电动滑板车的自动控制方法及电动滑板车与流程

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种电动滑板车的自动控制方法及电动滑板车。

背景技术：

目前，共享电动滑板车为方便用户使用，对车辆停放点的约束较为宽松，造成用户很大概率上将车辆停放在无信号或者信号不良的地方，使得用户在与电动滑板车对应的目标应用(如，手机app)上无法发现停放在无信号或者信号不良的地方的车辆。

并且，信号的分布呈现不稳定状态，当某个用户将车辆停放在某个有信号的地方，随着周边物体的移动以及其它信号源的干扰使得原本有信号的地方无法有效的连接，同样会造成车辆的位置信息在目标应用上面消失的情况。

可见，相关技术中存在由于电动滑板车停放不当导致无法有效获取电动滑板车的位置信息的问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种电动滑板车的自动控制方法及电动滑板车，以至少解决相关技术中存在由于电动滑板车停放不当导致无法有效获取电动滑板车的位置信息的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种电动滑板车的自动控制方法，包括：获取信号检测结果，其中，信号检测结果用于表示安装在电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值；响应信号检测结果，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置，其中，在目标位置上第一无线通信器件的信号强度高于目标阈值。

可选地，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置包括：通过电动滑板车的目标传感器检测到目标方向，其中，在与目标方向对应的目标区域内未检测到障碍物，目标区域在目标方向上的跨度大于目标距离阈值，目标区域包含电动滑板车当前所处的第一位置；通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着目标方向移动，直到目标位置。

可选地，通过电动滑板车的目标传感器检测到目标方向包括：通过电动滑板车的目标传感器检测到电动滑板车所处空间的空间信息；使用检测到的空间信息，计算出目标方向。

可选地，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置包括：通过电动滑板车获取到目标滑板车所处的第二位置，其中，第一无线通信器件获取到安装在目标滑板车上的第二无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值；通过电动滑板车的电机控制电动滑板车向第二位置移动，直到目标位置。

可选地，通过电动滑板车获取到目标滑板车所处的第二位置包括：通过第一无线通信器件接收目标滑板车通过第二无线通信器件发送的无线信号，其中，无线信号携带有用于指示第二无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值的指示信息以及用于表示第二位置的位置信息；根据接收到的无线信号，获取到目标滑板车所处的第二位置。

可选地，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置包括：通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第二目标方向移动；在第一无线通信器件的信号强度变大的情况下，继续沿着第二目标方向移动，直到目标位置。

可选地，在通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第二目标方向移动之后，方法还包括：在第一无线通信器件的信号强度变小或者不变的情况下，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第三目标方向移动；在第一无线通信器件的信号强度变大的情况下，继续沿着第三目标方向移动，直到目标位置。

可选地，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置包括：通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着电动滑板车所记录的目标移动路径返回，直到目标位置。

可选地，在通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置之后，向与电动滑板车对应的服务器发送目标位置数据，其中，目标位置数据为电动滑板车在移动至目标位置的过程中所收集到的、第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值的位置数据。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种电动滑板车，包括：获取模块，用于获取信号检测结果，其中，信号检测结果用于表示安装在电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值；控制模块，用于响应信号检测结果，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置，其中，在目标位置上第一无线通信器件的信号强度高于目标阈值。

可选地，控制模块包括：检测单元，用于通过电动滑板车的目标传感器检测到目标方向，其中，在与目标方向对应的目标区域内未检测到障碍物，目标区域在目标方向上的跨度大于目标距离阈值，目标区域包含电动滑板车当前所处的第一位置；第一控制单元，用于通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着目标方向移动，直到目标位置。

可选地，控制模块包括：获取单元，用于通过电动滑板车获取到目标滑板车所处的第二位置，其中，第一无线通信器件获取到安装在目标滑板车上的第二无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值；第二控制单元，用于通过电动滑板车的电机控制电动滑板车向第二位置移动，直到目标位置。

可选地，控制模块包括：第三控制单元，用于通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第二目标方向移动；在无线通信器件的信号强度变大的情况下，继续沿着第二目标方向移动，直到目标位置。

可选地，控制模块包括：第四控制单元，用于通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着电动滑板车所记录的上一次移动路径返回，直到目标位置。

可选地，电动滑板车还包括：发送模块，用于在通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置之后，向与电动滑板车对应的服务器发送目标位置数据，其中，目标位置数据为电动滑板车在移动至目标位置的过程中所收集到的、第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值的位置数据。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，在检测到电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值时，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车自动移动到第一无线通信器件的信号强度高于目标阈值的目标位置，使得电动滑板车的信号强度可以保持在高于目标阈值，减少电动滑板车停放位置对获取电动滑板车的位置信息的影响，便于用户及时发现更多的电动滑板车，解决了相关技术中存在由于电动滑板车停放不当导致无法有效获取电动滑板车的位置信息的问题，达到了提高电动滑板车位置信息的获取效率的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的电动滑板车的自动控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的电动滑板车的结构框图；

图3是根据本发明实施例的另一种可选的电动滑板车的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

在本实施例中提供了一种运行于电动滑板车上的电动滑板车的自动控制方法，图1是根据本发明实施例的电动滑板车的自动控制方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤s102，获取信号检测结果，其中，信号检测结果用于表示安装在电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值；

步骤s104，响应信号检测结果，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置，其中，在目标位置上第一无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值。

通过上述步骤，在检测到电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值时，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车自动移动到第一无线通信器件的信号强度高于目标阈值的目标位置，使得电动滑板车的信号强度可以保持在高于目标阈值，解决了相关技术中存在由于电动滑板车停放不当导致无法有效获取电动滑板车的位置信息的问题，提高了电动滑板车位置信息的获取效率。

可选地，上述步骤的执行主体可以为电动滑板车等，但不限于此。

上述电动滑板车可以包括多个不同的组成部件，可以包括但不限于以下至少之一：车把、车把杆、车底架、(至少两个)、连接部件等。为了便于电动滑板车的直立以及自主移动，电动滑板车的车轮可以采用三轮(前一后二，前二后一)或者四轮设计。

在本发明实施例中，电动滑板车上安装有无线通信器件，该无线通信器件可以通过目标无线网络(例如，4g网络)和与电动滑板车对应的目标服务器(例如，中央服务器)进行通信。

在步骤s102中，电动滑板车获取信号检测结果，其中，信号检测结果用于表示安装在电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值。

电动滑板车可以在未被任何账号使用的情况下(未与任何账号绑定)，周期触发或者事件触发执行获取信号检测结果的操作。

可以通过以下方式获取信号检测结果：第一无线通信器件检测目标网络(即，电动滑板车与目标服务器进行通信所使用的网络)的网络信号的信号强度(如，4g信号)。在网络信号出现异常时(例如，信号断开，连接不稳定、信号弱)，第一无线通信器件检测到的网络信号的信号强度低于一个阈值(目标阈值)。

第一无线通信器件的信号强度可以是通过第一无线通信器件检测到的目标网络的网络信号的信号强度。

步骤s104，响应信号检测结果，电动滑板车可以通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置，其中，在目标位置上第一无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值。

在第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值时，电动滑板车可以通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置，以使电动滑板车停放在第一无线通信器件的信号强度高于目标阈值的位置。

在控制电动滑板车移动到目标位置移动的过程中，可以对电动滑板车移动的方向进行控制。

作为一种可选的实施方式，可以通过以下方式通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置：通过电动滑板车的目标传感器检测到目标方向，其中，在与目标方向对应的目标区域内未检测到障碍物，目标区域在目标方向上的跨度大于目标距离阈值，目标区域包含电动滑板车当前所处的第一位置；通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着目标方向移动，直到目标位置。

可选地，通过电动滑板车的目标传感器检测到目标方向可以包括：通过电动滑板车的目标传感器检测到电动滑板车所处空间的空间信息；使用检测到的空间信息，计算出目标方向。

在沿着目标方向进行移动时，电动滑板车的中央处理器可以依托目标传感器检测到的信息(例如，影像感知模块所感知到的影像，距离感知模块收集的信息等)规划出一条无障碍并且不阻挡道路交通的路线后向目标区域移动小段距离同时检测信号连接状况，直到到达目标位置。

例如，可以在共享电动滑板车加入影像感知以及距离感知模块(目标传感器)，两个模块可以自动水平以及俯仰转动，车辆使用完毕处于锁定状，车身信号出现不稳定以及断开时，影像模块和距离感知模块会扫描车身四周以及上下空间信息传输给中央处理器，中央处理器计算出空旷位置所在的方向。

作为另一种可选的实施方式，可以通过以下方式通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置：通过电动滑板车获取到目标滑板车所处的第二位置，其中，第一无线通信器件获取到安装在目标滑板车上的第二无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值；通过电动滑板车的电机控制电动滑板车向第二位置移动，直到目标位置。

可选地，通过电动滑板车获取到目标滑板车所处的第二位置包括：通过第一无线通信器件接收目标滑板车通过第二无线通信器件发送的无线信号，其中，无线信号携带有用于指示第二无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值的指示信息以及用于表示第二位置的位置信息；根据接收到的无线信号，获取到目标滑板车所处的第二位置。

第二无线通信器件的信号强度可以是通过第二无线通信器件检测到的目标网络的网络信号的信号强度。

电动滑板车与目标服务器之间进行通信所采用的网络与电动滑板车之间进行通信所采用的网络可以不同。电动滑板车上的第一无线通信器件除了可以通过目标网络与目标服务器进行通信之外，还可以用于与目标网络相同或者不同的网络与其他滑板车进行通信。该电动滑板车可以使用第一无线通信器件实现与目标服务器和其他滑板车的互联。

在本发明实施例中，可以在滑板车内置wifi(wirelessfidelity，无线保真)或5g(the5thgenerationmobilecommunicationtechnology，第五代移动通信技术)模块，实现车与车之间的互联。当某辆车失去信号后可以搜索附近有信号的车辆，并且向最近的有信号的车辆移动。

例如，电动滑板车a和电动滑板车b内置有wifi或者5g模块，位置邻近，且均通过4g网络与中央服务器进行通信。电动滑板车a的4g信号断开，电动滑板车b的4g信号良好。在电动滑板车a检测到4g信号断开时，通过wifi模块搜索到电动滑板车b，而通过与电动滑板车b的交互获知到电动滑板车b的4g信号良好，则向电动滑板车b移动。

作为又一种可选的实施方式，可以通过以下方式通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置：通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第二目标方向移动；在第一无线通信器件的信号强度变大的情况下，继续沿着第二目标方向移动，直到目标位置。

可选地，在通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第二目标方向移动之后，在第一无线通信器件的信号强度变小或者不变的情况下，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第三目标方向移动；在第一无线通信器件的信号强度变大的情况下，继续沿着第三目标方向移动，直到目标位置。

在获取信号检测结果之后，电动滑板车可以随机选取一个方向进行移动，如果移动一定时间或者一定距离后，电动滑板车检测到在该方向上信号强度变大(可以是一直变大，也可以是整体变大，即，信号变好)，则继续沿着该方向进行移动，直到第一无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值。如果移动一定时间或者一定距离后，电动滑板车检测到在该方向上信号强度变小或者不变(可以是一直变小或者保持不变，也可以是整体变小或者保持不变，即，信号未变好)的情况下，则不再向该方向移动，而是向一个新的方向进行移动，根据信号强度的变化判断是继续移动还是改变方向后再移动，直到目标位置。

例如，电动滑板车a检测到该电动滑板车a处于无信号位置，则控制电动滑板车a向东移动，在移动了2s后，如果判断出移动过程中信号强度变大，则继续向东移动，否则，控制电动滑板车a向南移动(可以是直接向南移动，也可以是返回初始位置后再向南移动)。

作为又一种可选的实施方式，可以通过以下方式通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置：通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着电动滑板车所记录的目标移动路径返回，直到目标位置。

电动滑板车在被使用的过程中，可以记录上一次的移动路径(目标移动路径)。在获取到信号检测结果之后，可以根据记录的路径信息沿上一次移动路径返回，直到目标位置。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过不同的方式控制电动滑板车移动到目标位置，可以适应不同的场景，满足不同场景下的需求，减少了电动滑板车移动到目标位置的所消耗的时间，提高了电动滑板车自动控制的效率。

在通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置的过程中，电动滑板车的移动速度可以根据需要进行调节，使其在移动的过程中保持在低速状态，且不阻碍交通。

在控制电动滑板车移动的过程中，对信号强度进行实时检测或者周期检测。目标位置可以是首次检测到信号强度高于或者等于目标阈值之后，又移动一段距离后所在的位置，以便保持信号的稳定。

在本发明实施例中，在通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置之后，电动滑板车可以向与电动滑板车对应的服务器发送目标位置数据，其中，目标位置数据为电动滑板车在移动至目标位置的过程中所收集到的、第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值的位置数据。

在通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置的过程中，电动滑板车可以对移动路径上检测到的信号强度进行记录，并在到达目标位置之后，可以将记录的信息上报给服务器。上报的信息可以是：记录的位置信息与信号强度的对应关系(无信号的位置信息可以基于移动路径和有信号的位置信息进行计算)、有信号的位置数据、无信号的位置数据等。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过向与电动滑板车对应的服务器发送目标位置数据，以便根据上报的位置数据发现以及统计信号薄弱点，帮助规划信号分布。同时，通过电动滑板车的自动控制，可以帮助运营商对共享电动滑板车数量统计、位置分布的把控，更好的将车辆精准的投放到需要的地方；帮助运营商及时找回未损坏的丢失车辆，并帮助运营商及时发现需要充电，整修等需要维护的车辆，减少车辆因为电量不足得不到及时电能补充导致电池过放最终失去信号丢失的情况。

下面结合以下示例对上述电动滑板车的自动控制方法进行说明。在本示例中，用户骑行车辆完毕后将车辆停放到某处时，车辆处理器检测到信号发生断开或连接不稳定时，滑板车上影像感知模块和距离感知模块自动启动并且扫描四周以及上下空间，以上下空间为优先级，左右空间为辅助。当上下距离扫描后确定上方某处出现长距离无物体遮挡时同时左右空间无明显遮挡时候判定为空旷区域，中央处理器依托影像以及距离感知模块收集的信息规划出一条无障碍并且不阻挡道路交通的路线后向空旷区域移动小段距离同时检测信号连接状况，直到信号连接上动力系统进入待机状态。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

在本实施例中还提供了一种电动滑板车，该电动滑板车用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图2是根据本发明实施例的一种可选的电动滑板车的结构框图，如图2所示，该电动滑板车包括：

获取模块22，用于获取信号检测结果，其中，信号检测结果用于表示安装在电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值；

控制模块24，连接至获取模块22，用于响应信号检测结果，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置，其中，在目标位置上第一无线通信器件的信号强度高于目标阈值。

可选地，控制模块24可以包括：检测单元，用于通过电动滑板车的目标传感器检测到目标方向，其中，在与目标方向对应的目标区域内未检测到障碍物，目标区域在目标方向上的跨度大于目标距离阈值，目标区域包含电动滑板车当前所处的第一位置；第一控制单元，连接至检测单元，用于通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着目标方向移动，直到目标位置。

可选地，第一控制单元可以包括：检测子单元，用于通过电动滑板车的目标传感器检测到电动滑板车所处空间的空间信息；计算子单元，连接至检测子单元，用于使用检测到的空间信息，计算出目标方向。

可选地，控制模块24可以包括：获取单元，用于通过电动滑板车获取到目标滑板车所处的第二位置，其中，第一无线通信器件获取到安装在目标滑板车上的第二无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值；第二控制单元，连接至获取单元，用于通过电动滑板车的电机控制电动滑板车向第二位置移动，直到目标位置。

可选地，获取单元可以包括：接收子单元，用于通过第一无线通信器件接收目标滑板车通过第二无线通信器件发送的无线信号，其中，无线信号携带有用于指示第二无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值的指示信息以及用于表示第二位置的位置信息；获取子单元，用于根据接收到的无线信号，获取到目标滑板车所处的第二位置。

可选地，控制模块24可以包括：第三控制单元，用于通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第二目标方向移动；在第一无线通信器件的信号强度变大的情况下，继续沿着第二目标方向移动，直到目标位置。

可选地，第三控制单元，还用于在第一无线通信器件的信号强度变小或者不变的情况下，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着预定的第三目标方向移动；在第一无线通信器件的信号强度变大的情况下，继续沿着第三目标方向移动，直到目标位置。

可选地，控制模块24可以包括：第四控制单元，用于通过电动滑板车的电机控制电动滑板车沿着电动滑板车所记录的上一次移动路径返回，直到目标位置。

图3是根据本发明实施例的另一种可选的电动滑板车的结构框图，如图3所示，该装置除包括图2所示的所有模块外，还包括：

发送模块32，连接至控制模块24，用于在通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置之后，向与电动滑板车对应的服务器发送目标位置数据，其中，目标位置数据为电动滑板车在移动至目标位置的过程中所收集到的、第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值的位置数据。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例3

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

s1，获取信号检测结果，其中，信号检测结果用于表示安装在电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值；

s2，响应信号检测结果，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置，其中，在目标位置上第一无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电动滑板车，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电动滑板车还可以包括第一无线通信器件，其中，该第一无线通信器件和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

s1，获取信号检测结果，其中，信号检测结果用于表示安装在电动滑板车上的第一无线通信器件的信号强度低于目标阈值；

s2，响应信号检测结果，通过电动滑板车的电机控制电动滑板车移动到目标位置，其中，在目标位置上第一无线通信器件的信号强度高于或者等于目标阈值。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。