专利名称：管道检测清洗机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种管道清洗工具，尤其是涉及一种有线遥控的通过电脑控制清洗的 管道检测清洗机器人。
背景技术：
烟道是宾馆、酒楼、饭店厨房的基础设施，极易藏污纳垢，是清理的死角。同时烟道 是消防、卫生、防疫部门检查的重点区域。同时，烟罩内壁易寄生老鼠、蟑螂，不符合国家卫 生标准。油腻胶状物长期扒附在金属表面，还会腐蚀金属材料，缩短烟道使用寿命。油烟管 道有很多油渍长时间残留在烟机上和烟道表面上形成油垢，这样就会影响油烟机、烟道的 使用，使烟流不易排除。厨房排烟不畅有80%左右的原因，都是由于长时间没有对油烟净化 器的内置过滤网进行清洁，油污堵塞过滤网而造成的。烟道、烟罩常年处于高温工作环境， 油烟气化形成积油、积炭或油腻的胶状物，如果不及时对烟道及烟罩进行清洗，非常容易引 起火灾。现在，继中央空调风道清洗机器人的成功运用，朗洁最新应用的烟道机器人又彻 底解决了油烟管道清洗这一难题。使用控制系统操控的烟道清洗机器人通过自身携带的 摄像头，清楚掌握烟道内的污染情况；视频采集功能，可供客户清晰察看摄录的整个清洗过 程；机器人携带的高压热水枪清洗彻底，不留任何死角，朗洁先进、高效的排油烟管道检测 清洗机器人彻底解决餐饮行业的污染和安全隐患
发明内容
本发明的目的是提供一种管道检测清洗机器人，它是专门针对酒店、宾馆、学校、 企事业单位等的油烟管道清洗的专用清洗机器人。它操作简单、清洗效率高、清洗录象可一 次完成，它将彻底解决现有清洗方式中普遍存在清洗速度慢、烟道内清洗不彻底、人工劳动 强度大、清洗后无法了解烟道清洗效果等存在的问题，清洗后的烟道内不再留下任何死角。为了解决背景技术所存在的问题，本发明是采用以下技术方案它包含机体支持 机构、清洗部分、监控部分；机体支持机构由支撑杆、支撑轮以及连接装置构成，是是所述 排油烟管道检测清洗机器人的主要承载部分；清洗部分，由旋转机构，平行四杆伸缩机构， 传感器以及检测清洗装置构成；监控部分，由摄像头，摄像头伸缩折叠机构构成；监控部分 采用可伸缩折叠的机构，调整摄像头的观测距离，保证在不同管径的管道中，可监控清洗工 作。本发明采用伸缩机构支撑排油烟管道检测清洗机器人；采用平行四杆机构的伸缩 使检测清洗装置保持与管道壁面的距离；采用传感器检测检测清洗装置与管道壁面的距离 并反馈给控制系统，通过控制系统控制检测清洗装置与管道壁面的距离。本发明具有以下有益效果让烟道清洗变的简单方便，清洗后的烟道内不再留 下任何死角，让所有餐饮经营者对油烟管道清洗不及时所造成的火灾隐患不再烦扰；不 仅能够清洗水平管道，更能高效地清洗竖直管道，机器人具有伸缩和折叠功能，能够适应350-1300不同管径的管道，而且可适应圆形管道，机器人折叠后体积小，便于携带和运输； 设计便捷的自动化清洁设备，达到有效替代人力工作的目标。
图1-1为本发明管道检测清洗机器人在方形管道中工作状态的结构示意图；图1-2为本发明管道检测清洗机器人在圆形管道中工作状态的结构示意图；图2-1为本发明管道检测清洗机器人伸展时的状态结构示意图；图2-2为本发明管道检测清洗机器人收缩时的状态结构示意图；图3为本发明管道检测清洗机器人的整体结构示意图；图4为本发明管道检测清洗机器人的监控系统的结构示意图；图5为本发明管道检测清洗机器人的线缆固定的结构示意图；图6为本发明管道检测清洗机器人机体伸缩支撑的结构示意图；图7为本发明管道检测清洗机器人旋转伸缩清洗的结构示意图。
具体实施例方式本具体实施方式
采用以下技术方案它包含机体支持机构、清洗部分、监控部分； 机体支持机构由支撑杆、支撑轮以及连接装置构成，是是所述排油烟管道检测清洗机器人 的主要承载部分；清洗部分，由旋转机构，平行四杆伸缩机构，传感器以及检测清洗装置构 成；监控部分，由摄像头，摄像头伸缩折叠机构构成；监控部分采用可伸缩折叠的机构，调 整摄像头的观测距离，保证在不同管径的管道中，可监控清洗工作。本具体实施方式
采用伸缩机构支撑排油烟管道检测清洗机器人；采用平行四杆机 构的伸缩使检测清洗装置保持与管道壁面的距离；采用传感器检测检测清洗装置与管道壁 面的距离并反馈给控制系统，通过控制系统控制检测清洗装置与管道壁面的距离。本具体实施方式
让烟道清洗变的简单方便，清洗后的烟道内不再留下任何死角， 让所有餐饮经营者对油烟管道清洗不及时所造成的火灾隐患不再烦扰；不仅能够清洗水平 管道，更能高效地清洗竖直管道，机器人具有伸缩和折叠功能，能够适应350-1300不同管 径的管道，而且可适应圆形管道，机器人折叠后体积小，便于携带和运输；设计便捷的自动 化清洁设备，达到有效替代人力工作的目标。参看图3，本发明管道检测清洗机器人的整体结构示意图，包括机体支持机构，清 洗机构，监控系统和控制系统；机体支持机构由第一伸缩机构3-48、第二伸缩机构3-49，支 撑轮3-13，支撑轮架3-16及相关连接机构3-15构成，机体伸展时，第一伸缩机构3_48、第 二伸缩机构3-49伸长使支撑轮3-13支撑管壁；清洗系统由平行四杆伸缩机构，直线电机， 旋转机构，检测传感器，清洗喷头以及水管系统构成；监控系统由摄像头，控照灯，伸缩杆， 折叠机构以及摄像头支撑架构成；控制系统由控制线缆，控制箱，控制软硬件系统。参看图4，4_5广角摄像头通过摄像头固定架4-3以及连接轴4_7与伸缩杆4_8 连接，4-9和4-53为锁紧螺旋套，将伸缩杆内杆与外杆锁紧，当锁紧螺旋套旋至松开状态 时，伸缩杆内杆4-8与外杆4-M可相互滑动，可实现伸缩，确定伸缩状态后，将锁紧螺旋套 4-53旋紧，即可固定内外杆；伸缩杆4-8通过销轴与固定台4-55铰接，锁紧螺母4_50用来 锁紧伸缩杆和固定台，当旋松锁紧螺母时，伸缩杆和固定台铰接，可绕销轴旋转实现折叠，固定状态后旋紧锁紧螺母4-89，伸缩杆与固定台固定连接，实现伸缩杆的固定。参看图5，5-M为航空插头，5-26为航空线缆，机器人在运动过程中拖曳航空线 缆，为防止运行过程中发生松脱和接触不良的情况，采用扣紧机构将线缆与机体固定。如图 航空插头5- 固定在角形连接5-23上，上扣紧块5-25和固定块5_50通过销轴铰接，拉 扣5-27与固定块5-50固定连接，扣钩与上扣紧块5-25固定连接，角形连接5_23和固定块 5-50固定在机体上。参看图6，支撑轮6-17通过轴承与轮轴6-13连接，可绕轮轴6_13转动，轮轴与支 撑横杆6-16连接，支撑横杆与伸缩杆6-52前杆固定连接。参看图7，伸缩机构为平行四杆机构，第一杆7-60、第二杆7-22、第三杆7-61、第四 杆7-63通过第一销轴7-58、第二销轴7-59、第三销轴7_62及第四销轴7_91铰接形成平行 四杆机构，第三杆7-61与直线电机的固定端7-35铰接，第一杆杆7-60与直线电机的伸缩 端固定块7- 铰接，当直线电机7-34运行，伸缩杆7- 伸长时，带动第一杆杆7-60和第三 杆7-61发生相对转动，使夹角θ变大，第一销轴7-58和第四销轴7-91的距离变小，即伸 缩机构收缩。而当直线电机7-34运行使伸缩杆7- 收缩时，夹角θ变小，第二销轴7-59 和第四销轴7-91的距离变大，伸缩机构伸展；平行四杆伸缩机构直线电机7-34通过固定块 7-35与旋转机构连接；7-69为旋转电机，输出轴。在清洗过程中，高压水枪的水压P —定的情况下，清洗距离a过大或过小都影响清 洗效果或是清洗效率。而且高压水枪压力越大，清洗距离a越大，才能保证最高清洗效率和 清洗效果。因此在检测清洗过程中与检测清洗点而始终保持距离a，以达到最高清洗效率和 清洗效果，如图所示排油烟管道检测清洗机器人在检测清洗过程中检测清洗头的运行轨迹 示意图。管道检测清洗机器人检测清洗机构为旋转伸缩机构，传感器实时反馈检测清洗装 置与管道壁面的距离，以保证机器人在运行过程中检测清洗头可进行检测和清洗作业。
权利要求
1.管道检测清洗机器人，其特征在于它包含机体支持机构、清洗部分、监控部分；机体 支持机构由支撑杆、支撑轮以及连接装置构成，是是所述排油烟管道检测清洗机器人的主 要承载部分；清洗部分，由旋转机构，平行四杆伸缩机构，传感器以及检测清洗装置构成； 监控部分，由摄像头，摄像头伸缩折叠机构构成；监控部分采用可伸缩折叠的机构，调整摄 像头的观测距离，保证在不同管径的管道中，可监控清洗工作。
2.根据权利要求1所述的管道检测清洗机器人，其特征在于它采用伸缩机构支撑排 油烟管道检测清洗机器人；采用平行四杆机构的伸缩使检测清洗装置保持与管道壁面的距 离；采用传感器检测检测清洗装置与管道壁面的距离并反馈给控制系统，通过控制系统控 制检测清洗装置与管道壁面的距离。
3.根据权利要求1所述的管道检测清洗机器人，其特征在于机体支持机构由第一 伸缩机构(3-48)、第二伸缩机构(3-49)，支撑轮(3-13)，支撑轮架(3-16)及相关连接机 构(3-15)构成，机体伸展时，第一伸缩机构(3-48)、第二伸缩机构(3-49)伸长使支撑轮 (3-13)支撑管壁；清洗系统由平行四杆伸缩机构，直线电机，旋转机构，检测传感器，清洗 喷头以及水管系统构成；监控系统由摄像头，控照灯，伸缩杆，折叠机构以及摄像头支撑架 构成；控制系统由控制线缆，控制箱，控制软硬件系统。
4.根据权利要求1所述的管道检测清洗机器人，其特征在于(4- 广角摄像头通过 摄像头固定架(4-3)以及连接轴(4-7)与伸缩杆(4-8)连接，(4-9)和(4-53)为锁紧螺 旋套，将伸缩杆内杆与外杆锁紧，当锁紧螺旋套旋至松开状态时，伸缩杆内杆(4-8)与外杆 (4-54)可相互滑动，可实现伸缩，确定伸缩状态后，将锁紧螺旋套G-53)旋紧，即可固定内 外杆；伸缩杆(4-8)通过销轴与固定台G-55)铰接，锁紧螺母G-50)用来锁紧伸缩杆和固 定台，当旋松锁紧螺母时，伸缩杆和固定台铰接，可绕销轴旋转实现折叠，固定状态后旋紧 锁紧螺母(4-89)，伸缩杆与固定台固定连接，实现伸缩杆的固定。
5.根据权利要求1所述的管道检测清洗机器人，其特征在于(5-24)为航空插头， (5-26)为航空线缆，机器人在运动过程中拖曳航空线缆，为防止运行过程中发生松脱和接 触不良的情况，采用扣紧机构将线缆与机体固定；如图航空插头(5-24)固定在角形连接 (5-23)上，上扣紧块(5-25)和固定块(5-50)通过销轴铰接，拉扣(5-27)与固定块(5-50) 固定连接，扣钩与上扣紧块(5-2 固定连接，角形连接(5-2 和固定块(5-50)固定在机 体上。
6.根据权利要求1所述的管道检测清洗机器人，其特征在于支撑轮(6-17)通过轴承与 轮轴(6-13)连接，可绕轮轴(6-13)转动，轮轴与支撑横杆(6-16)连接，支撑横杆与伸缩杆 (6-52)前杆固定连接。
7.根据权利要求1所述的管道检测清洗机器人，其特征在于伸缩机构为平行四杆机 构，第一杆(7-60)、第二杆(7-22)、第三杆(7-61)、第四杆(7-63)通过第一销轴(7-58), 第二销轴(7-59)、第三销轴(7-62)及第四销轴(7-91)铰接形成平行四杆机构，第三杆 (7-61)与直线电机的固定端(7-35)铰接，第一杆杆(7-60)与直线电机的伸缩端固定块 (7-28)铰接，当直线电机(7-34)运行，伸缩杆(7-29)伸长时，带动第一杆杆(7-60)和第 三杆(7-61)发生相对转动，使夹角θ变大，第一销轴(7-58)和第四销轴(7-91)的距离变 小，即伸缩机构收缩；而当直线电机(7-34)运行使伸缩杆(7-29)收缩时，夹角θ变小，第 二销轴(7-59)和第四销轴(7-91)的距离变大，伸缩机构伸展；平行四杆伸缩机构直线电机(7-34)通过固定块(7-3 与旋转机构连接；(7-69)为旋转电机，输出轴。
全文摘要
管道检测清洗机器人，它涉及一种管道清洗工具。它它包含机体支持机构、清洗部分、监控部分；让烟道清洗变的简单方便，清洗后的烟道内不再留下任何死角，让所有餐饮经营者对油烟管道清洗不及时所造成的火灾隐患不再烦扰；不仅能够清洗水平管道，更能高效地清洗竖直管道，机器人具有伸缩和折叠功能，能够适应350-1300不同管径的管道，而且可适应圆形管道，机器人折叠后体积小，便于携带和运输；设计便捷的自动化清洁设备，达到有效替代人力工作的目标。
文档编号B08B9/032GK102085523SQ20091025006
公开日2011年6月8日 申请日期2009年12月3日 优先权日2009年12月3日
发明者周伟, 李一鹏, 郭盖华, 闫学凯, 陈志发 申请人:武汉若比特机器人有限公司