的连接架271，该连接架271上安装有压块272，而压块上设置有与导轨的上导轨面平行的通孔，以便与第二运行小车8左侧相连的第一根水平钢丝绳9a可以穿过该通孔并沿水平方向延伸。优选的，通孔的直径大于水平钢丝绳的直径，从而当水平钢丝绳移动时，减少水平钢丝绳与压块的摩擦力，增加水平钢丝绳的使用寿命。
[0093]其中，如图12-图15所示，为本实施例的第二运行小车的结构示意图。由图可知，第二运行小车的结构与第一运行小车的结构基本相同，也包括:车架81、行走轮82、防跳轮83、侧向轮84、小车防撞装置85、定滑轮总成86、连接件88 (连接件可以采用高强度的连接螺栓)和用于承托并引导与第一运行小车右侧相连的第二根水平钢丝绳3b的导向装置87。
[0094]其中，定滑轮总成86具有安装在车架左侧或右侧的用于承托牵引钢丝绳并导引其走向的定滑轮组，该定滑轮组包括第一排定滑轮86a和第二排定滑轮86b，第一排定滑轮86a和第二排定滑轮86b上各设置位置相对应的一个滑轮槽，牵引钢丝绳从右侧穿过上下两个滑轮槽构成的空间后向左延伸，并与被悬吊物体的第三点连接。
[0095]其中，第二运行小车导向装置87的结构与第一运行小车的导向装置27的结构相同，在此不再重述。
[0096]优选的，为了确保第一运行小车和第二运行小车不会因第一根水平钢丝绳和/或第二根水平钢丝绳突然折断而停止运动、导致危险情况发生，在每个运行小车的导向装置的压块上可以设置一对并列的通孔，相应的，与第一运行小车和第二运行小车的左侧和右侧连接的水平钢丝绳分别采用两根。
[0097]下面，结合图19，对采用本实施例设备使物体进行运动轨迹及姿态改变的过程进行描述。
[0098]第一步，第一水平卷扬机和第二水平卷扬机不工作，升降卷扬机和牵引卷扬机同时工作，从而使升降卷扬机卷筒上的一对升降钢丝绳和牵引卷扬机卷筒上的牵引钢丝绳同时高速解除缠绕(即，三根钢丝绳离开卷筒向外延伸的长度增加，反之，缠绕在卷筒上时，钢丝绳的向外延伸的长度缩短)，进而使物体在三根钢丝绳及物体自重的作用下从初始位置D点高速垂直向下运动到达第一位置E点。其中，D点对应的物体的运动速度为Om/s，而E点对应的物体的运动速度为物体垂直向下运动时的最高速度(大约8m/s)。
[0099]第二步，第一水平卷扬机和第二水平卷扬机不工作、升降卷扬机和牵引卷扬机继续工作，使一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳分别减速解除在对应卷筒上的缠绕，即三根钢丝绳的向外延伸的长度继续增加，因此，物体在三根钢丝绳的作用下由第一位置E点垂直向下运动，直至到达第二位置F点并停止。
[0100]第三步，第一水平卷扬机、第二水平卷扬机、升降卷扬机和牵引卷扬机同时工作，第一运行小车和第二运行小车分别在一对第一水平钢丝绳和一对第二水平钢丝绳的作用下沿导轨向右加速的水平移动；一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳分别缠绕在升降卷扬机卷筒和牵引卷扬机卷筒上，即，使一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳向外延伸长度缩短，从而使物体在多根钢丝绳的共同作用下，由第二位置F点沿着与水平方向呈夹角α的向上倾斜方向加速运动至第三位置G点。其中，到达G点时的运动速度为物体倾斜运动的最高速度，而第一运行小车由初始位置L加速运动至位置Μ、第二运行小车由初始位置Q加速运动至位置R，且两个运行小车的加速度均小于物体运动的加速度。
[0101]第四步，第一水平卷扬机、第二水平卷扬机、升降卷扬机和牵引卷扬机继续工作，以使物体在多根钢丝绳的带动下沿着所述向上倾斜方向由第三位置G点匀速运动到第四位置H点。此时，第一运行小车由位置M加速运动至位置N、第二运行小车由位置R加速运动至位置S，且第一运行小车到达位置N时，应使穿过第一运行小车的一对升降钢丝绳与被悬吊的物体12之间具有大于90°的倾角，S卩，此时，物体和第一运行小车、第二运行小车的位置相比较，物体位于第一运行小车和第二运行小车之间(如图19所示)。
[0102]再次，一对第一水平钢丝绳、一对第二水平钢丝绳、一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在对应的第一水平卷扬机、第二水平卷扬机、升降卷扬机和牵引卷扬机的驱动下继续缩短长度，从而使物体在多根钢丝绳的带动下，沿着所述向上倾斜方向由第四位置H减速运动，直至到达物体运动速度为Om/s的第五位置I。此时，第一运行小车由位置N减速运动至位置O并停止、第二运行小车由位置S减速运动至位置T并停止。
[0103]最后，第一水平卷扬机、第二水平卷扬机、升降卷扬机和牵引卷扬机以与上述相反方向旋转，以使物体在一对升降钢丝绳、牵引钢丝绳的带动下，由第五位置I匀速移动至初始点D，而第一运行小车和第二运行小车也分别回位到初始位置L、Q处。
[0104]本发明的设备，通过多根钢丝绳长度的调节即可使物体实现定向(以与水平方向呈一定夹角的倾斜方向)运行，且运行过程中的速度可调节，从而使物体保持即定的飞行姿态，而运行小车结构简单、重量轻，因此惯性小，具有小车防撞装置，因此对周边结构的冲击力小。
[0105]尽管上文对本发明作了详细说明，但不限于此，本技术领域的技术人员可以根据本发明记载的内容或原理进行修改，因此，凡按照本发明记载的内容或原理进行的各种修改都应当理解为纳入本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种通过软索改变物体运行轨迹及姿态的设备，其特征在于，包括: 导轨； 第一运行小车，安置在导轨上且沿导轨行走； 一对第一水平钢丝绳，其一端分别与第一运行小车两侧连接，用于驱动第一运行小车沿导轨行走； 一对升降钢丝绳，其一端分别穿过第一运行小车后向下延伸，并与物体上的两点相连； 牵引钢丝绳，其一端向下延伸，并与物体上的与所述两点形成平面的第三点相连；其中，所述一对第一水平钢丝绳移动时，带动第一运行小车行走，从而带动物体沿水平方向运动；所述一对升降钢丝绳移动时，带动所述物体沿竖直方向运动；所述一对第一水平钢丝绳、牵引钢丝绳与升降钢丝绳协同移动时，带动所述物体沿与水平方向倾斜的方向平稳移动。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于还包括:第一驱动装置，具有第一卷扬机，所述一对第一水平钢丝绳分别缠绕在第一卷扬机的卷筒上，且缠绕方向相反。3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一驱动装置还具有: 一对承托组件，分别设置于第一卷扬机两侧，用于分别承托所述一对第一水平钢丝绳； 一对转向滑轮，分别位于一对承托组件的外侧，用于改变所述一对第一水平钢丝绳经由一对承托组件后的延伸方向； 一对压紧滑轮，分别位于一对转向滑轮与第一运行小车之间，用于将转向滑轮与第一运行小车之间的第一水平钢丝绳压紧。4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述承托组件包括沿所述第一卷扬机一侧依次设置的定位滑轮组和/或托绳辊子组以及两吊点滑轮。5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于还包括:升降驱动装置，具有升降卷扬机，所述一对升降钢丝绳分别同向缠绕在升降卷扬机的卷筒上，其中，所述升降驱动装置还包括定滑轮，定滑轮位于卷筒上方，其上设有用于分别安置所述一对升降钢丝绳的一对滑轮槽，所述一对升降钢丝绳的所述一端穿过定滑轮的一对滑轮槽后水平伸出。6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于还包括:牵引驱动装置，具有的牵引卷扬机，所述牵引钢丝绳缠绕在牵引卷扬机的卷筒上，且其所述一端经由卷筒后向上伸出。7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述导轨上安装有用于防止所述第一运行小车脱离导轨的导轨防撞装置。8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述导轨上安装有用于检测所述第一运行小车与导轨防撞装置间距的测距装置。9.根据权利要求1-8任一项所述的设备，其特征在于，还包括: 第二运行小车，安置在导轨上且沿导轨行走； 一对第二水平钢丝绳，其一端分别与第二运行小车两侧连接，用于驱动第二运行小车沿导轨行走； 其中，所述牵引钢丝绳的所述一端穿过第二运行小车后斜向下延伸并与所述物体的第三点连接。10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第一运行小车和所述第二运行小车分别包括: 车架； 小车防撞装置，安装于车架一端，用于防止车架与其它物体相撞； 导向装置，用于承托并引导与其它运行小车连接的水平钢丝绳。
【专利摘要】本发明公开了一种通过软索改变物体运行轨迹及姿态的设备，其包括：导轨；沿导轨行走的第一运行小车；用于驱动第一运行小车行走的一对第一水平钢丝绳；分别穿过第一运行小车后向下延伸的一对升降钢丝绳，与物体的两点相连；与物体上的第三点相连的牵引钢丝绳；其中，第一水平钢丝绳移动时带动物体沿水平方向运动；升降钢丝绳移动时带动物体沿竖直方向运动；第一水平钢丝绳、牵引钢丝绳与升降钢丝绳共同移动时，带动物体沿与水平方向倾斜的方向移动。本发明的设备，结构简单，操作方便，通过多根钢丝绳即可以使物体实现多轨迹、多姿态的任意飞行，在飞行中多根钢丝绳不会缠绕，运行小车不会与其他物体碰撞，提高物体飞行的安全性、可靠性和稳定性。
【IPC分类】A63J5/00, A63J5/12
【公开号】CN105268201
【申请号】CN201410347872
【发明人】吕圣龙, 崔永吉
【申请人】北京时代秀域文化科技有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2014年7月21日