四肢联动康复训练机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种帮助瘫痪患者恢复运动功能的医疗康复设备，尤其涉及一种四肢联动康复训练机器人。
【背景技术】
[0002]中风、脑外伤后偏瘫，脊髓损伤后截瘫、四肢瘫，均因出现运动功能障碍，生活不能自理，严重影响患者的生活质量，也给患者家庭和社会造成沉重的负担。探索改善患者运动功能障碍的康复技术和设备，一直是康复工作者努力研发的方向。
[0003]随着科技的进步，智能化技术不断融入到康复设备之中。目前医疗市场上一些康复训练机器人的出现，即是其体现。但是，目前的步行康复训练机器人，仅关注下肢步行训练，没有同时关注瘫痪上肢的协同运动。踏步训练时，上肢不动，躯干僵硬。显然，需要提供一种像正常人一样，踏步时四肢相当自然的联动的康复训练机器人。
【实用新型内容】
[0004]鉴于以上所述，本实用新型研发一种踏步训练时上肢能协同联动的四肢联动康复训练机器人。
[0005]—种四肢联动康复训练机器人，包括底座、起立床架、床架驱动装置、减重装置以及四肢联动装置，起立床架一端铰接在底座上，另一端通过床架驱动装置与底座连接，四肢联动装置包括上肢运动装置和下肢运动装置，上肢运动装置设置在起立床架上端的两侧，每一上肢运动装置包括上肢支架座和铰接在上肢支架座上的摆臂支架以及驱动摆臂支架摆动的摆臂驱动装置，下肢运动装置设置于起立床架的下端，包括膝关节推拉装置以及足底滑道装置，膝关节推拉装置用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置用以引导脚部抬起和放下，减重装置安装于起立床架的中部，用于在起立床架立起后辅助减轻身体对腿部下压的重量。
[0006]进一步地，所述起立床架包括床身架及分别可伸缩地连接在床身架顶端的头颈架与连接在床身架底端的足底滑道装置支架。
[0007]进一步地，所述头颈架与床身架的伸缩连接，以及足底滑道装置支架与床身架的伸缩连接均采用丝杆连接结构连接。
[0008]进一步地，所述底座的一端设置有铰接杆，所述床身架的底部与底座的铰接杆铰接，所述床架驱动装置的伸缩端连接至床身架的底部。
[0009]进一步地，所述减重装置包括座垫以及推拉装置，坐垫一端可转动地连接在床身架上，另一端连接推拉装置。
[0010]进一步地，所述上肢运动装置间距可调地相对地设置在头颈架两侧。
[0011]进一步地，所述上肢支架座包括连接本体及连接在连接本体上的摆臂连接部，连接本体通过丝杆连接至头颈架，所述摆臂支架铰接在所述摆臂连接部上。
[0012]进一步地，所述摆臂支架包括护臂段与可滑动地连接在护臂段上的托臂段，护臂段与摆臂连接部铰接，托臂段的周侧设置有固定带。
[0013]进一步地，所述膝关节推拉装置包括支撑推杆及驱动支撑推杆往返的膝关节驱动件，支撑推杆为“V”型，其中间部分通过关节连接在床身架上，支撑推杆的一端为夹持端，支撑推杆的另一端穿过床身架连接至膝关节驱动件。
[0014]进一步地，所述足底滑道装置包括踏板底托、铰接在踏板底托上的踏板，踏板底托可滑动地安装在足底滑道装置支架上的两平行的滑道内，踏板底托一端可滑动地套设在滑道内，另一端形成一铰接段铰接所述踏板。
[0015]进一步地，所述踏板包括脚尖端以及脚跟端，脚尖端的底部形成有铰接凸起与所述踏板底托的铰接段铰接，所述脚跟部的底端安装有套绳扣并且套绳扣连接线绳的一端，线绳另一端连接至踏板底托。
[0016]进一步地，所述足底滑道装置包括弹性结构，弹性结构安装在滑道内且位于踏板底托的下方，用以在踏板底托下压时蓄能并提供踏板底托上抬时助力。
[0017]进一步地，四肢联动康复训练机器人包括虚拟现实系统，接受来自四肢联动装置等信息，经控制系统处理后在幕上出现虚拟现实场景。
[0018]进一步地，所述弹性结构采用滑轮组配合拉簧的结构或压缩弹簧。
[0019]进一步地，所述四肢联动康复训练机器人包括虚拟现实系统，接受来自四肢联动装置的信息，经控制系统处理后在幕上出现虚拟现实场景。
[0020]本实用新型的有益效果，本实用新型四肢联动康复训练机器人，通过设置四肢联动装置，在瘫痪患者踏步训练时，瘫痪上肢可以协同的运动，不但实现全面康复，而且康复效果更好。
【附图说明】
[0021]上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，描述中的附图仅仅是对应于本实用新型的具体实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，在需要的时候还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本实用新型较佳实施例四肢联动康复训练机器人的立体结构示意图；
[0023]图2为图1所示的四肢联动康复训练机器人的底座结构示意图；
[0024]图3为图1所示的四肢联动康复训练机器人的起立床架的床身架结构示意；
[0025]图4为图1所示的四肢联动康复训练机器人的起立床架的头颈架结构示意；
[0026]图5为图1所示的四肢联动康复训练机器人的上肢运动装置的上肢支架座和摆臂支架结构示意图；
[0027]图6为图1所示的四肢联动康复训练机器人的下肢运动装置的足底滑道装置的分解不意图；
[0028]图7为图6所示的足底滑道装置内的弹性结构的结构示意图。
【具体实施方式】
[0029]为了详细阐述本实用新型为达成预定技术目的而所采取的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例，并且，在不付出创造性劳动的前提下，本实用新型的实施例中的技术手段或技术特征可以替换，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0030]请参阅图1，一种四肢联动康复训练机器人，包括底座1、起立床架2、床架驱动装置
3、减重装置4以及四肢联动装置5，起立床架2—端铰接在底座I上，另一端通过床架驱动装置3与底座I连接，通过所述床架驱动装置3驱动，使得起立床架2从底座I上竖起或落平，减重装置4安装于起立床架2的中部，用于在起立床架2立起后辅助减轻身体对腿部下压的重量，四肢联动装置5包括上肢运动装置51和下肢运动装置52，上肢运动装置52设置在起立床架2上端的两侧，每一上肢运动装置51包括上肢支架座511和铰接在上肢支架座511上的摆臂支架512以及驱动摆臂支架512摆动的摆臂驱动装置513，下肢运动装置52设置于起立床架2的下端，包括膝关节推拉装置521以及足底滑道装置522，膝关节推拉装置521用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置522用以引导脚部抬起和放下。
[0031]请参阅图2，底座I包括底座架11与安装在底座架11底端的地轮12。底座架11包括两条相对设置的架杆111以及连接在两条架杆111之间的横梁112，其中一端的横梁112上设置有铰接杆113，用以铰接(又称关节连接)起立床架2的一端。
[0032]请结合参阅图1及图3，起立床架2包括床身架21及分别连接在床身架21顶端的头颈架22与连接在床身架21底端的足底滑道装置支架23。床身架21与头颈架22可伸缩地连接。具体地，可通过设置丝杆连接结构实现头颈架22可相对床身架21远离或贴近，丝杠连接结构包括丝杆211、驱动丝杆旋转的手摇杆或电机(图未示)、以及套设在丝杆上的螺纹套筒(图未示)，螺纹套筒可为两个，分别设置在床身架21与头颈架22内，通过手摇杆或电机驱动丝杆转动，螺纹套筒相对丝杆移动，从而带动头颈架22相对床身架21远离或贴近;可以理解螺纹套筒亦可只采用一个，安装在床身架21或头颈架22内，丝杆的另一端可转动地安装在相对螺纹套筒的一端的头颈架22或床身架21内。同理，床身架21与足底滑道装置支架23可伸缩地连接，亦可采用丝杆连接结构实现足底滑道装置支架23可相对床身架21远离或贴近。进一步地，在床身架21的一侧设置有用于驱动的手摇柄或按钮212。对应头颈架22—端的手摇柄或按钮212启动头颈架22相对床身架21的伸缩，对应足底滑道装置支架23—端的手摇柄或按钮213启动足底滑道装置支架23相对床身架21的伸缩。如此，由于头颈架22与足底滑道装置支架23均可相对床身架21的伸缩，从而可以满足不同高度的人的躺卧。
[0033]床身架21用以支撑瘫痪患者的躯干，头颈架22用以支撑瘫痪患者的头颈部，足底滑道装置支架23用于安置足底滑道装置522，足底滑道装置522用于支撑瘫痪患者的足部，床身架21下端的底部与底座I的铰接杆113铰接。
[0034]床架驱动装置3安装在底座I上，用以驱动起立床架2从底座I上竖起或落平。床架驱动装置3可选择为电动或手动，电动丝杆的伸出端连接至床身架21的底部，电动丝杆伸出则推起立床架2绕铰接杆113的铰接处转动而相对底座I立起。
[0035]减重装置4安装在床身架21上，用于在起立床架2立起后辅助减轻身体对腿部下压的重量。减重装置4包括座垫41、推拉装置(图未示)、以及固定带。坐垫41 一端可转动地连接在床身架21上，另一端连接推拉装置，通过推拉装置推拉坐垫41的另一端，从而使得瘫痪患者可通过坐垫41的支撑而减轻对腿部的压力。推拉装置可通过设置在床身架21上的推拉杆结构实现。推拉杆可为电动丝杆或手动摇杆，通过启动设置在床身架21的一侧手摇柄或按钮214，实现座垫从平卧于起立床架2到垂直于起立床架2的运动，同时起到减轻身体对腿部下压的重量。固定带连接在座垫41两侧和床身架21，用于系在瘫痪患者身躯或大腿根部，加固瘫痪患者在座垫41上的稳定性与安全性。
[0036]请参阅图1与图4，上肢运动装置51为两个，相对地设置在起立床架2上端的两侧，两个上肢运动装置51可分别相对头颈架22进行距离调节，即可相对头颈架贴邻或分离。具体地，可通过丝杠连接结构实现。其结构与驱动所述床身架21与头颈架22可伸缩地连接的丝杠连接结构相同，在此不再详述。并且，用于控制丝杆启动的手摇柄或按钮215可设置在头颈架22上，以便于康复治疗师调节操作。
[0037]上肢运动装置51包括上肢支架座511、铰接在上肢支架座511上的摆臂