支架512，以及驱动摆臂支架512摆动的摆臂驱动装置513。上肢支架座511通过丝杆连接在头颈架22的一侧。请参阅图5，上肢支架座511包括连接本体5111及连接在连接本体5111下侧一端的摆臂连接部5112，连接本体5111与摆臂连接部5112围成肩套空间5113，用于配合瘫痪患者的肩膀。连接本体5111用于配合来至头颈架的丝杆，使得连接本体5111可在丝杆转动时滑动。摆臂连接部5112上开设有铰接槽5114，用以铰接所述摆臂支架512。摆臂支架512包括护臂段5121与托臂段5122，护臂段5121大致呈侧立设置，长度对应手臂的胳膊的一段，护臂段5121—端伸入至铰接槽5114与上肢支架座511的摆臂连接部5112铰接，托臂段5122大致呈水平设置，长度对应手臂的臂部的一段，用于托载支撑臂部，进一步地，托臂段5122的周侧设置有固定带5123，用于将瘫痪患者的臂部系紧定位于摆臂支架512上。可以理解，为了适用于不同的手臂长度，托臂段5122可设置为可滑动连接。摆臂驱动装置513可选择电动推拉杆，推拉杆的主体安装在上肢支架座511上，推拉杆的伸缩端连接摆臂支架512，如此，通过推拉杆驱动，可实现摆臂支架512绕其与上肢支架座511的铰接处摆动，实现摆臂支架512往复摆动。
[0038]请参阅图1，下肢运动装置52包括膝关节推拉装置521以及足底滑道装置522。膝关节推拉装置521为两个，相间地设置在床身架21上，用以推抵膝关节。膝关节推拉装置521包括支撑推杆5211及驱动支撑推杆5211往返的膝关节驱动件(图未示)，支撑推杆5211为“V”型，中间部分通过关节连接在床身架21上，支撑推杆5211的一端为夹持端，以夹持膝关节，支撑推杆5211的另一端穿过床身架21连接至膝关节驱动件上，膝关节驱动件可安装在床身架21上，通过膝关节驱动件的作用，可使得支撑推杆5211相对床身架21伸出或贴靠。
[0039]请参阅图1及图6，足底滑道装置522为两个，并列地安装在足底滑道装置支架23上，用以引导瘫痪患者的足底抬起和放下，以模仿人体正常踏步时的关节活动状态。足底滑道装置522包括踏板底托5221、铰接在踏板底托5221上的踏板5222、滑道5225、以及弹性结构。踏板底托5221可滑动地安装在足底滑道装置支架23上的两平行的滑道5225内，踏板底托5221—端可滑动地套设在滑道5225内，另一端向上弯曲形成一大致与滑道5225平行的铰接段。踏板5222包括脚尖端以及脚跟端，脚尖端的底部形成有铰接凸起5223以与所述踏板底托5221的铰接段的末端铰接。脚跟部的底端安装有套绳扣5224，以通过连接线绳等限制踏板5222绕铰接端转动的最大摆角，具体地，线绳设定有预设的长度，其一端连接至踏板底托5221上，另一端连接至套绳扣5224。弹性结构安装在在滑道5225内且位于踏板底托5221的下方，用以在踏板底托5221下压时蓄能和踏板底托上抬时助力。弹性结构可为压缩弹簧，可以理解，弹性结构可采用如图7所示结构，通过滑轮组配合拉簧实现对踏板底托5221的弹力，滑绳5227的末端连接至踏板底托5221上，使得滑动底托沿滑道5225下滑时，拉簧5226被拉伸，积蓄弹性势能，在踏板底托5221沿滑道5225上滑时，弹性势能释放，可提供滑动底托上滑的弹力。
[0040]采用本实用新型所述的四肢联动康复训练机器人对瘫痪患者进行康复训练时，通过膝关节推拉装置521的两个支撑推杆5211前后依次推动瘫痪患者的两个膝盖轮动，在一个膝盖弯屈时，对应该膝盖的是带动足底滑道装置522的该侧踏板底托5221沿滑道5225上滑，同时瘫痪患者的脚底相对脚尖提起，对应地，踏板相对其铰接在踏板底托5221—端转动，转动预设角度后，踏板被连接线绳限定转动角度，即限定脚底相对脚尖的抬升高度。然后，该弯屈的膝盖在膝关节推拉装置521的作用下回直，回直时，将踩压踏板，踏板连同踏板底托5221—同沿滑道5225下滑，下滑预设高度后，进一步下滑将对踏板底托5221下方的弹性结构产生形变，弹性结构积蓄弹性势能，以在该膝盖再弯屈时，对踏板底托5221沿滑道5225上滑时提供一段距离的弹力，直至弹性结构恢复到原来的状态。另一膝盖的动作过程与该膝盖的动作过程依次轮流进行，作动原理相同。在对腿部进行训练的同时，通过摆臂驱动装置513驱动手臂进行摆动动作，具体地，可按照正常人的原地踏步的走姿，弯屈右腿，摆出左手，弯屈左腿，摆出右手。如此，实现四肢同步自然运动。
[0041]进一步地，四肢联动康复训练机器人可包括虚拟现实系统(图未示)，接受来自四肢联动装置等信息，经控制系统处理后在幕上出现虚拟现实场景。
[0042]可以理解，膝关节推拉装置521与上肢运动装置51之间可设置联动控制机构，以通过一动作执行时实现手足同步运动。
[0043]综上，本实用新型四肢联动康复训练机器人，通过设置四肢联动装置，在瘫痪患者踏步训练时，瘫痪上肢可以协同的运动，不但实现全面康复，而且康复效果更好。
[0044]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质，在本实用新型的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种四肢联动康复训练机器人，包括底座(I)、起立床架(2)、床架驱动装置(3)、减重装置(4)以及四肢联动装置(5)，起立床架(2) —端铰接在底座(I)上，另一端通过床架驱动装置(3)与底座(I)连接，其特征在于:四肢联动装置(5)包括上肢运动装置(51)和下肢运动装置(52)，上肢运动装置(51)设置在起立床架(2)上端的两侧，每一上肢运动装置(51)包括上肢支架座(511)和铰接在上肢支架座(511)上的摆臂支架(512)以及驱动摆臂支架(512)摆动的摆臂驱动装置(513)，下肢运动装置(52)设置于起立床架(2)的下端，包括膝关节推拉装置(521)以及足底滑道装置(522)，膝关节推拉装置(521)用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置(522)用以引导脚部抬起和放下，减重装置(4)安装于起立床架(2)的中部，用于在起立床架(2)立起后辅助减轻身体对腿部下压的重量。2.根据权利要求1所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述起立床架(2)包括床身架(21)及分别可伸缩地连接在床身架(21)顶端的头颈架(22)与连接在床身架(21)底端的足底滑道装置支架(23)。3.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述底座(I)的一端设置有铰接杆(113)，所述床身架(21)的底部与底座(I)的铰接杆(113)铰接，所述床架驱动装置(3)的伸缩端连接至床身架(21)的底部。4.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述上肢运动装置(51)间距可调地相对地设置在头颈架(22)两侧。5.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述上肢支架座(511)包括连接本体(5111)及连接在连接本体(5111)上的摆臂连接部(5112)，连接本体(5111)通过丝杆连接至头颈架(22)，所述摆臂支架(512)铰接在所述摆臂连接部(5112)上。6.根据权利要求5所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述摆臂支架(512)包括护臂段(5121)与可滑动地连接在护臂段(5121)上的托臂段(5122)，护臂段(5121)与摆臂连接部(5112)铰接，托臂段(5122)的周侧设置有固定带(5123)。7.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述膝关节推拉装置(521)包括支撑推杆(5211)及驱动支撑推杆(5211)往返的膝关节驱动件，支撑推杆(5211)为“V”型，其中间部分通过关节连接在床身架(21)上，支撑推杆(5211)的一端为夹持端，支撑推杆(5211)的另一端穿过床身架(21)连接至膝关节驱动件。8.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述足底滑道装置(522)包括踏板底托(5221)、铰接在踏板底托(5221)上的踏板(5222)，踏板底托(5221)可滑动地安装在足底滑道装置支架(23)上的两平行的滑道(5225)内，踏板底托(5221) —端可滑动地套设在滑道(5225)内，另一端形成一铰接段铰接所述踏板(5222)。9.根据权利要求8所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述踏板(5222)包括脚尖端以及脚跟端，脚尖端的底部形成有铰接凸起(5223)与所述踏板底托(5221)的铰接段铰接，所述脚跟部的底端安装有套绳扣(5224)并且套绳扣(5224)连接线绳的一端，线绳另一端连接至踏板底托(5221)。10.根据权利要求9所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于:所述足底滑道装置(522)包括弹性结构，弹性结构安装在滑道(5225)内且位于踏板底托(5221)的下方，用以在踏板底托(5221)下压时蓄能并提供踏板底托(5221)上抬时助力。
【专利摘要】本实用新型提供一种四肢联动康复训练机器人，包括底座、起立床架、床架驱动装置、减重装置以及四肢联动装置，起立床架一端铰接在底座上，另一端通过床架驱动装置与底座连接，四肢联动装置包括上肢运动装置和下肢运动装置，上肢运动装置设置在起立床架上端的两侧，每一上肢运动装置包括上肢支架座和铰接在上肢支架座上的摆臂支架以及驱动摆臂支架摆动的摆臂驱动装置，下肢运动装置设置于起立床架的下端，包括膝关节推拉装置以及足底滑道装置，膝关节推拉装置用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置用以引导脚部抬起和放下，减重装置安装于起立床架的中部，用于辅助减轻身体对腿部下压的重量。本实用新型四肢联动康复训练机器人可实现四肢的同步协同运动。
【IPC分类】A61H1/02, A63B23/04
【公开号】CN205252424
【申请号】CN201521043618
【发明人】王俊华
【申请人】王俊华
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年12月15日