高精度蠕动泵控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及自动化控制领域，特别是涉及一种高精度蠕动栗控制方法。
【背景技术】
[0002] 蠕动栗由于其无污染、精度高、密封性好等优点，被广泛应用于血液净化设备中。 常规的蠕动栗控制系统仅能对蠕动栗运转一周的累计速度进行调节，不能实现蠕动栗角速 度的调节。
[0003] 传统的蠕动栗受结构限制，栗在运转到不同角度时，所受的阻力不一致，导致其转 速不是很稳定，所以栗在运作时会产生一个脉冲流，使管路内的压力变化较大，使蠕动栗产 生的脉冲流，同时出现回流现象，影响栗管内压力和流量的稳定性，容易超出血液净化设备 的报警线，同时影响病人治疗的舒适性。现有的蠕动栗控制系统根据采集到的蠕动栗转速 叠加预设的控制信号量进行控制，而基本上并未对采集的数据进行处理，导致蠕动栗的控 制存在延迟高、响应慢、适应能力差和稳定性不高的缺点，近年来在实际的测量和控制中， 如何保证蠕动栗实时的精准控制是急待解决的问题。
【发明内容】
[0004] 有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够对蠕动 栗的角速度进行精准调节的控制方法。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供了 一种高精度蠕动栗控制方法，采用蠕动栗控制系 统进行控制，所述蠕动栗控制系统包括控制电路、电机驱动电路、位置传感器和角速度传感 器；所述控制电路的输出端连接所述电机驱动电路的输入端；所述控制电路的第一输入端 连接位置传感器的信号输出端；所述控制电路的第二输入端连接角速度传感器的信号输出 端；按以下步骤进行：
[0006] 步骤一、所述控制电路输出一个固定的控制信号量给所述电机驱动电路控制所述 蠕动栗转动；所述位置传感器记录所述蠕动栗栗轴的圆周位置并将数据传给所述控制电 路，所述角速度传感器测出所述蠕动栗栗轴在各圆周位置上对应的角速度值并将数据传给 所述控制电路，从而得出所述蠕动栗栗轴各圆周位置的目标角速度值；完成后执行下一个 步骤；
[0007] 步骤二、所述控制电路输出控制信号量给所述电机驱动电路控制所述蠕动栗转 动；所述控制电路通过所述位置传感器和角速度传感器采集所述蠕动栗栗轴各圆周位置的 实际角速度值；完成后执行下一个步骤；
[0008] 步骤三、所述控制电路对采集到的蠕动栗栗轴各圆周位置的实际角速度值进行补 偿；完成后执行下一个步骤；
[0009] 步骤四、所述控制电路根据补偿后的蠕动栗栗轴各圆周位置的实际角速度值，控 制所述蠕动栗转动，直到所述蠕动栗的栗轴各圆周位置均达到步骤一得到的目标角速度 值；
[0010] 步骤三中所述控制电路对采集到的蠕动栗栗轴各圆周位置的实际角速度值进行 补偿按以下步骤执行：
[0011] S1、设定采集到的栗轴各圆周位置的实际角速度值为Qt，所述t为正整数；
[0012] S2、获取有效角速度值数列；
[0013] 设定有效判断值为Pa，设定判断阈值为R ;计算Pa= Qa_Qa i得到P a;判断是否 Pa> R，当Pa> R时，将Qa删除；当Pa< R时，将Qa存入有效角速度值数列中；2彡a彡t 且a为整数；所述R > 0 ;设定所述有效角速度值数列为{Mb}，所述b为正整数；
[0014] S3、计算角速度补偿参数；
[0015] 设定所述角速度补偿参数为N。，计算 得到角速度补偿参数N。;所 述{MJ且c彡3、c为整数；
[0016] S4、对{Mc}进行补偿；
[0017] 设定补偿后的角速度值为Z。，计算
得到补偿后的栗轴各圆周位置的实际角速度值Z。。
[0018] 采用以上技术方案，对采集到的角速度值进行补偿，能够有效的克服偶然因数引 起的波动干扰，为后续的数据处理提供了准确的角速度采集单元值。然后通过计算角速度 值补偿参数对采集到的角速度值进行补偿，由于传统的蠕动栗控制系统采集到的角速度值 偏差大且动态响应性差，对角速度变化的趋势缺乏考虑，因此必须对角速度值进行补偿，采 用本技术方案获取的角速度值补偿参数及补偿方式，能够动态的根据采集到的角速度值及 角速度变化趋势对采集到的角速度值进行补偿，从而能够准确预判角速度调节量，提高了 蠕动栗控制的准确性及稳定性。
[0019] 较佳的，所述位置传感器安装在所述蠕动栗的电机输出轴上，以便更好的进行测 速。
[0020] 较佳的，所述位置传感器安装在所述蠕动栗的栗轴上，以便更好的进行测速。
[0021] 本发明的有益效果是：本发明能够快速调节蠕动栗的转动速度，使得蠕动栗转动 的速度稳定，使用时不易出现回流现象，由于保持蠕动栗的转速稳定，减小了蠕动栗的损 耗，提高了蠕动栗的寿命。
【附图说明】
[0022] 图1是本发明一【具体实施方式】的蠕动栗控制系统的电路原理示意图。
[0023] 图2是本发明一【具体实施方式】的流程示意图。
【具体实施方式】
[0024] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
[0025] 如图1所示，一种蠕动栗控制系统包括控制电路1、电机驱动电路2、位置传感器3 和角速度传感器4 ;所述控制电路1的输出端连接所述电机驱动电路2的输入端；所述控制 电路1的第一输入端连接位置传感器3的信号输出端；所述控制电路1的第二输入端连接 角速度传感器4的信号输出端。
[0026] 如图2所示，一种高精度蠕动栗控制方法，采用蠕动栗控制系统按以下步骤进行：
[0027] 步骤一、所述控制电路1输出一个固定的控制信号量给所述电机驱动电路2控制 所述蠕动栗转动；所述位置传感器3记录所述蠕动栗栗轴的圆周位置并将数据传给所述控 制电路1，所述角速度传感器4测出所述蠕动栗栗轴在各圆周位置上对应的角速度值并将 数据传给所述控制电路1，从而得出所述蠕动栗栗轴各圆周位置的目标角速度值；完成后 执行下一个步骤。
[0028] 步骤二、所述控制电路1输出控制信号量给所述电机驱动电路2控制所述蠕动栗 转动；所述控制电路1通过所述位置传感器3和角速度传感器4采集所述蠕动栗栗轴各圆 周位置的实际角速度值；完成后执行下一个步骤。
[0029] 步骤三、所述控制电路1对采集到的蠕动栗栗轴各圆周位置的实际角速度值进行 补偿；完成后执行下一个步骤。
[0030]