于夹紧的不同的组织 部分。换句话说，在C处，可W触发请求或要求用户介入。
[0076] 如果判定出无需过长的时间，则控制系统再次分别执行600、700、800处的电流回 路、速度回路和位置回路。所述回路继续，直到事件A、B和/或C出现而使回路中断。然而，应 当意识到的是，可W实施其它条件例如手动超越控制、传感器错误等W使回路中断。
[0077] 如上所述，在B处到达目标位置之后，可W控制电动机W维持保持目标位置所需的 力。为了多个目的，可W暂时监测驱动电动机的电流。例如，在所述装置为例如手术吻合器 的情况下，测量到的电流的分布可W用于识别是否已经发射出吻合钉钉仓中的所有吻合 钉。图7a图示了在吻合程序期间当驱动器例如模形物按顺序驱动五个吻合钉时的期望电流 分布。应当理解的是，可W设置任意数量的吻合钉，并且发射五个吻合钉是为了图示的目 的。电流测量中的尖峰对应于在夹紧元件例如线性吻合器的错口之间推动吻合钉的情况下 保持组织间隙所需的增大的力或功率。如果发射被初始化并且产生近似于图7a的电流分 布，则可W判定出所有的吻合钉被适当地驱动或发射出。
[0078] 如果吻合钉驱动程序被初始化并且导致如图7b所图示的电流分布，则可W通过尖 峰的不足判定出：例如由于发射失败或漏掉吻合钉钉仓中的吻合钉，第二个吻合钉位置未 被适当地驱动或发射出。发射失败可能类似于例如当电流尖峰存在但是基本上低于期望时 示出的情形。
[0079] 如果吻合钉驱动程序被初始化并且导致如图7c所图示的电流分布，则可W判定出 第=个吻合钉位置中的吻合钉W某种方式被卡住，导致了较高的峰值电流测量。
[0080] 如果吻合钉驱动程序被初始化并且导致如图7d所图示的电流分布，则可W判定出 吻合钉钉仓是空的或者吻合钉钉仓不存在。
[0081] 如果发生了运些非期望事件中的任意一个，则控制系统可W例如通过发出声音报 警和/或在计算机屏幕上显示错误信息来警告用户。控制系统还可W使吻合钉发射中止，或 者输入不同的控制算法。
[0082] 而且，电流测量的分布可W用于例如通过与正常电流特征或电动机特征相比较来 监测和追踪至少一个夹紧构件中的结构疲劳。在运点上，电流分布可W指示例如由疲劳破 坏导致的塑性变形而引起的晓曲。此外，电流分布可W用于通过确定由夹紧元件施加的力 的量和循环的数量来追踪累积的疲劳。
[0083] 应当意识到的是，根据本发明的示范性方法可W利用可集成到医疗装置中或者可 W位于远处的任何适当的控制系统例如数字和/或模拟控制系统来实施，由此控制信号和 反馈信号经由例如无线或有线的接口来进行通信。所述控制系统可W具有显示输出端(例 如监测器)和/或输入端W与例如外科医生进行通信。显示输出端可W显示与程序相关的数 据，例如包括当前闭合速度、压缩力和/或组织间隙。控制系统可W运行可预先选择出W用 于特定装置的预定控制程序或算法。控制系统还可W额外地或可选择地可W要求来自操作 者的输入，W限定组织压缩控制的参数。
[0084] 此外，可W通过与闭合速度相比检查施加到电动机上的电流来确定组织的可压缩 性。例如，如果在使用低的闭合速度时测量到的电流很高，则与较高的闭合速度而电流低的 情形相比，组织的可压缩性较低。
[0085] 虽然W上描述了 Imm的组织间隙作为适于组织吻合的期望组织间隙的示例，但是 应当意识到的是，代替对间隙的绝对距离测量，可W设置可选间隙参数。例如，可W设置一 个或多个光学传感器，W测量在一个或多个吻合线上流动的血流量，作为对期望组织间隙 的测量。此外，关于期望组织间隙的确定，可W使用氧饱和度。而且，例如基于在图1和图2的 曲线图中在拐点处施加到组织上的功率，受压缩与未压缩组织之比可W形成期望组织间隙 的基准。
【主权项】
1. 一种手术装置，包括： 第一夹紧构件； 第二夹紧构件； 电动机，其构造为朝向所述第一夹紧构件与第二夹紧构件之间的预定组织间隙驱动所 述第一夹紧构件和所述第二夹紧构件中的至少一个夹紧构件； 控制单元，其构造为监测所述电动机以及响应于对所述电动机的监测来控制所述电动 机，以限制由所述第一夹紧构件和第二夹紧构件施加到所述组织上的夹紧力。2. 根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述控制单元构造为基于待夹紧的组织的预 定性质来防止所述电动机的操作超过预定最大极限。3. 根据权利要求2所述的手术装置，其中，选择所述预定最大极限，以将受夹组织的外 伤限制到预定的可接受水平。4. 根据权利要求2所述的手术装置，其中，所述预定最大极限低于所述第一夹紧构件和 第二夹紧构件中的至少一个夹紧构件的预定挠度极限。5. 根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述手术装置是如下中的至少一种： (a) 线性手术吻合器， (b) 圆形手术吻合器，或者 (c) 直角式线性切割器。6. 根据权利要求1所述的手术装置，所述控制单元包括： 电流传感器，其构造为确定驱动所述电动机的电流； 速度传感器，其构造为确定所述电动机的转速；以及 位置传感器，其构造为确定所述电动机的输出位置和所述第一夹紧构件与所述第二夹 紧构件的相对位置中的至少一个。7. 根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述控制单元适于通过调节所述电动机的驱 动速度来控制所述电动机，以限制所述夹紧力。8. -种手术装置，包括： 夹紧机构，其构造为夹紧组织； 电动机，其构造为驱动所述夹紧机构；以及 控制单元，其构造为监测所述电动机的指示由所述夹紧机构施加到组织上的夹紧力的 参数，并且基于所监测的参数来控制所述电动机，以限制所述夹紧力。9. 根据权利要求8所述的手术装置，其中，所述控制单元构造为基于待夹紧的组织的预 定性质来防止所述电动机的操作超过预定最大极限。10. 根据权利要求9所述的手术装置，其中，选择所述预定最大极限，以将受夹组织的外 伤限制到预定的可接受水平。11. 根据权利要求9所述的手术装置，其中，所述预定最大极限低于所述夹紧机构的预 定烧度极限。12. 根据权利要求8所述的手术装置，其中，所述手术装置是如下中的至少一种： (a) 线性手术吻合器， (b) 圆形手术吻合器，或者 (c) 直角式线性切割器。13. 根据权利要求8所述的手术装置，所述控制单元包括： 电流传感器，其构造为确定驱动所述电动机的电流； 速度传感器，其构造为确定所述电动机的转速；以及 位置传感器，其构造为确定所述电动机的输出位置和所述夹紧机构的相对位置中的至 少一个。14. 根据权利要求8所述的手术装置，其中，所述控制单元适于通过调节所述电动机的 驱动速度来控制所述电动机，以限制所述夹紧力。15. -种控制手术装置的方法，所述方法包括以下步骤： 对与夹紧机构耦合的电动机供给能量以驱动所述夹紧机构夹紧组织； 监测所述电动机的指示由所述夹紧机构施加到组织上的夹紧力的参数；以及 基于所监测的参数来控制所述电动机，以限制所述夹紧力。16. 根据权利要求15所述的方法，其中，所述电动机被控制以基于待夹紧的组织的预定 性质来防止所述电动机的操作超过预定最大极限。17. 根据权利要求16所述的方法，其中，选择所述预定最大极限，以将受夹组织的外伤 限制到预定的可接受水平。18. 根据权利要求16所述的方法，其中，所述预定最大极限低于所述夹紧机构的预定挠 度极限。19. 根据权利要求15所述的方法，进一步包括调节所述电动机的驱动速度来限制所述 夹紧力。
【专利摘要】本发明公开了一种手术装置。所述手术装置包括：第一夹紧构件；第二夹紧构件；电动机，其构造为朝向所述第一夹紧构件与第二夹紧构件之间的预定组织间隙驱动所述第一夹紧构件和所述第二夹紧构件中的至少一个夹紧构件；控制单元，其构造为监测所述电动机以及响应于对所述电动机的监测来控制所述电动机，以限制由所述第一夹紧构件和第二夹紧构件施加到所述组织上的夹紧力。
【IPC分类】A61B17/3209, A61B17/072, A61B17/115
【公开号】CN105662508
【申请号】CN201610116055
【发明人】迈克尔·P·惠特曼, 唐纳德·马利诺思卡斯, 戴维·A·泽伊奇勒
【申请人】柯惠Lp公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2010年4月27日
【公告号】CA2699134A1, CN101869495A, CN101869495B, EP2245994A1, US8012170, US8210413, US8499992, US9016540, US9113877, US20100270355, US20110284612, US20120239067, US20140008410, US20150223812, US20150327854