拾球方法、拾球车及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及体育用具技术领域，尤其涉及一种拾球方法、拾球车及计算机可读存储介质。

背景技术：

高尔夫球是一项有益身心健康的户外运动，在运动过程中，当高尔夫球被击出的距离较远时，为节省击球时间，通常运动者会选择换球，而被击出的球，则通过人工捡球进行收集。

目前，对高尔夫球的收集方法，通常是通过人为的目测来确定高尔夫球的位置，然后再进行收集。但是，高尔夫球的运动场地通常都比较大，因此，对整个场地的高尔夫球的目测以及拾取，是件很困难的工作。并且每拾一次球需要人工低头弯腰一次，十分浪费人力。如何智能、准确地拾取高尔夫球，是目前高尔夫球捡球领域亟待解决的问题之一。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种拾球方法、拾球车及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中对散落在运动场地中的球无法实现智能、准确拾取的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种拾球方法，所述拾球方法应用于无人驾驶的拾球车，所述拾球方法包括：

获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶；

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像；

若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

可选地，所述拾球方法，其特征在于，所述拾球车与球场摄像头通过预置的通信协议模块进行无线连接，所述获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶的步骤包括：

接收所述球场摄像头采集的球场图像，并从所述球场图像中识别出球的位置；

根据所述位置确定拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶。

可选地，所述拾球方法，其特征在于，所述获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像的步骤包括：

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并识别所述实时图像中的图像特征；

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

可选地，所述拾球方法，其特征在于，所述将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像的步骤包括：

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，得到对应的相似度值；

将所述相似度值与预设相似度阈值进行比较，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

可选地，所述拾球方法，其特征在于，所述若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务的步骤包括：

若所述相似度值大于或等于所述预设相似度阈值，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种拾球车，所述拾球车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的拾球程序，所述拾球程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶；

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像；

若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

可选地，所述拾球程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

接收所述球场摄像头采集的球场图像，并从所述球场图像中识别出球的位置；

根据所述位置确定拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶。

可选地，所述拾球程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并识别所述实时图像中的图像特征；

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

可选地，所述拾球程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，得到对应的相似度值；

将所述相似度值与预设相似度阈值进行比较，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有拾球程序，所述拾球程序被处理器执行时实现如上所述的拾球方法的步骤。

本发明提出的一种拾球方法，首先获取拾球车执行拾球任务时的拾取路径，之后就控制拾球车按照拾球路径开始行驶，并在行驶过程中，获取拾球路径上对应区域的实时图像，当检测到实时图像中存在目标图像时，即可控制拾球车开始执行拾球任务。通过本发明提出的拾球方法，无需人工对球场内的高尔夫球进行拾取，减少球场内工作人员的工作量，使得拾球车更加智能，提升用户使用体验。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的拾球车结构示意图；

图2为本发明拾球方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明拾球方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明拾球方法第三实施例的流程示意图；

图5为图4中的步骤s22的细化流程示意图；

图6为拾球路径一实施例的场景示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶；获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像；若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。通过本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中对散落在运动场地中的球无法实现智能、准确拾取的技术问题。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的拾球车结构示意图。

如图1所示，该拾球车可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，拾球车还可以包括摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，当然，拾球车还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的拾球车结构并不构成对拾球车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及拾球程序。

在图1所示的拾球车中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001、存储器1005可以设置在拾球装置中，所述拾球装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的拾球程序，并执行以下操作：

获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶；

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像；

若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的拾球程序，还执行以下操作：

接收所述球场摄像头采集的球场图像，并从所述球场图像中识别出球的位置；

根据所述位置确定拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的拾球程序，还执行以下操作：

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并识别所述实时图像中的图像特征；

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的拾球程序，还执行以下操作：

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，得到对应的相似度值；

将所述相似度值与预设相似度阈值进行比较，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的拾球程序，还执行以下操作：

若所述相似度值大于或等于所述预设相似度阈值，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

本实施例提供的方案，首先获取拾球车执行拾球任务时的拾取路径，之后就控制拾球车按照拾球路径开始行驶，并在行驶过程中，获取拾球路径上对应区域的实时图像，当检测到实时图像中存在目标图像时，即可控制拾球车开始执行拾球任务。通过本发明提出的拾球方法，无需人工对球场内的高尔夫球进行拾取，减少球场内工作人员的工作量，使得拾球车更加智能，提升用户使用体验。

基于上述硬件结构，提出本发明拾球方法实施例。

参照图2，图2为本发明拾球方法第一实施例的流程示意图，在该实施例中，所述方法包括：

步骤s10，获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶；

步骤s20，获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像；若是，则执行步骤s30；若否，则执行步骤s40；

步骤s30，控制所述拾球车执行相应的拾球任务；

步骤s40，不执行拾球任务，继续按照所述拾球路径行驶。

高尔夫球是一项有益身心健康的户外运动，在运动过程中，当高尔夫球被击出的距离较远时，为节省击球时间，通常运动者会选择换球，而被击出的球，则通过人工捡球进行收集。

目前，对高尔夫球的收集方法，通常是通过人为的目测来确定高尔夫球的位置，然后再进行收集。但是，高尔夫球的运动场地通常都比较大，因此，对整个场地的高尔夫球的目测以及拾取，是件很困难的工作。并且每拾一次球需要人工低头弯腰一次，十分浪费人力。如何智能、准确地拾取高尔夫球，是目前高尔夫球捡球领域亟待解决的问题之一。

因此，为了克服现有技术的不足，本发明提出了一种拾球方法，通过控制无人驾驶的拾球车，在球场内按照设定的拾球路径行驶，并同时执行拾球的操作，实现了对场地内散落的高尔夫球的智能、准确地识别及拾取，同时节省了人力，减少了人为拾球繁琐枯燥的工作，提升球场内工作人员的使用体验。

可以理解的是，本发明提出的拾球方法，适用于高尔夫球场、网球场等运动场地较为宽阔的地方，用于减少场地工作人员的工作量。在本实施例中，仅以高尔夫球为例作说明。

在本实施例中，首先需要确定拾球车的拾球路径。拾球路径的确定，取决于当前球场内散落的高尔夫球的分布情况，而通过安装在球场内各个角落的摄像头，就可以准确得知当前球场内高尔夫球的分布情况。

因此，在本实施例中，拾球车与球场内摄像头，通过预置的通信协议模块进行无线连接，实现拾球车与球场内摄像头的联动。摄像头将采集到的当前球场内的图像发送给拾球车，拾球车从接收到的球场图像中，利用图像识别技术识别出高尔夫球，并确定其所在位置，根据识别出的高尔夫球所在位置，制定一条合理的拾球路径，以便拾球车能够快速进行拾球操作。进一步地，当拾球车到达拾球路径上标记的高尔夫球所在位置时，即可开始拾球操作，在当前拾球操作完成后，即可继续行驶至下一地点进行拾球。

同样地，拾球路径的确定，还可以是由球场摄像头确定的。摄像头采集到球场内图像后，自行对采集到的图像进行识别，得到场地内高尔夫球的准确位置，并根据高尔夫球的准确位置制定一条合理的拾球路径，再将该拾球路径发送给拾球车，拾球车在接收到拾球路径后，即可开始出发去执行拾球任务。

拾球车在执行拾取任务的过程中，当行驶到从球场图像中识别出的高尔夫球的位置时，即获取当前区域内的实时图像，并对实时图像进行识别，判断实时图像中是否存在目标图像，即本次拾球任务所对应的高尔夫球，如果确认当前实时图像中存在目标图像，即可控制相应装置进行拾球。拾球操作完成后，按照拾球路径继续行驶至下一个拾球地点。

在本实施例中，首先获取拾球车执行拾球任务时的拾取路径，之后就控制拾球车按照拾球路径开始行驶，并在行驶过程中，获取拾球路径上对应区域的实时图像，当检测到实时图像中存在目标图像时，即可控制拾球车开始执行拾球任务。通过本发明提出的拾球方法，无需人工对球场内的高尔夫球进行拾取，减少球场内工作人员的工作量，使得拾球车更加智能，提升用户使用体验。

进一步的，参照图3，基于上述实施例，提出本发明拾球方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤s10包括：

步骤s11，接收所述球场摄像头采集的球场图像，并从所述球场图像中识别出球的位置；

步骤s12，根据所述位置确定拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶。

在本实施例中，拾球路径的确定，取决于当前球场内高尔夫球的分布情况，而通过安装在球场内各个角落的摄像头，即可准确得知当前球场内高尔夫球的分布情况。

因此，在本实施例中，拾球车与球场内摄像头，通过预置的通信协议模块进行无线连接，摄像头将采集到的球场内图像发送给拾球车，拾球车从中识别出高尔夫球，并确定其所在位置，根据高尔夫球所在位置设定一条合理的拾球路径，以便快速进行拾球操作。当拾球车到达高尔夫球所在位置时，即可开始拾球操作，当前拾球操作完成后，即可继续行驶至下一地点进行拾球。

进一步地，拾球路径的确定，还可以是由球场摄像头确定的。摄像头采集到球场内图像后，自行对采集到的图像进行识别，得到场地内高尔夫球的准确位置，并根据高尔夫球的准确位置制定一条合理的拾球路径，再将该拾球路径发送给拾球车，拾球车在接收到拾球路径后，即可开始出发去执行拾球任务。

以图6为例以作说明，图6为拾球路径一实施例的场景示意图。如图6所示，通过对摄像头采集的当前实时图像的识别，确定当前球场内有四个地方有高尔夫球，分别为a、b、c、d四点，因此，根据高尔夫球分布的位置，可以制定拾球路径为由a点到b点，再到c点最后到d点，拾球车按照这个拾球路径行驶，每到一个点，就开始执行后续的拾球任务，直至完成整个拾球任务。

进一步地，在拾球车按照拾球路径行驶，并执行拾球任务的同时，球场内工作人员可随时通过相应的操控装置，更改拾球车的行驶路径。

在本实施例中，通过球场内摄像头，获取当前球场内的实时图像，并从该实时图像中识别出球的位置，根据球的所在位置确定拾球车的行驶路径，之后就控制拾球车按照制定的拾球路径行驶，以执行拾球任务。通过球场内摄像头与拾球车的联动，减少了球场内工作人员通过目测寻找球的工作量，使拾球车更加智能化、人性化。

进一步的，参照图4，基于上述实施例，提出本发明拾球方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤s20包括：

步骤s21，获取拾球路径上对应区域的实时图像，并识别所述实时图像中的图像特征；

步骤s22，将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像；若是，则执行步骤s30；若否，则执行步骤s40。

在本实施例中，拾球车在按照拾球路径进行行驶的过程中，通过拾球车上预置的摄像装置，获取拾球路径上对应区域的实时图像，具体地，获取的是拾球车行驶路径正下方对应区域的实时图像。对获取的实时图像的识别，可以验证从摄像头采集的球场内图像中识别出高尔夫球的位置的准确性，避免进行错误的拾取操作，实现智能、准确的拾球操作。

获取拾球路径上对应区域的实时图像后，对该实时图像进行识别，通过图像识别软件，识别出实时图像中物体的轮廓特征，然后将实时图像中物体的轮廓特征与预置数据库中存储的目标图像进行对比，判断实时图像中的物体，是否是目标物体，具体地，在本实施例中，目标物体是指高尔夫球。如果识别出实时图像中的物体是高尔夫球，则控制拾球车执行拾球操作。

进一步地，如图5所示，所述步骤s22包括：

步骤s221，将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，得到对应的相似度值；

步骤s222，将所述相似度值与预设相似度阈值进行比较，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

具体地，在本实施例中，判断实时图像中是否包含目标图像，是通过将实时图像中物体的轮廓特征，与预置数据库中存储的目标图像的特征进行对比，得到二者的相似度值，如果二者的相似度值大于或等于预设的相似度阈值，则可以判定实时图像中的物体就是目标物体，即可控制拾球车开始拾球操作。如果二者的相似度值小于预设的相似度阈值，则判定当前物体不是目标物体，不执行拾球操作，继续行驶。

例如，目标物体为高尔夫球，预置数据库中存储有高尔夫球的目标图像，且预设的相似度阈值为80％，如图6中所示，当拾球车行驶至b点时，在该处获取的实时图像中的物体的轮廓特征，与高尔夫球的相似度值为70％，则判定当前物体不是高尔夫球，即不进行拾取操作，继续行驶，同时记录此时获取的实时图像，以便场地工作人员查看；如果在c点，识别出实时图像中物体的轮廓特征和高尔夫球的相似度值达到90％，则判定当前物体就是高尔夫球，即可控制拾球车上相应的拾球装置，进行拾球操作。

进一步地，在拾球车执行拾球任务的过程中，球场内的工作人员可以随时通过相应的操控装置，改变拾球车的拾球路径，或者是控制拾球车行驶至指定的地点。例如，拾球车当前正在图6中所示b点处执行拾球任务，球场内的工作人员可以通过相应的操控装置，使拾球车直接行驶至d点处，以便在该处的工作人员或用户获取拾球车中的高尔夫球或是其他用品，体现了拾球车的智能性。

在本实施例中，拾球车在按照拾球路径进行行驶的过程中，获取拾球路径上对应区域的实时图像，并识别出实时图像中的图像特征，将其与预设的目标图像进行对比，如果得到二者的相似度值大于或等于预设阈值，则控制拾球车开始执行拾球任务。通过本实施例，无需人工手动操作对球场内的球进行拾取，减少场地内工作人员的工作量，提高拾球车的智能性。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有拾球程序，所述拾球程序被处理器执行时实现如下操作：

获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶；

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像；

若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

进一步地，所述拾球程序被处理器执行时还实现如下操作：

接收所述球场摄像头采集的球场图像，并从所述球场图像中识别出球的位置；

根据所述位置确定拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶。

进一步地，所述拾球程序被处理器执行时还实现如下操作：

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并识别所述实时图像中的图像特征；

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

进一步地，所述拾球程序被处理器执行时还实现如下操作：

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，得到对应的相似度值；

将所述相似度值与预设相似度阈值进行比较，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

进一步地，所述拾球程序被处理器执行时还实现如下操作：

若所述相似度值大于或等于所述预设相似度阈值，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

本实施例提供的方案，首先获取拾球车执行拾球任务时的拾取路径，之后就控制拾球车按照拾球路径开始行驶，并在行驶过程中，获取拾球路径上对应区域的实时图像，当检测到实时图像中存在目标图像时，即可控制拾球车开始执行拾球任务。通过本发明提出的拾球方法，无需人工对球场内的高尔夫球进行拾取，减少球场内工作人员的工作量，使得拾球车更加智能，提升用户使用体验。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。