用于跑步机的电机驱动方法和装置、跑步机及存储介质与流程

[0001]
本发明涉及健身设备领域，具体地，涉及一种用于跑步机的电机驱动方法和装置、跑步机及存储介质。


背景技术：

[0002]
跑步机也可以称为步行机、健步机或平跑机，其可以用于训练用户的步态，在运动提升心肺功能的同时训练认知功能。现有跑步机的速度可以由用户设定，但设定好之后即固定了，无法自适应用户的运动速度，用户想要提高或降低速度都不容易，都会感受到很大的阻力。


技术实现要素：

[0003]
为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，提供一种用于跑步机的电机驱动方法、装置和系统及存储介质。
[0004]
根据本发明一个方面，提供一种用于跑步机的电机驱动方法，包括：监测所述跑步机的电机的实际速度；基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度，其中，所述基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度包括：当所述实际速度增大时，调整所述驱动电流以使所述理论速度增大；当所述实际速度减小时，调整所述驱动电流以使所述理论速度减小。
[0005]
示例性地，所述驱动电流的大小与所述理论速度的大小线性正相关，所述调整所述驱动电流以使所述理论速度增大包括：按照所述实际速度的变化量与所述驱动电流的变化量呈线性正相关关系的模式，增大所述驱动电流。
[0006]
示例性地，所述驱动电流的大小与所述理论速度的大小线性正相关，所述调整所述驱动电流以使所述理论速度减小包括：按照所述实际速度的变化量与所述驱动电流的变化量呈线性正相关关系的模式，减小所述驱动电流。
[0007]
示例性地，所述驱动电流的大小与所述理论速度的大小正相关，所述调整所述驱动电流以使所述理论速度增大包括：增大所述驱动电流直至所述驱动电流达到与最大运动速度相对应的电流值。
[0008]
示例性地，在所述基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度之前，所述方法还包括：接收用户输入的用于指示所述最大运动速度的大小的最大速度设置指令；基于所述最大速度设置指令确定与所述最大运动速度相对应的电流值。
[0009]
示例性地，所述驱动电流的大小与所述理论速度的大小正相关，所述调整所述驱动电流以使所述理论速度减小包括：减小所述驱动电流直至所述驱动电流达到与最小运动速度相对应的电流值。
[0010]
示例性地，在所述基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱
动电流以改变所述电机的理论速度之前，所述方法还包括：接收用户输入的用于指示所述最小运动速度的大小的最小速度设置指令；基于所述最小速度设置指令确定与所述最小运动速度相对应的电流值。
[0011]
示例性地，在所述基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度之前，所述方法还包括：判断所述实际速度在第一时段内的特定变化量的大小是否达到变化量阈值；所述基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度的步骤在所述特定变化量的大小达到所述变化量阈值的情况下执行。
[0012]
示例性地，在所述基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度之前，所述方法还包括：判断所述实际速度在第二时段内的变化量的大小与所述实际速度在所述第二时段内的初速度值之间的特定比例是否达到比例阈值；所述基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度的步骤在所述特定比例达到所述比例阈值的情况下执行。
[0013]
示例性地，所述基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度包括：基于所述实际速度的变化量确定所述理论速度的预计变化量；调整所述驱动电流以使所述理论速度以预定加速度改变所述预计变化量。
[0014]
示例性地，在所述监测所述跑步机的电机的实际速度之前，所述方法还包括：输出初始大小的所述驱动电流至所述电机以驱动所述电机以初始速度转动。
[0015]
根据本发明的另一个方面，还提供一种用于跑步机的电机驱动装置，包括：监测模块，用于监测所述跑步机的电机的实际速度；调整模块，用于基于所述实际速度的变化情况调整用于驱动所述电机转动的驱动电流以改变所述电机的理论速度，其中，所述调整模块包括：增大子模块，用于当所述实际速度增大时，调整所述驱动电流以使所述理论速度增大；减小子模块，用于当所述实际速度减小时，调整所述驱动电流以使所述理论速度减小。
[0016]
根据本发明的另一个方面，还提供一种跑步机，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行上述用于跑步机的电机驱动方法。
[0017]
根据本发明的另一个方面，还提供一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述用于跑步机的电机驱动方法。
[0018]
根据本发明实施例的用于跑步机的电机驱动方法和装置、跑步机、存储介质，可以根据电机的实际速度的变化情况相应调整电机的理论速度。电机的实际速度的变化情况可以一定程度上反映用户的加速或减速意愿，因此，上述电机驱动技术可以配合用户的加速或减速意愿自适应地调整电机速度，使得用户可以比较容易地提高或降低运动速度，即用户感受到的阻力可以大大减少，因此用户体验比较好。
[0019]
在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0020]
以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。
附图说明
[0021]
本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，
[0022]
图1示出根据本发明一个实施例的用于跑步机的电机驱动方法的示意性流程图；
[0023]
图2示出了根据本发明一个实施例的用于跑步机的电机驱动装置的示意性框图；
[0024]
图3示出了根据本发明一个实施例的跑步机的示意性框图。
具体实施方式
[0025]
在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
[0026]
为了至少部分地解决上述技术问题，本发明实施例提供一种用于跑步机的电机驱动方法和装置、跑步机以及存储介质。根据本发明实施例的电机驱动技术可以根据电机的实际速度变化情况主动调整电机的驱动电流，以自适应用户的运动速度。本发明实施例提供的电机驱动方法和装置可以应用于任何合适类型的跑步机，包括但不限于健身房采用的商用跑步机、或者家用跑步机、或者家用走步机等。
[0027]
图1示出根据本发明一个实施例的用于跑步机的电机驱动方法100的示意性流程图。如图1所示，电机驱动方法100包括以下步骤s110和s120。
[0028]
在步骤s110，监测跑步机的电机的实际速度。
[0029]
跑步机可以包括用于控制电机运动的控制电路，该控制电路可以可选地实现在独立设计的电路板上。示例性地，控制电路可以包括处理模块和电机驱动模块，处理模块用于输出用于驱动电机转动的指令信号，电机驱动模块用于自处理器接收该指令信号并输出对应的驱动电流。该驱动电流可以是脉宽调制(pwm)电流，其可以输出至电机以使电机转动。
[0030]
在跑步机工作过程中，可以实时监测电机的实际速度。电机具有实际速度和理论速度。理论速度是指与输出至电机的驱动电流相对应的电机的转动速度。在没有外力作用的情况下，电机的实际速度与理论速度一致或基本一致。理论速度与驱动电流之间的对应关系可以由跑步机的设计人员预先通过理论计算获得或者通过实验方式测试获得。
[0031]
当用户使用跑步机时，跑步机受到用户本身体重带来的阻力、用户蹬地的力等，这些力可以通过机械结构转化成施加在电机上的机械力，从而带动电机以更快或更慢的速度转动。因此，电机的实际速度与其理论速度有较大概率不一致。
[0032]
通过监测电机的实际速度的变化，可以判断用户当前是在加速还是减速。例如，当用户加速时，其会用力蹬地，从而带动电机以更快的速度转动，反之，当用户减速时，其蹬地的力变小，使得电机转动的速度也减小。
[0033]
示例性地，监测跑步机的电机的实际速度(步骤s110)可以包括：接收与电机相对应的位置编码器的位置信息；基于位置信息监测实际速度。
[0034]
监测电机的实际速度可以通过任何合适的速度检测装置实现，包括但不限于位置编码器等。速度检测装置可以与控制电路连接，速度检测装置可将检测到的速度相关信息(例如上述位置信息)传输给控制电路。
[0035]
在步骤s120，基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度。
[0036]
步骤s120可以包括：当实际速度增大时，调整驱动电流以使理论速度增大；当实际速度减小时，调整驱动电流以使理论速度减小。
[0037]
可选地，基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度可以包括：基于实际速度的变化情况调整驱动电流以使理论速度保持与实际速度一致或基本一致。理论速度保持与实际速度一致或基本一致的实施例仅是示例而非限制，例如，还可以使理论速度保持与实际速度相差预定速度值或者使理论速度保持与实际速度成预定比例，等等。总之，调整驱动电流以改变理论速度的目的是为用户提供匹配的助力。
[0038]
通过上文描述可知，跑步机的控制电路可以通过电机的实际速度的变化情况，判断用户当前蹬地力量的大小，进而获知用户的加速或减速意愿。控制电路可以配合用户的加速或减速意愿调整驱动电流以改变电机的理论速度，进而给用户提供匹配的助力。
[0039]
例如，当用户以较大的力量蹬地，想提高运动速度时，控制电路可以输出更大的驱动电流以控制电机更快转动，进而给用户施加更大的助力；当用户减小蹬地的力量，想减小运动速度时，控制电路可以输出更小的驱动电流以控制电机更慢转动，进而给用户施加更小的助力。这种方案可以理解为一种通过正反馈的方式给用户施加助力的方案。
[0040]
根据本发明实施例的用于跑步机的电机驱动方法，可以根据电机的实际速度的变化情况相应调整电机的理论速度。电机的实际速度的变化情况可以一定程度上反映用户的加速或减速意愿，因此，上述电机驱动方法可以配合用户的加速或减速意愿自适应地调整电机速度，使得用户可以比较容易地提高或降低运动速度，即用户感受到的阻力可以大大减少，因此用户体验比较好。
[0041]
根据本发明实施例，驱动电流的大小与理论速度的大小线性正相关，调整驱动电流以使理论速度增大可以包括：按照实际速度的变化量与驱动电流的变化量呈线性正相关关系的模式，增大驱动电流。
[0042]
本文所述的驱动电流的变化量可以理解为驱动电流的大小变化量。
[0043]
驱动电流的大小可以与理论速度的大小正相关，即理论速度随驱动电流增大而增大，或者随驱动电流减小而减小。驱动电流的大小还可以与理论速度呈线性关系。例如，可以用v
t
＝ai+b表示驱动电流和理论速度之间的关系，其中，v
t
表示理论速度，i表示驱动电流，a和b为预定系数，其中a为正数。
[0044]
调整驱动电流时，可以使驱动电流的变化量与实际速度的变化量保持线性正相关关系。比较可取的是，驱动电流的变化量与实际速度的变化量呈正比例关系。例如，可以用δi＝cδv
r
表示驱动电流的变化量和实际速度的变化量之间的关系，其中，δi表示驱动电流的变化量，δv
r
表示实际速度的变化量，c为预定系数，其中c为正数。
[0045]
通过将实际速度的变化量与驱动电流的变化量保持线性正相关关系的方式，可以使理论速度的变化量也保持与实际速度的变化量的线性正相关关系。当实际速度增大时，理论速度也相应增大，从而为用户提供更大助力。
[0046]
上述线性正相关的实施例仅是示例而非对本发明的限制，本发明并不局限于上述实施例。
[0047]
在另一个示例中，驱动电流的大小与理论速度的大小线性正相关，此时还可以按照以下规则增大驱动电流：随着驱动电流越来越大，驱动电流的变化量与实际速度的变化量之比越来越小。
[0048]
在另一个示例中，驱动电流的大小与理论速度的大小正相关但是二者是非线性关系，此时可以按照实际速度的变化量与驱动电流的变化量呈线性正相关关系或者非线性正相关的模式，增大驱动电流。
[0049]
在另一个示例中，理论速度可以与驱动电流的频率有关。例如，驱动电流的频率与所述理论速度的大小线性正相关，可以按照实际速度的变化量与驱动电流的频率变化量呈线性正相关关系的模式，增大驱动电流。
[0050]
根据本发明实施例，驱动电流的大小与理论速度的大小线性正相关，调整驱动电流以使理论速度减小可以包括：按照实际速度的变化量与驱动电流的变化量呈线性正相关关系的模式，减小驱动电流。
[0051]
与实际速度增大时的策略相似地，实际速度减小时，也可以按照实际速度的变化量与驱动电流的变化量呈线性正相关关系的模式，减小驱动电流。
[0052]
可选地，在实际速度增大时和减小时，可以基于相同的策略，例如基于相同的实际速度的变化量与驱动电流的变化量的关系(例如δi＝cδv
r
这一公式)，增大和减小驱动电流。
[0053]
可选地，在实际速度增大时和减小时，可以分别基于不同策略，例如基于不同的实际速度的变化量与驱动电流的变化量的关系，增大和减小驱动电流。
[0054]
根据本发明实施例，驱动电流的大小与理论速度的大小正相关，调整驱动电流以使理论速度增大可以包括：增大驱动电流直至驱动电流达到与最大运动速度相对应的电流值。
[0055]
驱动电流的大小与理论速度的大小正相关，在这种情况下，驱动电流的大小与理论速度的大小可以是呈现如上文描述的线性关系，也可以是非线性关系。无论是线性还是非线性关系，均可以采用本实施例中的增大驱动电流直至驱动电流达到与最大运动速度相对应的电流值这一方案。
[0056]
本文所述的运动速度是指与用户在跑步机上运动相关的速度。示例性地，运动速度的单位可以是千米/小时(km/h)。
[0057]
在随着实际速度增大而增大驱动电流的过程中，可以为驱动电流设定上限，避免无限制地配合用户提高电机的理论速度，导致超出用户对运动负荷的承受能力。当驱动电流达到上限时，电机理论速度不再提高，用户继续提高其运动速度会感觉到费力，从而获知其当前运动速度已超过其承受能力。因此，这种方案可以间接提醒用户其已达到运动极限，避免过量运动，进而有助于保护用户身体健康。
[0058]
在一个示例中，最大运动速度和/或与最大运动速度相对应的电流值可以是在跑步机中预设好的。例如，跑步机的设计人员可以预先在跑步机中输入最大运动速度，跑步机的控制电路可以基于该最大运动速度计算获得与其对应的电流值。又例如，跑步机的设计人员可以预先在跑步机中直接输入与最大运动速度相对应的电流值。
[0059]
在另一个示例中，最大运动速度可以是由跑步机的用户输入的。例如，在用户使用跑步机之前，其可以在跑步机中输入最大运动速度，跑步机的控制电路可以基于该最大运
动速度计算获得与其对应的电流值。可选地，用户使用跑步机运动的过程中，可以在任意时刻修改其输入的最大运动速度。
[0060]
根据本发明实施例，在基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度(步骤s120)之前，方法100还可以包括：接收用户输入的用于指示最大运动速度的大小的最大速度设置指令；基于最大速度设置指令确定与最大运动速度相对应的电流值。
[0061]
如上文所述，可以由用户输入最大运动速度。具体地，用户可以向跑步机输入用于指示最大运动速度的大小的最大速度设置指令。跑步机的控制电路可以接收该最大速度设置指令，并确定与之对应的电流值。
[0062]
用户可以经由输入装置输入最大速度设置指令。可选地，所述输入装置可以是跑步机的输入装置、或与跑步机关联的单独的输入装置、或与跑步机关联的智能设备的输入装置等。示例性地，所述输入装置可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一项或多项。智能设备可以包括但不限于个人计算机、移动终端等，所述移动终端可以是例如智能手机、平板电脑等。
[0063]
用户自行设置最大运动速度的方案可以为用户提供较高的自由度，使得用户能够设置个性化的、有针对性的运动计划，可以适配不同用户的需求，这种方案用户体验比较好。
[0064]
根据本发明实施例，驱动电流的大小与理论速度的大小正相关，调整驱动电流以使理论速度减小可以包括：减小驱动电流直至驱动电流达到与最小运动速度相对应的电流值。
[0065]
与上述增大驱动电流的技术方案类似地，无论驱动电流的大小与理论速度的大小是线性还是非线性关系，均可以采用本实施例中的减小驱动电流直至驱动电流达到与最小运动速度相对应的电流值这一方案。
[0066]
在随着实际速度减小而减小驱动电流的过程中，可以为驱动电流设定下限，避免无限制地配合用户减小电机的理论速度，导致用户的运动量过小。当驱动电流达到下限时，电机理论速度不再减小，用户继续降低其运动速度会感觉到费力，从而获知其当前运动速度已过低。因此，这种方案可以间接提醒用户其已达到最小运动量，避免用户运动量过小，达不到锻炼效果。
[0067]
在一个示例中，最小运动速度和/或与最小运动速度相对应的电流值可以是在跑步机中预设好的。例如，跑步机的设计人员可以预先在跑步机中输入最小运动速度，跑步机的控制电路可以基于该最小运动速度计算获得与其对应的电流值。又例如，跑步机的设计人员可以预先在跑步机中直接输入与最小运动速度相对应的电流值。
[0068]
在另一个示例中，最小运动速度可以是由跑步机的用户输入的。例如，在用户使用跑步机之前，其可以在跑步机中输入最小运动速度，跑步机的控制电路可以基于该最小运动速度计算获得与其对应的电流值。可选地，用户使用跑步机运动的过程中，可以在任意时刻修改其输入的最小运动速度。
[0069]
根据本发明实施例，在基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度(步骤s120)之前，方法100还可以包括：接收用户输入的用于指示最小运动速度的大小的最小速度设置指令；基于最小速度设置指令确定与最小运动速度相
对应的电流值。
[0070]
如上文所述，可以由用户输入最小运动速度。具体地，用户可以向跑步机输入用于指示最小运动速度的大小的最小速度设置指令。跑步机的控制电路可以接收该最小速度设置指令，并确定与之对应的电流值。
[0071]
用户可以经由输入装置输入最小速度设置指令。上文已经描述输入装置的实现方式，此处不赘述。
[0072]
与最大运动速度类似地，用户自行设置最小运动速度的方案可以为用户提供较高的自由度，使得用户能够设置个性化的、有针对性的运动计划，可以适配不同用户的需求，这种方案用户体验比较好。
[0073]
根据本发明实施例，在基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度(步骤s120)之前，方法100还可以包括：判断实际速度在第一时段内的特定变化量的大小是否达到变化量阈值；基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度的步骤在特定变化量的大小达到变化量阈值的情况下执行。
[0074]
第一时段可以是在当前时刻之后的某一时段，该时段的时长不受限制。当前时刻可以是实际速度监测过程中的任一时刻。特定变化量是指实际速度在第一时段内的变化量，该术语主要用于描述方便，并不具有特殊含义。变化量阈值可以是任何合适的值，其可以根据需要设置，本文不对此进行限制。
[0075]
本文所述的速度的变化量可以是具有方向和大小的矢量。例如，电机的实际速度增大时，变化量是正值，可以用例如“+x”表示。反之，电机的实际速度增大时，变化量是负值，可以用例如
“-
x”表示。上述示例中“+”、
“-”
表示方向，“x”表示变化量的大小。
[0076]
下面举例说明本实施例。例如，在当前时刻电机的实际速度是1500转/分钟(rpm)，变化量阈值是50rpm。假设电机的实际速度从当前时刻开始增大，在前10秒增大到1540rpm，在此过程中，驱动电流不改变。假设到第12秒时，电机的实际速度增大到1550rpm，此时特定变化量的大小达到变化量阈值，则此时可以开始增大电机的驱动电流。增大驱动电流时，可以按照上文描述的方案执行，例如，可以按照实际速度的变化量与驱动电流的变化量呈线性正相关关系的模式，增大驱动电流。
[0077]
当电机的实际速度减小时，也可以与变化量阈值比较。沿用上述示例，假设在当前时刻电机的实际速度是1500rpm，变化量阈值是50rpm。还假设电机的实际速度从当前时刻开始减小，在前5秒减小到1430rpm，在此过程中，驱动电流不改变。假设到第10秒时，电机的实际速度减小到1450rpm，此时特定变化量的大小达到变化量阈值，则此时可以开始减小电机的驱动电流。减小驱动电流时，可以按照上文描述的方案执行，例如，可以按照实际速度的变化量与驱动电流的变化量呈线性正相关关系的模式，减小驱动电流。
[0078]
根据上述实施例，在特定变化量的大小未达到变化量阈值时可以暂时保持驱动电流不变，在特定变化量的大小达到变化量阈值之后才开始随着实际速度的变化量调整驱动电流，这种方案可以避免过于频繁地调整驱动电流。由于用户很难保持运动速度一成不变，即使其并没有想要加速或减速的意愿，也通常会存在运动速度的轻微波动。另外加上外界因素和跑步机自身机械结构的影响，均可能对电机的工作产生干扰。设定一定的变化量阈值防止频繁调整驱动电流的方案，可以减少用户无变速意愿时的无意义的电流调整，增强
抗干扰能力，并且可以一定程度上降低设备损耗。
[0079]
根据本发明实施例，在基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度(步骤s120)之前，方法100还可以包括：判断实际速度在第二时段内的变化量的大小与实际速度在第二时段内的初速度值之间的特定比例是否达到比例阈值；基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度的步骤(步骤s120)在特定比例达到比例阈值的情况下执行。
[0080]
第二时段可以是在当前时刻之后的某一时段，该时段的时长不受限制。当前时刻可以是实际速度监测过程中的任一时刻。与特定变化量类似地，特定比例是指实际速度在第二时段内的变化量的大小与实际速度在第二时段内的初速度值之间的比例，该术语主要用于描述方便，并不具有特殊含义。
[0081]
在任一时段内，实际速度在该时段的开始时刻处的速度值为初速度值，实际速度在该时段的结束时刻处的速度值为末速度值。
[0082]
比例阈值可以是任何合适的值，其可以根据需要设置，本文不对此进行限制。
[0083]
下面举例说明本实施例。例如，在当前时刻电机的实际速度是2000rpm，比例阈值是5％。假设电机的实际速度从当前时刻开始增大，在前10秒增大到2060rpm，在此过程中，驱动电流不改变。假设到第12秒时，电机的实际速度增大到2100rpm，此时特定比例的大小达到比例阈值，则此时可以开始增大电机的驱动电流。增大驱动电流时，可以按照上文描述的方案执行，例如，可以按照实际速度的变化量与驱动电流的变化量呈线性正相关关系的模式，增大驱动电流。
[0084]
设定比例阈值，可以通过实际速度增大或减小的比例来衡量其是否达到调整驱动电流的标准。这样，随着实际速度越来越大，启动调整驱动电流的步骤所需的实际速度变化量越来越大，这是一种比较合理的调整方式，可以更好地避免过于频繁地调整驱动电流。
[0085]
根据本发明实施例，基于实际速度的变化情况调整用于驱动电机转动的驱动电流以改变电机的理论速度(步骤s120)可以包括：基于实际速度的变化量确定理论速度的预计变化量；调整驱动电流以使理论速度以预定加速度改变预计变化量。
[0086]
可选地，可以基于实际速度在当前时刻之后的预定时段内的变化量确定理论速度的预计变化量，并且可以从所述预定时段之后开始调整驱动电流以使理论速度以预定加速度改变预计变化量。
[0087]
预定加速度可以是任何合适的值，其可以根据需要预先设定好。
[0088]
例如，可以从当前时刻开始计算实际速度的变化量，假设实际速度在10秒(即预定时段)内增大了50rpm，则可以计算相应的预计变化量。假设理论速度需要与实际速度保持一致，则可以确定预计变化量为+50rpm。随后，可以调整驱动电流使理论速度以预定加速度(例如40rpm)改变+50rpm。
[0089]
以预定加速度改变理论速度的方式可以自主控制理论速度的变化速率，避免电机速度变化太突然，扰乱用户步伐，进而给用户带来危险。
[0090]
以预定加速度改变理论速度的实施例可以应用于上述任一理论速度增大和减小的实施例中。
[0091]
根据本发明实施例，在监测跑步机的电机的实际速度(步骤s110)之前，方法100还可以包括：输出初始大小的驱动电流至电机以驱动电机以初始速度转动。
rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。
[0106]
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
[0107]
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
[0108]
本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
[0109]
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的用于跑步机的电机驱动装置中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
[0110]
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
[0111]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。