一种擦玻璃机器人断电应急处理方法
【专利摘要】一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，包括如下步骤：步骤100：擦玻璃机器人（1）在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式；步骤200：控制单元控制擦玻璃机器人（1）朝下方行走；步骤300：擦玻璃机器人（1）的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元；步骤400：控制单元控制擦玻璃机器人（1）报警。本发明提供一种擦玻璃机器人的断电应急处理方法，当外接电源突然断电时，及时转换供电方式，控制擦玻璃机器人朝下方行走，并根据不同情况实施报警，有效防止擦玻璃机器人的断电坠落，安全可靠。
【专利说明】一种擦玻璃机器人断电应急处理方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，属于小型家电控制【技术领域】。【背景技术】
[0002]擦玻璃机器人又称为窗宝，是常用的一种小型家用电器。现有的窗宝在正常工作时，通常是通过外接电源为其供电的，另外，窗宝还设有内置电池，内置电池可以是干电池或者充电电池。外接电源在给窗宝供电的同时，还可以同时为窗宝的内置充电电池充电。当外接电源因意外状况突然断电时，就会自动转换到内置电池供电模式。但是，如果窗宝位于玻璃表面较高的位置时，就会给用户的拿取造成障碍，也容易导致发生危险，且窗宝从较高位置跌落时，也更易损坏窗宝或对行人造成较大的伤害。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃机器人的断电应急处理方法，当外接电源突然断电时，及时转换供电方式，并控制擦玻璃机器人朝下方行走，根据不同情况报警，有效防止擦玻璃机器人的断电坠落，安全可靠。
[0004]本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:
[0005]本发明提供一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，包括如下步骤:
[0006]步骤100:擦玻璃机器人在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式；
[0007]步骤200:控制单元控制擦玻璃机器人朝下方行走。
[0008]为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中，因碰撞导致的破坏或及时提醒用户玻璃已行走到玻璃边缘，在步骤200后还具有如下步骤:
[0009]步骤300:擦玻璃机器人的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元；
[0010]步骤400:控制单元控制擦玻璃机器人报警。
[0011]为了使擦玻璃机器人正确地朝正下方行走，所述步骤100和步骤200之间还包括:
[0012]步骤110:擦玻璃机器人判定行走方向为正下方；
[0013]步骤120:步骤110的判定结果为是，则进入步骤200 ;判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人的行走机构动作，使擦玻璃机器人的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110。
[0014]具体来说，所述步骤110的具体步骤包括:通过设置在擦玻璃机器人内部的重力加速度计对正下方的行走方向进行判定，当实际加速度与重力加速度g的大小相同时，则步骤110的判定结果为是；当实际加速度小于重力加速度g的大小时，则步骤110的判结果为否。
[0015]为了防止撞板一直抵顶障碍物，所述步骤300和步骤400之间还包括步骤310:所述控制单元接收到传感单元传递的信号之后，先控制擦玻璃机器人后退，与障碍物或玻璃边缘保持一段安全距离后停止。
[0016]步骤400后具有步骤500:擦玻璃机器人对外接电源是否正常供电进行判定，当外接电源正常供电后，控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。
[0017]或者，步骤400后具有步骤500:擦玻璃机器人判定其机身从玻璃表面脱落后，控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。
[0018]本发明还提供一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，包括如下步骤:
[0019]步骤100’:擦玻璃机器人在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式；
[0020]步骤200’:控制单元控制擦玻璃机器人朝下方行走同时报警。
[0021]为了使擦玻璃机器人正确地朝下方行走，所述步骤100’和步骤200’之间还包括:
[0022]步骤110’:擦玻璃机器人判定行走方向为正下方；
[0023]步骤120’:步骤110’的判定结果为是，则进入步骤200’;判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人的行走机构动作，使擦玻璃机器人的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110’。
[0024]为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中，因碰撞导致的破坏，步骤200’后还具有如下步骤:
[0025]步骤300’:擦玻璃机器人的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元；
[0026]步骤400’:控制单元控制擦玻璃机器人停止行走或者控制擦玻璃机器人后退一段
安全距离后停止。
[0027]综上所述，本发明提供一种擦玻璃机器人的断电应急处理方法，当外接电源突然断电时，及时转换供电方式，并控制擦玻璃机器人朝下方行走，降低擦玻璃机器人的高度，根据不同情况报警，方便用户处理及时处理，有效防止擦玻璃机器人的断电坠落，安全可靠。特别的，当擦玻璃机器人外接电源意外断开时，自动向下行走，降低擦玻璃机器人的位置高度，有效减小意外跌落造成的损坏或安全隐患；且当机器人自动行走到玻璃底部时，用户也可以方便的取下擦玻璃机器人检查故障或直接接通外接电源，避免擦玻璃机器人位置过高时，给用户取下擦玻璃机器人造成麻烦或安全隐患。
[0028]下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0029]图1、图2和图3分别为本发明实施例一中擦玻璃机器人在作业玻璃表面上不同位置的不意图；
[0030]图4和图5分别为本发明实施例二中擦玻璃机器人在作业玻璃表面上不同位置的示意图；
[0031]图6和图7分别为本发明实施例三中擦玻璃机器人在作业玻璃表面上不同位置的示意图。
【具体实施方式】[0032]实施例一
[0033]图1、图2和图3分别为本发明实施例一中擦玻璃机器人在作业玻璃表面上不同位置的示意图。如图1至图3所示，本实施例提供一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，包括如下步骤:步骤100:擦玻璃机器人I在外接电源供电模式下工作，在位于图1中所示的A位置时，外接电源突然发生断电。此时，擦玻璃机器人I自动转换到内置电池供电模式。擦玻璃机器人I的内置电池可以是充电电池或干电池。在得到内置电池供电的前提下，步骤200:控制单元控制擦玻璃机器人I朝图1所示的下方行走。机器人向下行走时，可以正下方或斜下方行走。较佳的，擦玻璃机器人朝正下方行走，使得行走路径最短，更省电。
[0034]如图2所示，步骤300:当擦玻璃机器人I行走到带有窗框2的玻璃底部时，如图2所不的B位置,擦玻璃机器人I的撞板(图中未不出)与窗框2发生碰撞,传感单兀传递信号给控制单元；步骤400:控制单元控制擦玻璃机器人I报警，提醒用户对擦玻璃机器人I此时所出现的异常情况进行应急处理。
[0035]当然，为了在保护擦玻璃机器人I的同时保护窗框2，在所述步骤300和步骤400之间还可以包括步骤310:所述控制单元接收到传感单元传递的信号之后，先控制擦玻璃机器人I后退，退到如图3所示的C位置，与玻璃底部窗框保持一段安全距离后再停止行走，避免擦玻璃机器人撞板一直抵顶在玻璃窗框2上。
[0036]在报警声音的提示下，使用者会对擦玻璃机器人I的状态进行检查，通常擦玻璃机器人I有可能处于两种情况，一种情况排除供电障碍，擦玻璃机器人I的外接电源恢复供电；另一种情况需要将擦玻璃机器人I从玻璃4表面取下，进行进一步的故障检查。
[0037]为了防止报警时间过长，在步骤400后具有步骤500:擦玻璃机器人需要对外接电源是否正常供电进行判定，判定供电正常后，控制单元控制擦玻璃机器人I停止报警。
[0038]或者，步骤400后具有步骤500:擦玻璃机器人I判定其机身从玻璃4表面脱落后，控制单元控制擦玻璃机器人I停止报警。对于机身是否从玻璃4表面脱落的判定，可以通过多种手段实现。例如:可以通过监测擦玻璃机器人I上的吸盘的真空度的大小进行判断。
[0039]为了使擦玻璃机器人正确地朝下方行走，所述步骤100和步骤200之间还包括:步骤Iio:擦玻璃机器人I判定行走方向为正下方；步骤120:步骤110的判定结果为是，则进入步骤200 ;判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人I的行走机构动作，使擦玻璃机器人I的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110。
[0040]具体来说，所述步骤110的具体步骤包括:通过设置在擦玻璃机器人I内部的重力加速度计对正下方的行走方向进行判定，当实际加速度与重力加速度g的大小相同时，则步骤110的判定结果为是；当实际加速度小于重力加速度g的大小时，则步骤110的判结果为否。
[0041]除了利用上述的重力加速度计来判断擦玻璃机器人的行走方向是否为正下方外，还可以通过如下方式进行判断:例如:在擦玻璃机器人内置重力计并配合重块，重力计的测力方向设置成和擦玻璃机器人的行走方向一致，当擦玻璃机器人行走方向朝正下方时，重力计测得重块重力最大；或者，还可以在擦玻璃机器人内置压敏传感器配合压块，当擦玻璃机器人行走方向朝正下方时，压敏传感器获得最大压力值(或者O)。
[0042]实施例二
[0043]图4和图5分别为本发明实施例二中擦玻璃机器人在作业玻璃表面上不同位置的示意图。如图4和图5所示，本实施例提供一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，包括如下步骤:步骤100’:擦玻璃机器人I在玻璃4表面外接电源供电模式下工作，位于图4所示的D位置时，外接电源突然发生断电，擦玻璃机器人I自动转换到内置电池供电模式，在得到内置电池的供电后，执行步骤200’:控制单元控制擦玻璃机器人I朝下方行走同时报警。
[0044]步骤200’后还具有如下步骤:步骤300’:擦玻璃机器人I在朝下行走的过程中，与设置在玻璃4表面的障碍物，例如:把手3发生碰撞，处于如图5所示的E位置。此时为了保护擦玻璃机器人I本身以及把手3，同样需要设置步骤400’:控制单元控制擦玻璃机器人I停止行走，或者也可以退后，保持一段安全距离之后停止行走。
[0045]在本实施例中，对于正下方行走方向的判断、以及擦玻璃机器人I何时停止报警等其他具体的技术特征与实施例一相同，可参见实施例一中的相关内容，在此不再赘述。
[0046]实施例三
[0047]图6和图7分别为本发明实施例三中擦玻璃机器人在作业玻璃表面上不同位置的不意图。如图6和图7所不,本实施例与实施例一、实施例二的不同之处在于,擦玻璃机器人I的作业玻璃4表面结构不同，具体来说，实施例一和实施例二中的玻璃4表面都是带有窗框2的，而在本实施例中，是无窗框玻璃表面。本实施例中所提供的擦玻璃机器人断电应急处理方法，包括步骤100:擦玻璃机器人I在图6所示的F位置作业时，处于外接电源供电模式，而此时外接电源突然发生断电，擦玻璃机器人I自动转换到内置电池供电模式；步骤200:控制单元控制擦玻璃机器人I朝下方行走。
[0048]为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中，在无窗框的玻璃4表面边缘发生坠落，在步骤200后还具有如下步骤:步骤300:擦玻璃机器人I行走到玻璃边缘时，如图7所示的位置G，传感单元传递信号给控制单元；步骤400:控制单元控制擦玻璃机器人报警，并停止行走或者也可以退后，保持一段安全距离之后停止行走。
[0049]在本实施例中，对于正下方行走方向的判断、以及擦玻璃机器人I何时停止报警等其他具体的技术特征与实施例一相同，可参见实施例一中的相关内容，在此不再赘述。
[0050]综合上述三个实施例，本发明提供一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，包括如下步骤:
[0051]步骤100:擦玻璃机器人在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式；
[0052]步骤200:控制单元控制擦玻璃机器人朝下方行走。
[0053]为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中，因碰撞导致的破坏，在步骤200后还具有如下步骤:
[0054]步骤300:擦玻璃机器人的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元；
[0055]步骤400:控制单元控制擦玻璃机器人报警。
[0056]为了使擦玻璃机器人正确地朝下方行走，所述步骤100和步骤200之间还包括:
[0057]步骤110:擦玻璃机器人判定行走方向为正下方；
[0058]步骤120:步骤110的判定结果为是，则进入步骤200 ;判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人的行走机构动作，使擦玻璃机器人的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110。[0059]具体来说，所述步骤110的具体步骤包括:通过设置在擦玻璃机器人内部的重力加速度计对正下方的行走方向进行判定，当实际加速度与重力加速度g的大小相同时，则步骤110的判定结果为是；当实际加速度小于重力加速度g的大小时，则步骤110的判结果为否。
[0060]为了防止磕碰，所述步骤300和步骤400之间还包括步骤310:所述控制单元接收到传感单元传递的信号之后，先控制擦玻璃机器人后退，与障碍物或玻璃边缘保持一段安全距离后停止。
[0061]步骤400后具有步骤500:擦玻璃机器人对外接电源是否正常供电进行判断，当外接电源正常供电后，控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。
[0062]或者，步骤400后具有步骤500:擦玻璃机器人判定擦玻璃机器人从玻璃表面脱落后，控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。
[0063]本发明还提供一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，包括如下步骤:
[0064]步骤100’:擦玻璃机器人在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式；
[0065]步骤200’:控制单元控制擦玻璃机器人朝下方行走同时报警。
[0066]为了使擦玻璃机器人正确地朝下方行走，所述步骤100’和步骤200’之间还包括:
[0067]步骤110’:擦玻璃机器人判定行走方向为正下方；
[0068]步骤120’:步骤110’的判定结果为是，则进入步骤200’;判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人的行走机构动作，使擦玻璃机器人的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110’。
[0069]为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中，因碰撞导致的破坏，步骤200’后还具有如下步骤:
[0070]步骤300’:擦玻璃机器人的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元；
[0071]步骤400’:控制单元控制擦玻璃机器人停止行走或者控制擦玻璃机器人后退一段
安全距离后停止。
[0072]综上所述，本发明提供一种擦玻璃机器人的断电应急处理方法，当外接电源突然断电时，及时转换供电方式，控制擦玻璃机器人朝下方行走，降低擦玻璃机器人的高度，并根据不同情况实施报警，处理及时，有效防止擦玻璃机器人的断电坠落，安全可靠。
【权利要求】
1.一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，其特征在于，该方法包括如下步骤: 步骤100:擦玻璃机器人(I)在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式； 步骤200:控制单元控制擦玻璃机器人(I)朝下方行走。
2.如权利要求1所述的断电应急处理方法，其特征在于，步骤200后还具有如下步骤: 步骤300:擦玻璃机器人(I)的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人(I)行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元； 步骤400:控制单元控制擦玻璃机器人(I)报警。
3.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，所述步骤100和步骤200之间还包括: 步骤110:擦玻璃机器人(I)判定行走方向为正下方； 步骤120:步骤110的判定结果为是，则进入步骤200 ;判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人(I)的行走机构动作，使擦玻璃机器人(I)的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110。
4.如权利要求3所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，所述步骤110的具体步骤包括:通过设置在擦玻璃机器人(I)内部的重力加速度计对正下方的行走方向进行判定，当实际加速度与重力加速度g的大小相同时，则步骤110的判定结果为是；当实际加速度小于重 力加速度g的大小时，则步骤110的判结果为否。
5.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，所述步骤300和步骤400之间还包括步骤310:所述控制单元接收到传感单元传递的信号之后，先控制擦玻璃机器人(I)后退，与障碍物或玻璃边缘保持一段安全距离后停止。
6.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，步骤400后具有步骤500:擦玻璃机器人(I)对外接电源是否正常供电进行判断，当外接电源正常供电后，控制单元控制擦玻璃机器人(I)停止报警。
7.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，步骤400后具有步骤500:擦玻璃机器人(I)判定其机身从玻璃表面脱落后，控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。
8.一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，其特征在于，该方法包括如下步骤: 步骤100’:擦玻璃机器人(I)在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式； 步骤200’:控制单元控制擦玻璃机器人(I)朝下方行走同时报警。
9.如权利要求8所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，所述步骤100，和步骤200，之间还包括: 步骤110’:擦玻璃机器人(I)判定行走方向为正下方； 步骤120’:步骤110’的判定结果为是，则进入步骤200’;判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人(I)的行走机构动作，使擦玻璃机器人的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110’。
10.如权利要求7所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，步骤200’后还具有如下步骤:步骤300’:擦玻璃机器人(I)的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元； 步骤400’:控制单元控制擦玻璃机器人(I)停止行走或者控制擦玻璃机器人(I)后退一段安全距离后停止。`
【文档编号】A47L1/02GK103720426SQ201210387009
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2012年10月12日 优先权日:2012年10月12日
【发明者】汤进举, 张晓骏 申请人:科沃斯机器人科技(苏州)有限公司