步骤四、所述控制电路1根据补偿后的蠕动栗栗轴各圆周位置的实际角速度值， 控制所述懦动栗转动，当懦动栗转速过快时，则控制电路1控制懦动栗减慢速度，当懦动栗 转速过慢时，则控制电路1控制蠕动栗加快转动，直到所述蠕动栗的栗轴各圆周位置均达 到步骤一所述的目标角速度值。
[0031] 步骤三中所述控制电路1对采集到的蠕动栗栗轴各圆周位置的实际角速度值进 行补偿按以下步骤执行：
[0032] S1、设定采集到的栗轴各圆周位置的实际角速度值为Qt，所述t为正整数；
[0033] S2、获取有效角速度值数列；
[0034] 设定有效判断值为Pa，设定判断阈值为R ;计算Pa= Qa_Qa i得到P a;判断是否 ?>1?，当？>1?时，将1删除；当？3<1?时，将1存入有效角速度值数列中；2彡3彡七且 a为整数；所述R > 0 ;设定所述有效角速度值数列为{Mb}，所述b为正整数。所述有效角 速度值数列中至少采集有4个有效角速度值；所述有效角速度值数列中采集到的第一个有 效角速度值为I，第二个采集到的有效值为M2，…第b个采集到的有效角速度值为Mb。本 方案从第二个采集角速度值Q2开始即排除干扰信号造成的突变压力数据，滤除了环境的影 响，保证了采集的数据精度及有效性。
[0035] S3、计算角速度补偿参数；
[0036] 设定所述角速度补偿参数为N。，计算 得到角速度补偿参数N。;所 述
为整数；
[0037] S4、对{M。}进行补偿；
[0038] 设定补偿后的角速度值为Z。，计算
得到补偿后的栗轴各圆周位置的实际角速度值Z。。以上方案中，当i-M。2> 0且 Mc-M。0,则蠕动栗转速为持续上升期，当Μ ε fM。2> 0且Μ ε-Μ。0,则蠕动栗转速受影 响下降，当Με fM。2< 0且Με-Μ。i< 0，则蠕动栗转速为持续下降期，当Με fM。2< 0且Με-Μ。丄 > 0,则蠕动栗转速因阻力减小而上升，当Με fM。2= 0或Με-Μ。0时，蠕动栗转速处于稳 定期。以上方案根据蠕动栗转速处于不同的趋势，采取相应的补偿方式，避免了错误的进行 压力补偿，提高了蠕动栗转速控制精度，能够动态的对蠕动栗进行控制。
[0039] 本实施例中，所述位置传感器3安装在所述蠕动栗的电机输出轴上。当然，所述位 置传感器3还可以安装在所述蠕动栗的栗轴上。
[0040] 以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无 需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术 人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的 技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
【主权项】
1. 一种高精度蠕动累控制方法，采用蠕动累控制系统进行控制，所述蠕动累控制系统 包括控制电路（1)、电机驱动电路（2)、位置传感器（3)和角速度传感器（4);所述控制电路 (1)的输出端连接所述电机驱动电路（2)的输入端；所述控制电路（1)的第一输入端连接 位置传感器（3)的信号输出端；所述控制电路（1)的第二输入端连接角速度传感器（4)的 信号输出端；其特征在于按W下步骤进行： 步骤一、所述控制电路（1)输出一个固定的控制信号量给所述电机驱动电路（2)控制 所述蠕动累转动；所述位置传感器（3)记录所述蠕动累累轴的圆周位置并将数据传给所 述控制电路（1)，所述角速度传感器（4)测出所述蠕动累累轴在各圆周位置上对应的角速 度值并将数据传给所述控制电路（1)，从而得出所述蠕动累累轴各圆周位置的目标角速度 值；完成后执行下一个步骤； 步骤二、所述控制电路（1)输出控制信号量给所述电机驱动电路（2)控制所述蠕动累 转动；所述控制电路（1)通过所述位置传感器（3)和角速度传感器（4)采集所述蠕动累累 轴各圆周位置的实际角速度值；完成后执行下一个步骤； 步骤Ξ、所述控制电路（1)对采集到的蠕动累累轴各圆周位置的实际角速度值进行补 偿；完成后执行下一个步骤； 步骤四、所述控制电路（1)根据补偿后的蠕动累累轴各圆周位置的实际角速度值，控 制所述蠕动累转动，直到所述蠕动累的累轴各圆周位置均达到步骤一得到的目标角速度 值； 步骤Ξ中所述控制电路（1)对采集到的蠕动累累轴各圆周位置的实际角速度值进行 补偿按W下步骤执行： 51、 设定采集到的累轴各圆周位置的实际角速度值为Qt，所述t为正整数； 52、 获取有效角速度值数列； 设定有效判断值为P。，设定判断阔值为R;计算Pg=Q。-9。1得到P。;判断是否PR，当Pa>R时，将Qa删除；当P。<R时，将Qa存入有效角速度值数列中；2《a《t且a为整 数；所述R> 0 ;设定所述有效角速度值数列为{Mb}，所述b为正整数； 53、 计算角速度补偿参数； 设定所述角速度补偿参数为N。，计算得到角速度补偿参数N。;所述 Μ。^ {MJ且C> 3、c为整数； 84、对靴}进行补偿； 设定补偿后的角速度值为Z。，计算得到补偿后的累轴各圆周位置的实际角速度值Z。。2. 如权利要求1所述的高精度蠕动累控制方法，其特征在于：所述位置传感器（3)安 装在所述蠕动累的电机输出轴上。3. 如权利要求1所述的高精度蠕动累控制方法，其特征在于：所述位置传感器（3)安 装在所述蠕动累的累轴上。
【专利摘要】本发明公开了一种高精度蠕动泵控制方法，涉及自动化控制领域，通过对采集到的角速度值进行补偿，能够有效的克服偶然因数引起的波动干扰，为后续的数据处理提供了准确的角速度采集单元值。然后通过计算角速度值补偿参数对采集到的角速度值进行补偿，由于传统的蠕动泵控制系统采集到的角速度值偏差大且动态响应性差，对角速度变化的趋势缺乏考虑，因此必须对角速度值进行补偿，采用本技术方案获取的角速度值补偿参数及补偿方式，能够动态的根据采集到的角速度值及角速度变化趋势对采集到的角速度值进行补偿，从而能够准确预判角速度调节量，提高了蠕动泵控制的准确性及稳定性。
【IPC分类】A61M5/142
【公开号】CN105233363
【申请号】CN201510540578
【发明人】廖妍, 秦晓琴
【申请人】重庆工商职业学院
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年8月28日