端5。控制终端5收到负荷传感器36反馈的实际支撑力大小，与设定值进行对比后，及时调整支撑垫133对肩下腋窝的支撑力大小。本实施例中，负荷传感器36为测力
i+o
[0057]请结合参照图4，本实施例中，驱动构件3还包括与控制终端5连接的霍尔传感器37，其用来探测从动轮34逼近和离去的轮齿。通过控制终端5来累积霍尔传感器37的计数，从而可以计算出支撑垫133距离最低位置的距离。如:已知从动轮34上的齿数，螺纹丝杆111的螺距，支撑垫133距离最低位置的距离=(霍尔传感器37累积的齿数计数+从动轮34的齿数)X螺纹丝杆111的螺距。
[0058]请结合参照图1，支撑组件1还包括基座15及安装支架17。基座15可安装于人体上、衣服、口袋或其它锚定支撑，如地面、桌椅上、床上、车上等。安装支架17通过一枢轴171枢转地安装于基座15，安装支架17可相对于基座15转动，即是前后摆动。传动轴11、支撑垫组合13及驱动构件3均安装于安装支架17，从而和安装支架17 —起相对于基座15转动。安装支架17也可以是铰接于基座15。霍尔传感器37安装于安装支架17，且正对从动轮34的齿。需要说明的是，在其它实施方案中，霍尔传感器37可用其它接近传感器(proximitysensors)代替，比如磁电传感器(magnetic pickup)、光电传感器。编码器(encoder)也可用来感测该转轴的转角及累积的转数而代替霍尔传感器37，但安装位置有不同要求。
[0059]支撑组件1还包括安装于安装支架17上的回位传感器19，且回位传感器19正对推杆套管131下端缘下行最低点，当本发明的肩部支撑辅助系统处于启始状态，即是下面描述的第一状态时，推杆套管131远离支撑垫133的下端缘(此时，推杆套管131的下端缘处于远离肩下腋窝的最低点)。回位传感器19连接于控制终端5。当推杆套管131的下端缘经过时，回位传感器19产生信号，并反馈给控制终端5。此时，控制终端5以此确定支撑垫133回落至最低位置，即是本发明的肩部支撑辅助系统复位至启始状态。需要说明的是，回位传感器19可用多种接近传感器(proximity sensors)实现，比如光电传感器及霍尔传感器等。
[0060]本发明的肩部支撑辅助系统还包括安装于基座15，且靠近枢轴171处的旋转位置传感器6。旋转位置传感器6连接于控制终端5，且用于侦测传动轴11相对于基座15的摇摆转角。只有当摇摆转角在控制终端5中预设值以内时，控制终端5才会容许驱动构件3向传动轴11提供动力，从而带动支撑垫组合13运动至抵顶于肩下腋窝，为肩部提供支撑力。[0061 ] 请结合参照图5和图6，本发明实施例中的肩部支撑辅助系统的控制终端5为专用控制计算机及其驱动电路附件，也可以是手机，平板或者是集成控制器。且控制终端5和上述电机31、负荷传感器36、回位传感器19及霍尔传感器37均通过有线或无线连接。请结合参照图5和图6，控制终端5包括按钮选择端面51及触摸显示屏53。按钮选择端面51设置有电源开关按钮511及若干用于控制电机31进行不同运动的按钮。本实施例中，用于控制电机31进行不同运动的按钮包括切断按钮512、切换按钮513、上移按钮514、下移按钮515、加力按钮516及减力按钮517。触摸显示屏53用于显示电机31或支撑垫组合13的工作状况。触摸显示屏53上也会有一些虚拟按钮及指令输入界面，以供使用者由触摸屏输入指令。通过切断按钮512、切换按钮513、上移按钮514、下移按钮515、加力按钮516及减力按钮517来输入命令。控制终端5根据这些输入命令，按照控制终端5中预设的程序控制驱动构件3驱动支撑组件1运动，使得支撑组件1在控制终端5的预设程序中按照设定的方式运动。需要说明的是，在其它实施方式，按钮选择端面51和触摸显示屏53可以合并成一个人机交互界面，并在人机交互界面上通过触摸虚拟按钮输入指令。
[0062]请结合参照图7，控制终端5还包括控制器50及均与控制器50连接的数据采集模块54、数据输入接口 55、设置模块56、比较模块57、电机控制模块58和显示模块59。数据采集模块54与上述负荷传感器36、回位传感器19及霍尔传感器37均连接，且用于接收上述负荷传感器36、回位传感器19及霍尔传感器37反馈的数值。上述的数据输入接口 55与上述切断按钮512、切换按钮513、上移按钮514、下移按钮515、加力按钮516、减力按钮517及LED显示屏53均连接，用于接收上述各种按钮输入及触摸屏输入的指令。控制器50的程序预设了支撑组件1的各状态及配合切断按钮512、切换按钮513、上移按钮514、下移按钮515、加力按钮516、减力按钮517、设置模块56及比较模块57需要达到的目的及效果。通过切断按钮512、切换按钮513、上移按钮514、下移按钮515、加力按钮516及减力按钮517，可以出发控制器50，使得控制器50按设置模块56中预设的程序控制驱动件3驱动支撑垫组合13做相应的运动。
[0063]设置模块56用于设置本发明的肩部支撑辅助系统中的各种设定或理想值，比如:不同情况下，支撑垫133对肩下腋窝的理想推力；支撑垫133对肩下腋窝的最大推力值；支撑垫133的运行范围值；传动轴11相对于的基座15的允许摇摆转角等。此外，设置模块56还用于设置每按一次加力按钮516或减力按钮517，对应增加或减少的推力值。电机控制模块58连控制器50及电机31，控制器50控制电机控制模块58根据设置模块56和比较模块57的信号指令，控制电机31运作。显示模块59连接触摸显示屏53，从而将控制器50中预设的本发明实施例中的肩部支撑辅助系统的使用状态显示出来。需要说明的是，在其他实施方式中，可以无需设置电机控制模块58，而是使电机31直接连接控制器50，由控制器50控制其做相应的运动。
[0064]本发明实施例中的肩部支撑辅助系统在使用的过程中，在上述控制器50的控制及电机31的驱动下，本发明的肩部支撑辅助系统可选择地处于第一状态、第二状态、第三状态及第四状态，分别如下:
[0065]处于第一状态时，即是本发明的肩部支撑辅助系统接通电源4而处于原启始状态。此时，电源4接通，驱动构件3接通电源4，但不动，即是控制器50控制驱动构件3启动但不主动给支撑垫组合13提供驱动动力。且此时，支撑垫组合13在其远离肩部的最低位置，也就是说推杆套管131的下端缘处于远离肩下腋窝的最低点。
[0066]处于第二状态时，控制器50控制驱动构件3驱动支撑垫组合13朝向肩部运动直至与肩下腋窝接触，但不提供支撑力，并跟随肩部上下运动。
[0067]处于第三状态时，控制器50控制驱动构件3驱动支撑垫组合13按照控制终端5中预设的顶推值顶推支撑肩下腋窝。
[0068]处于第四状态时，控制器50控制驱动构件3停止给支撑垫组合13提供动力，且支撑垫组合13不在其远离肩部的最低位置(即是:支撑垫组合13在远离肩部的最低位置的上方)。此时，支撑垫组合13可能在自身重力的作用下回落运动。
[0069]需要说明的是，本发明的肩部支撑辅助系统在使用的过程中，上述的第一状态、第二状态、第三状态及第四状态并非是依次自动实现的。而是通过控制终端5选择或输入指令，使得控制器50控制本发明的肩部支撑辅助系统可选择地实现上述的第一状态、第二状态、第三状态及第四状态。并且，在控制器50的控制下，本发明的肩部支撑辅助系统可以分别在第一状态与第四状态、第二状态与第三状态、第二状态与第四状态之间相互切换；且本发明的肩部支撑辅助系统还可以从第一状态切换至第二状态，从第三状态切换至第四状态。具体操作过程如下:
[0070]当本发明的肩部支撑辅助系统的扳动电源开关按钮511到“0N”位置时，驱动构件4接通电源4而处于启始状态，也即是本发明的肩部支撑辅助系统处于第一状态。此时，推杆套管131的下端缘处于最低点。具体地，扳动电源开关按钮511到“0N”位置，数据输入接口 55接收开机命令，并将该开机命令发送至控制器50。控制器50接到该开机命令后触发电机控制模块58发出指令使得电机31导通，电机31启动但不主动给支撑垫组合13提供动力，支撑垫组合13处于最低位置。当本发明的肩部支撑辅助系统处于第一状态时，下移按钮515、加力按钮516及减力按钮517均无效；即是:当按下移按钮515、加力按钮516及减力按钮517中的任一个，数据输入接口 55接收该信号，并将该信号通过控制器50发送至设置模块56。设置模块56接收该信号后，经过分析处理，判断为无效信号，从而发送给显示模块59。显示模块59收到该失效信号后，在触摸显示屏53上显示错误操作、无效操作等提示性的语言；在其它实施方式，甚至还伴随有报警声，以提示用户出现了错误的操作。
[0071]当本发明的肩部支撑辅助系统处于上述第一状态时，按下切断按钮512，本发明的肩部支撑辅助系统进入第四状态。具体地，按下切断按钮512，数据输入接口 55接收命令，并将该命令发送至控制器50。控制器50接到该命令后控制电机控制模块58发出指令，使得电机31保持通电启动状态，但停止对支撑垫组合13提供驱动力且本发明的肩部支撑辅助系统处于上述第一状态时，按下上移按钮514，可使得支撑垫133按照设定的上移一个单位距离。如果是一直按着上移按钮514，支撑垫133可迅速上移直至与肩下腋窝接触，本发明的肩部支撑辅助系统转换成第二状体。具体地，按下上移按钮514，数据输入接口 55接收命令，并将该命令发送至控制器50。控制器50收到命令后控制电机控制模块58。电机控制模块58接到命令后，结合设置模块56中设定控制程序，发出指令使得电机31按照设定的程序控制支撑垫133移动。
[0072]当本发明的肩部支撑辅助系统处于第一或第四状态时，按下切换按钮513，当本发明的肩部支撑辅助系统进入第二状态。具体地，按下切换按钮513，数据输入接口 55接收工作命令，并将该工作命令发送至控制器50。控制器50接到该工作命令后控制电机控制模块58发出指令，使得电机31开始工作。这样，电机31的驱动力依次通过主动轮33、从动轮34及空心输出轴341后，带动丝杆螺母113随空心输出轴341转动。此时，由于丝杠原理，螺纹丝杆111向上运动，从而带动支撑垫133运动至与肩下腋窝接触但不产生支撑力，只是跟随肩膀的上下运