610b具有尖端612b和组织接 合特征614b，所述组织接合特征614b包括肋和/或倒钩。组织锚固体602b能够被推压到 组织内以便将丝线120锚固至该组织并且阻止丝线120的远端沿缝合针110的方向的移 动。
[0125] 图6C示出了可取代图6A的组织锚固体602a使用的可供选择的组织锚固体602c。 如图6C所示，组织销固体602c包括套环610c。在此实施例中，套环610c是通过如下方式 形成的：向后折叠丝线120的末端612c并且将末端612c通过焊接、熔合、和/或粘合剂固 定至丝线120。因而套环610c由丝线120的材料形成。套环610c具有小孔614c，缝合针 110可通过所述小孔614c以便产生套索/系带，所述套索/系带可用于接合组织并且阻止 丝线120的远端沿缝合针110的方向的移动。
[0126] 图6D示出了可取代图6A的组织锚固体602a使用的可供选择的组织锚固体602d。 如图6D所示，组织锚固体602d包括肘钉形主体610d。丝线120穿过锚固体602d中的小孔 并且通过卷曲部614d进行固定。肘钉形主体610d具有两个尖端612d，所述两个尖端612d 可被推压到组织内并且朝向彼此变形以接合组织并且阻止丝线120的远端沿缝合针110的 方向的移动。
[0127] 图6E和6F示出了根据本发明的实施例的适于结合MIS缝合线递送工具使用的缝 合线筒660的分解图和局部剖面图。筒660可用于可释放地保持具有如图6A-6D所述的锚 固体602a-d的一个或多个单向自固位缝合线600。在筒660中，一个或多个自固位缝合线 系统600被布置成线性构型。线性构型适用于较短缝合线，所述较短缝合线通常用于MIS 外科手术中。例如，在一个实施例中，自固位缝合线系统600在一些实施例中具有大约70_ 的总长度。筒660将具有大约70mm的长度以容纳呈图6E的构型的70mm的缝合线。如图 6E和6F所示，筒660为大体圆柱形的并且具有位于其近端的凸起662以用于可释放地接 合缝合线递送工具。筒660具有位于其远端的开口 664以用于触及筒660的内部。邻近开 口 664存在一个或多个缝合针坞667以用于可释放地保持一个或多个缝合针110。如图6F 所示，一个或多个自固位缝合线系统600可容纳在筒660内，其中缝合针110通过缝合针坞 666可释放地邻近开口 664固定。将自固位缝合线系统600的锚固体602a-d朝向筒660的 近端定位。
[0128] 在一些实施例中，将多个自固位缝合线系统600装载到筒660中。如图6E所示， 将自固位缝合线系统600进行堆叠并且通过开口 664进行装载。如果将多个自固位缝合线 系统600装载到筒600中，则它们彼此可通过隔离壁等隔开以防止缠结。图6G的筒670和 /或隔离壁669具有足够的缝合针坞667以用于缝合针110中的每一个。如图6E和6F所 示，多个自固位缝合线系统600彼此通过隔离壁669隔开。在一些实施例中，多个自固位缝 合线系统600中的每一个均可从筒670单独地移出。如此前所述，可将包括一个或多个自 固位缝合线系统600的筒660安装至内窥镜式缝合线递送工具，以用于将自固位缝合线系 统600通过切口递送到患者体内的所需位置。使用时，外科医生可移出一个自固位缝合线 系统600及其相关的缝合针110和锚固体602a-d，而不会干扰其他自固位缝合线系统600。
[0129] 图6G示出了包括线轴656和连接器672的筒670。连接器672允许筒670被可 释放地附接到工具（例如内窥镜式工具）的远端。线轴656包括螺旋形凹槽658以用于可 释放地保持具有如图6A-6D中所述的锚固体602a-d的单向自固位缝合线600。如图6G所 示，线轴656还包括一个或多个缝合针坞657以用于支承自固位缝合线系统600的缝合针 110。缝合针110可释放地附接到缝合针坞657。从缝合针坞657移出缝合针110以允许自 固位缝合线系统600的调配。在一些实施例中，在调配自固位缝合线系统600之后，将缝合 针110放回缝合针坞657中以允许移出缝合针110和任何剩余的自固位缝合线。
[0130] 图6H示出了附接到内窥镜式器械680的细长构件682的筒670,所述细长构件682 用于通过入口插入到患者体内。在一些实施例中，提供一系列无菌筒670以用于手术，其中 每个无菌筒支承不同的自固位缝合线系统100、600。因此，在手术的过程中，内窥镜式缝合 线递送器械680可被外科医生或者助手用于选择和递送多个自固位缝合线系统100、600。 外科医生可在患者体外操纵柄部684以将线轴656递送到患者体内的所需部位。在一些实 施例中，提供致动器686以控制筒670的附接和释放。在可供选择的实施例中，将线轴656 固定至缝合线递送器械680的末端。尽管示出了手动的内窥镜式器械680，但也可通过机器 人操作的内窥镜式工具来递送筒670,如（例如）图3A所示。
[0131] 在一些实施例中，本发明的缝合线递送系统包括下文的段落124至195中所述的 系统、分配器、装置和方法。
[0132] 一种缝合线分配器，包括：
[0133] 自固位缝合线，所述自固位缝合线具有细长缝合线主体，所述细长缝合线主体具 有第一区段和第二区段，所述第一区段具有靠近第一端部设置的第一多个固位体，所述第 二区段具有靠近第二端部设置的第二多个固位体；
[0134] 细长轴；
[0135] 连接至所述细长轴的远端的线轴，所述自固位缝合线可释放地固定至所述线轴； 和
[0136] 附接到所述细长轴的近端的致动器，通过所述致动器来操纵所述分配器以将所述 线轴和所述细长轴的远端通过入口引入到患者体内的外科手术部位。
[0137] 段落124所述的分配器，其中：
[0138] 所述自固位缝合线包括位于所述第一端部的第一缝合针和位于所述第二端部的 第二缝合针；并且
[0139] 所述线轴包括用于所述第一缝合针的第一缝合针坞和用于所述第二缝合针的第 二缝合针坞。
[0140] 段落124所述的分配器，其中：
[0141] 所述线轴包括多个缝合线限制区域以将所述第一区段的固位体与所述第二区段 的固位体隔离。
[0142] 段落124所述的分配器，其中：
[0143] 所述线轴包括多个凹槽以将所述第一区段的固位体与所述第二区段的固位体隔 离。
[0144] 段落124所述的分配器，其中：
[0145] 所述线轴可释放地连接至所述细长轴的远端以使得所述线轴能够被第二线轴替 换。
[0146] 段落124所述的分配器，还包括：
[0147] 覆盖件，所述覆盖件定位在所述线轴之上并且能够在将所述线轴和所述细长轴的 远端通过入口引入到患者体内的外科手术部位期间保护所述自固位缝合线。
[0148] 段落124所述的分配器，还包括：
[0149] 覆盖件，所述覆盖件定位在所述线轴之上并且能够在将所述线轴和所述细长轴的 远端通过入口引入到患者体内的外科手术部位期间保护所述自固位缝合线；并且
[0150] 其中所述覆盖件可为开放的以触及所述自固位缝合线。
[0151] 段落124所述的分配器，还包括：
[0152] 覆盖件，所述覆盖件定位在所述线轴之上并且能够在将所述线轴和所述细长轴的 远端通过入口引入到患者体内的外科手术部位期间保护