本发明涉及一种缝制系统。
背景技术：
在衣料的制造工序中，使用如专利文献1及专利文献2所公开的缝纫机。
专利文献1：日本特开2016－131614号公报
专利文献2：日本特开2016－131632号公报
衣料经过例如对布料和标签进行缝合的工序及对布料和布料进行缝合的工序这样的多个工序而被制造。为了抑制衣料的生产率的降低，要求能够将布料迅速且准确地供给至缝纫机的技术。
技术实现要素：
本发明的方式的目的在于，提供一种能够抑制衣料的生产率的降低的缝制系统。
按照本发明的方式，提供一种缝制系统，其具有：缝纫机；以及布料输送装置，其对从布料供给装置供给的布料进行保持而输送至所述缝纫机。
发明的效果
根据本发明的方式，提供一种能够抑制衣料的生产率的降低的缝制系统。
附图说明
图1是示意地表示本实施方式所涉及的缝制系统的一个例子的俯视图。
图2是示意地表示本实施方式所涉及的布料位置调整装置的一个例子的侧剖视图。
图3是将本实施方式所涉及的布料位置调整装置的一部分剖切的斜视图。
图4是示意地表示本实施方式所涉及的第1布料供给装置的一个例子的侧剖视图。
图5是表示本实施方式所涉及的吸附部件的一个例子的斜视图。
图6是表示本实施方式所涉及的吸附部件的一个例子的俯视图。
图7是示意地表示本实施方式所涉及的可动部件的动作的一个例子的侧视图。
图8是表示本实施方式所涉及的缝制系统的控制装置的一个例子的功能框图。
图9是示意地表示本实施方式所涉及的对前衣身进行输送的布料输送装置的动作的一个例子的俯视图。
图10是示意地表示本实施方式所涉及的对后衣身进行输送的布料输送装置的动作的一个例子的俯视图。
图11是示意地表示本实施方式所涉及的布料供给装置中的布料输送装置的动作的一个例子的侧视图。
图12是示意地表示本实施方式所涉及的第1缝纫机中的布料输送装置的动作的一个例子的斜视图。
图13是示意地表示本实施方式所涉及的前衣身及后衣身各自的图。
图14是示意地表示将本实施方式所涉及的前衣身和后衣身重合的状态的图。
图15是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机中的布料位置调整装置的动作的一个例子的俯视图。
图16是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机中的前衣身及后衣身的一个例子的俯视图。
图17是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机的动作的一个例子的俯视图。
图18是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机中的布料输送装置的动作的一个例子的俯视图。
图19是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机中的布料输送装置的动作的一个例子的俯视图。
图20是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机的动作的一个例子的俯视图。
图21是表示本实施方式所涉及的缝制系统的动作的一个例子的流程图。
标号的说明
1…缝制系统，2…缝纫机，3…布料供给装置，4…布料输送装置，5…机器人，6…吸附部件，7…基座部件，8…标签供给装置，9…标签输送装置，10…控制装置，11…前衣身位置数据取得部，12…后衣身位置数据取得部，13…第1缝纫机控制部，14…第2缝纫机控制部，15…输送控制部，16…存储部，17…输入输出部，21…第1缝纫机，22…第2缝纫机，31…第1布料供给装置，32…第2布料供给装置，33…板部件，33s…上表面，33t…下表面，34…支撑装置，35…基座部件，36…弹簧，37…孔，51…臂，60…主体部件，60a…第1部件，60b…第2部件，60c…第3部件，60d…第4部件，60e…第5部件，60f…第6部件，61…第1吸引部件，61a…上板，61b…下板，61c…侧板，62…第2吸引部件，63…可动部件，64…连接器，65…第1支撑部件，66…第2支撑部件，67…固定机构，68…固定机构，69…引导机构，70…真空系统，71…连结部件，72…板部件，73…致动器，81…第1标签供给装置，82…第2标签供给装置，83…第3标签供给装置，84…标签收容部件，85…标签移送机构，91…夹紧机构，92…引导机构，93…致动器，211…工作台，211s…设置面，212…缝纫机头，213…缝纫机针，214…驱动机构，215…第1压脚部件，216…第2压脚部件，217…位置传感器，221…工作台，221k…开口，221s…设置面，222…缝纫机头，223…缝纫机针，224…驱动机构，225…压脚部件，230…布料压脚输送装置，231…布料压脚部件，232…臂部件，233…滑块，234…引导部件，235…致动器，240…布料压脚部件，240l…第1布料压脚部件，240r…第2布料压脚部件，241…支撑装置，241l…第1支撑装置，241r…第2支撑装置，250…布料位置调整装置，251…板部件，251s…保持面，251t…下表面，252…致动器，253…吸引孔，254…支撑部件，255…基座部件，256…管部件，311…收容装置，312…设置台，313…检测装置，321…收容装置，322…设置台，323…检测装置，c…布料，ca…前衣身(第1布料)，cb…后衣身(第2布料)，hs…吸附面，hs1…吸附面，hs2…吸附面，k…肩部分，kr…右肩部分，kl…左肩部分，l…标签，l1…第1标签，l2…第2标签，l3…第3标签，pf1…第1供给位置，pf2…第2供给位置，ph1…第1缝纫机位置，ph2…第2缝纫机位置，pm1…第1缝合位置，pm2…第2缝合位置，sl…接缝线，sr…接缝线，vs…空间，w…肋部分，wr…右肋部分，wl…左肋部分。
具体实施方式
下面，一边参照附图，一边对本发明所涉及的实施方式进行说明，但本发明并不限定于此。下面进行说明的实施方式的结构要素能够适当组合。另外，有时不使用一部分的结构要素。
在下面的说明中，对xyz正交坐标系进行设定，参照该xyz正交坐标系，对各部的位置关系进行说明。将与规定面内的x轴平行的方向设为x轴方向，将规定面内的平行于与x轴正交的y轴的方向设为y轴方向，将与正交于规定面的z轴平行的方向设为z轴方向。另外，将以x轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θx方向，将以y轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θy方向，将以z轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θz方向。另外，在下面的说明中，将规定面适当地称为xy平面。在本实施方式中，设为xy平面和水平面是平行的。
[构造]
图1是示意地表示本实施方式所涉及的缝制系统1的一个例子的俯视图。如图1所示，缝制系统1具有：缝纫机2；布料供给装置3；以及布料输送装置4，其对从布料供给装置3供给的布料c进行保持而输送至缝纫机2。
布料输送装置4具有：机器人5；以及吸附部件6，其保持于机器人5。机器人5能够在基座部件7上移动。在xy平面内，基座部件7配置在缝纫机2和布料供给装置3之间。吸附部件6对布料c进行吸附保持。
在本实施方式中，缝纫机2包含：第1缝纫机21和第2缝纫机22。布料供给装置3包含：第1布料供给装置31和第2布料供给装置32。布料c包含：第1布料ca和第2布料cb。第1布料供给装置31对第1布料ca进行供给。第2布料供给装置32对第2布料cb进行供给。
在本实施方式中，缝制系统1作为衣料而制造t恤衫。第1布料ca是t恤衫的前衣身。第2布料cb是t恤衫的后衣身。在下面的说明中，将第1布料ca适当地称为前衣身ca，将第2布料cb适当地称为后衣身cb。
＜第1缝纫机＞
第1缝纫机21是对后衣身cb和标签l进行缝合的标签缝制缝纫机。标签l是小布片。在标签l记载有衣料的尺寸及纤维的种类之类的关于衣料的信息或使用的注意事项等。标签l从标签供给装置8经由标签输送装置9而供给至第1缝纫机21。
标签供给装置8对标签l进行供给。标签供给装置8具有：标签收容部件84，其对层叠的多个标签l进行收容；以及标签移送机构85，其将在标签收容部件84中收容的标签l移送至标签输送装置9。
在本实施方式中，标签l包含：第1标签l1、第2标签l2和第3标签l3。标签供给装置8包含：第1标签供给装置81，其对第1标签l1进行供给；第2标签供给装置82，其对第2标签l2进行供给；以及第3标签供给装置83，其对第3标签l3进行供给。第1标签供给装置81、第2标签供给装置82和第3标签供给装置83沿x轴方向配置。
标签输送装置9将从标签供给装置8供给的标签l输送至第1缝纫机21。标签输送装置9具有：夹紧机构91，其对标签l进行保持；引导机构92，其将夹紧机构91在x轴方向引导；以及致动器93，其产生使夹紧机构91在x轴方向移动的动力。夹紧机构91分别从第1标签供给装置81、第2标签供给装置82及第3标签供给装置83依次接收第1标签l1、第2标签l2及第3标签l3而进行保持。夹紧机构91将第1标签l1、第2标签l2和第3标签l3以层叠的状态进行保持。致动器93产生使保持有第1标签l1、第2标签l2及第3标签l3的夹紧机构91在x轴方向移动的动力。夹紧机构91基于由致动器93产生的动力，一边被引导机构92引导一边向第1缝纫机21移动。由此，第1标签l1、第2标签l2和第3标签l3以层叠的状态输送至第1缝纫机21。
后衣身cb通过布料输送装置4，从第2布料供给装置32输送至第1缝纫机21。标签l通过标签输送装置9，从标签供给装置8输送至第1缝纫机21。第1缝纫机21对从第2布料供给装置32供给的后衣身cb和从标签供给装置8供给的标签l进行缝合。
第1缝纫机21具有：工作台211，其具有对后衣身cb进行设置的设置面211s；以及缝纫机头212，其对设置于工作台211的后衣身cb和标签l进行缝合。设置面211s包含工作台211的上表面。设置面211s与xy平面实质上平行。布料输送装置4将后衣身cb输送至工作台211。
缝纫机头212具有：驱动机构214，其使缝纫机针213在上下方向移动；第1压脚部件215，其从上方对设置于工作台211的后衣身cb进行按压；以及第2压脚部件216，其从上方对标签l进行按压。在后衣身cb由第1压脚部件215按压，设置于后衣身cb上的标签l由第2压脚部件216按压的状态下，缝纫机针213在上下方向移动，由此对后衣身cb和标签l进行缝合。在下面的说明中，将由缝纫机针213实施缝合的位置适当地称为第1缝合位置pm1。第1缝合位置pm1包含缝纫机针213下降的落针位置。
＜第2缝纫机＞
第2缝纫机22对前衣身ca和后衣身cb进行缝合。在本实施方式中，第2缝纫机22是对前衣身ca的肩部分k和后衣身cb的肩部分k进行缝合的合肩缝缝纫机。
前衣身ca通过布料输送装置4，从第1布料供给装置31输送至第2缝纫机22。后衣身cb通过布料输送装置4，从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。后衣身cb在缝合有标签l的状态下，从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。第2缝纫机22对从第1布料供给装置31供给的前衣身ca和从第2缝纫机22供给的后衣身cb进行缝合。
第2缝纫机22具有：工作台221，其具有对前衣身ca及后衣身cb进行设置的设置面221s；以及缝纫机头222，其对设置于工作台221的前衣身ca和后衣身cb进行缝合。设置面221s包含工作台221的上表面。设置面221s与xy平面实质上平行。布料输送装置4将前衣身ca及后衣身cb各自输送至工作台221。
缝纫机头222具有：驱动机构224，其使缝纫机针223在上下方向移动；以及压脚部件225，其从上方对设置于工作台221的前衣身ca及后衣身cb进行按压。在前衣身ca及后衣身cb由压脚部件225按压的状态下，缝纫机针223在上下方向移动，由此对前衣身ca和后衣身cb进行缝合。在下面的说明中，将通过缝纫机针223实施缝合的位置适当地称为第2缝合位置pm2。第2缝合位置pm2包含缝纫机针223下降的落针位置。
另外，第2缝纫机22具有：布料压脚输送装置230，其在工作台221对前衣身ca及后衣身cb进行输送；布料压脚部件240，其从上方对设置于工作台221的前衣身ca及后衣身cb进行按压而固定；以及布料位置调整装置250，其对设置于工作台221的前衣身ca的位置进行调整。
布料压脚输送装置230具有：布料压脚部件231，其从上方对设置于工作台221的前衣身ca及后衣身cb进行按压；滑块233，其经由臂部件232而与布料压脚部件231连结；引导部件234，其将滑块233在x轴方向进行引导；以及致动器235，其产生使滑块233在x轴方向移动的动力。
布料压脚部件240包含：第1布料压脚部件240l和第2布料压脚部件240r。第1布料压脚部件240l和第2布料压脚部件240r沿x轴方向配置。第1布料压脚部件240l与第2布料压脚部件240r相比配置于缝纫机头222侧。
布料压脚部件240经由支撑装置241而支撑于工作台221。支撑装置241例如包含诸如气缸的致动器，将布料压脚部件240至少在z轴方向可移动地支撑。此外，支撑装置241也可以将布料压脚部件240在x轴方向、y轴方向、θx方向、θy方向及θz方向的至少1个方向可移动地支撑。支撑装置241包含：第1支撑装置241l，其将第1布料压脚部件240l可移动地支撑；以及第2支撑装置241r，其将第2布料压脚部件240r可移动地支撑。包含第1支撑装置241l及第2支撑装置241r的支撑装置241能够使第1布料压脚部件240l和第2布料压脚部件240r独立地移动。
图2是示意地表示本实施方式所涉及的布料位置调整装置250的一个例子的侧剖视图。图3是将本实施方式所涉及的布料位置调整装置250的一部分剖切的斜视图。第2缝纫机22的工作台221具有对布料c进行设置的设置面221s。设置面221s包含工作台221的上表面。设置面221s与xy平面实质上平行。
布料位置调整装置250对设置于工作台221的前衣身ca的至少一部分的位置进行调整。布料位置调整装置250对xy平面内的前衣身ca的一部分的位置进行调整。
布料位置调整装置250具有：板部件251，其设置于工作台221的设置面221s，具有对前衣身ca进行保持的保持面251s；以及致动器252，其设置于工作台221的内部，在与设置面221s平行的方向将板部件251移动，对保持于板部件251的前衣身ca的位置进行调整。
保持面251s包含板部件251的上表面。保持面251s与xy平面实质上平行。板部件251具有：保持面251s；下表面251t，其朝向保持面251s的相反方向；以及吸引孔253，其将保持面251s和下表面251t贯通。在与保持面251s平行的方向，吸引孔253隔开间隔而在板部件251设置多个。保持面251s和设置面221s实质上平行。
工作台221的设置面221s具有开口221k。板部件251配置为将设置面221s的开口221k覆盖。设置面221s配置在保持面251s的周围。板部件251的下表面251t的外缘区域和开口221k的周围的设置面221s的一部分相对。
布料位置调整装置250具有对板部件251进行支撑的支撑部件254。支撑部件254的至少一部分固定于板部件251的下表面251t。支撑部件254支撑于基座部件255。支撑部件254及基座部件255设置于工作台221的内部空间。
基座部件255在工作台221的内部空间中固定于工作台221的至少一部分。基座部件255将支撑部件254可移动地支撑。支撑部件254在xy平面内可移动地支撑于基座部件255。支撑部件254经由例如包含球或滚子的滑动机构而支撑于基座部件255。此外，支撑部件254只要在xy平面内能够移动，则滑动机构也可以不包含球或滚子。致动器252产生使板部件251移动的动力。致动器252例如配置在支撑部件254和基座部件255之间。此外，只要支撑部件254相对于基座部件255能够移动，则致动器252可以不配置在支撑部件254和基座部件255之间。致动器252经由支撑部件254将板部件251移动。致动器252通过使支撑部件254移动，从而使固定于支撑部件254的板部件251在xy平面内移动。基座部件255作为固定件起作用，支撑部件254作为可动件起作用。通过致动器252的工作，板部件251在与设置面221s平行的xy平面内移动。
支撑部件254在与板部件251的下表面251t之间形成空间vs。板部件251和支撑部件254之间的空间vs与包含真空泵及控制阀的真空系统70连接。在支撑部件254的一部分形成的开口和管部件256连接。管部件256具有挠性。真空系统70和空间vs经由管部件256连接。
如果通过真空系统70的工作而使空间vs成为负压，则板部件251的保持面251s侧的气体的至少一部分经由吸引孔253而吸引至空间vs。如图2所示，在保持面251s设置有前衣身ca的状态下真空系统70工作，由此前衣身ca吸附保持于保持面251s。
板部件251将前衣身ca的至少一部分通过保持面251s吸附保持。在前衣身ca吸附保持于保持面251s的状态下，致动器252工作，板部件251移动，由此对保持于板部件251的前衣身ca的位置进行调整。布料位置调整装置250对设置于工作台221的前衣身ca的至少一部分的位置进行调整。布料位置调整装置250对xy平面内的前衣身ca的一部分的位置进行调整。
＜布料供给装置＞
第1布料供给装置31对前衣身ca进行供给。如图1所示，第1布料供给装置31具有：收容装置311，其对多个前衣身ca进行收容；设置台312，其对前衣身ca进行设置；以及第1拾取装置，其从在收容装置311中收容的多个前衣身ca保持1片前衣身ca而设置于设置台312。在收容装置311中多个前衣身ca进行层叠。第1拾取装置对层叠的多个前衣身ca中的位于最上方的1片前衣身ca进行保持而输送至设置台312。第1拾取装置将1片前衣身ca设置于设置台312。
第2布料供给装置32对后衣身cb进行供给。如图1所示，第2布料供给装置32具有：收容装置321，其对多个后衣身cb进行收容；设置台322，其对后衣身cb进行设置；以及第2拾取装置，其从在收容装置321中收容的多个后衣身cb对1片后衣身cb进行保持而设置于设置台322。在收容装置321中多个后衣身cb进行层叠。第2拾取装置对层叠的多个后衣身cb中的位于最上方的1片后衣身cb进行保持而输送至设置台322。第2拾取装置将1片后衣身cb设置于设置台322。
图4是示意地表示本实施方式所涉及的第1布料供给装置31的一个例子的侧剖视图。第1布料供给装置31的构造和第2布料供给装置32的构造实质上相同。下面，对第1布料供给装置31进行说明，简化或省略关于第2布料供给装置32的说明。
如图4所示，第1布料供给装置31具有对前衣身ca进行设置的设置台312。在设置台312对1片前衣身ca进行设置。设置台312具有：板部件33；以及支撑装置34，其对板部件33进行支撑。
板部件33具有：上表面33s，其对前衣身ca进行设置；下表面33t，其朝向上表面33s的相反方向；以及孔37，其将上表面33s和下表面33t贯通。上表面33s和下表面33t平行。在与上表面33s平行的方向，孔37隔开间隔而在板部件33设置多个。
孔37的直径φ比相邻的孔37之间的间隔d小。在本实施方式中，孔37的直径确定为小于或等于2[mm]。
支撑装置34以与上表面33s和xy平面平行的方式对板部件33进行支撑。支撑装置34将板部件33在θx方向、θy方向及z轴方向的至少1个方向可移动地支撑。
支撑装置34具有：基座部件35；以及弹簧36，其配置在基座部件35和板部件33之间。弹簧36的上端部与板部件33连接。弹簧36的下端部与基座部件35连接。在xy平面内，弹簧36配置多个。
未对板部件33作用外力的情况下，板部件33的上表面33s和xy平面实质上平行。对板部件33作用外力的情况下，板部件33的上表面33s在θx方向、θy方向及z轴方向的至少1个方向移动。
即，在本实施方式中，包含弹簧36的支撑装置34具有将板部件33可摆动地支撑的浮动功能。在板部件33未作用有外力的情况下，支撑装置34以与板部件33的上表面33s和xy平面实质上平行的方式对板部件33进行支撑。在板部件33作用有外力的情况下，支撑装置34以板部件33的上表面33s在θx方向、θy方向及z轴方向的至少1个方向移动的方式对板部件33进行支撑。
另外，第1布料供给装置31具有对前衣身ca的位置进行检测的检测装置313。检测装置313对xy平面内的前衣身ca的位置进行检测。在本实施方式中，检测装置313包含通过图像数据取得前衣身ca的光学图像的拍摄装置。检测装置313与设置台312相比设置于上方。检测装置313对在设置台312的板部件33设置的前衣身ca的位置进行检测。检测装置313从前衣身ca的上方取得在设置台312的板部件33设置的前衣身ca的图像数据。
同样地，第2布料供给装置32具有对后衣身cb的位置进行检测的检测装置323。检测装置323对xy平面内的后衣身cb的位置进行检测。在本实施方式中，检测装置323包含通过图像数据取得后衣身cb的光学图像的拍摄装置。检测装置323与设置台322相比设置于上方。检测装置323对在设置台322的板部件33设置的后衣身cb的位置进行检测。检测装置323从后衣身cb的上方取得在设置台322的板部件33设置的后衣身cb的图像数据。
＜布料输送装置＞
如图1所示，布料输送装置4具有：机器人5，其可移动地支撑于基座部件7；以及吸附部件6，其保持于机器人5。在本实施方式中，机器人5是水平多关节机器人(scara：selectivecomplianceassemblyrobotarm)。机器人5具有对吸附部件6进行保持的臂51。机器人5在x轴方向、y轴方向、z轴方向及θz轴方向这4个方向能够移动。吸附部件6在保持于机器人5的臂51的状态下，在x轴方向、y轴方向、z轴方向及θz轴方向这4个方向能够移动。
布料输送装置4使用吸附部件6，从上方对布料c进行吸附保持。吸附部件6与真空系统70连接，从上方对布料c进行吸附保持。
机器人5在基座部件7上能够移动。机器人5能够将吸附部件6分别移动至下述位置：与第1布料供给装置31的设置台312相对的第1供给位置pf1、与第2布料供给装置32的设置台322相对的第2供给位置pf2、与第1缝纫机21的工作台211相对的第1缝纫机位置ph1及与第2缝纫机22的工作台221相对的第2缝纫机位置ph2。第1供给位置pf1、第2供给位置pf2、第1缝纫机位置ph1和第2缝纫机位置ph2在xy平面内是不同的位置。吸附部件6能够分别移动至设置台312的上方、设置台322的上方、工作台211的上方及工作台221的上方。
图5是表示本实施方式所涉及的吸附部件6的一个例子的斜视图。图6是表示本实施方式所涉及的吸附部件6的一个例子的俯视图。
如图5及图6所示，吸附部件6具有从上方对布料c进行吸附保持的吸附面hs。吸附面hs包含吸附部件6的下表面。吸附面hs与xy平面实质上平行。
吸附部件6具有：主体部件60；第1吸引部件61，其从上方对布料c进行吸附保持；以及第2吸引部件62，其从上方对布料c进行吸附保持。在本实施方式中，吸附面hs包含：吸附面hs1，其设置于第1吸引部件61；以及吸附面hs2，其设置于第2吸引部件62。
吸附面hs1包含第1吸引部件61的下表面。吸附面hs1与xy平面实质上平行。在xy平面内，吸附面hs1的外形是四边形状。吸附面hs2包含第2吸引部件62的下表面。吸附面hs2与xy平面实质上平行。在xy平面内，吸附面hs2的外形是圆形状。吸附面hs1和吸附面hs2配置于同一平面内。第1吸引部件61的吸附面hs1比第2吸引部件62的吸附面hs2大。
主体部件60是框状的部件。主体部件60具有：第1部件60a、第2部件60b、第3部件60c、第4部件60d。第1部件60a、第2部件60b、第3部件60c及第4部件60d分别是棒状的部件。第1部件60a和第2部件60b实质上平行地配置。第3部件60c和第4部件60d实质上平行地配置。
第1部件60a比第2部件60b长。第3部件60c分别与第1部件60a的一端部及第2部件60b的一端部连接。第4部件60d分别与第1部件60a的中间部及第2部件60b的另一端部连接。第3部件60c分别与第1部件60a及第2部件60b正交。第4部件60d分别与第1部件60a及第2部件60b正交。
另外，主体部件60具有：第5部件60e及第6部件60f。第5部件60e及第6部件60f分别是棒状的部件。
第5部件60e及第6部件60f配置在第3部件60c和第4部件60d之间。第3部件60c、第4部件60d、第5部件60e和第6部件60f实质上平行地配置。第5部件60e的一端部与第1部件60a连接。第5部件60e的另一端部与第2部件60b连接。第6部件60f的一端部与第1部件60a连接。第6部件60f的另一端部与第2部件60b连接。第5部件60e与第6部件60f相比配置于靠近第3部件60c的位置。
第1吸引部件61是具有内部空间的箱状的部件。第1吸引部件61具有：上板61a；下板61b；以及侧板61c，其配置在上板61a和下板61b之间。
上板61a分别与第1部件60a的一部分、第2部件60b的一部分、第3部件60c、第5部件60e及第6部件60f连接。下板61b具有能够与布料c相对的吸附面hs1。吸附面hs1是下板61b的下表面。侧板61c是框状的板部件，分别与上板61a及下板61b连接。通过上板61a、下板61b和侧板61c对第1吸引部件61的内部空间进行规定。
下板61b具有多个吸引口。吸引口包含将下板61b的吸附面hs1和上表面贯通的贯通孔。即，下板61b是多孔板。贯通孔将第1吸引部件61的内部空间和外部空间进行连接。吸引口在下板61b的下表面以一定的间隔配置多个。
吸附部件6具有与真空系统70连接的连接器64。连接器64在上板61a设置多个。连接器64与第1吸引部件61的内部空间连接。如果真空系统70工作，则第1吸引部件61的内部空间的气体经由连接器64而被真空系统70吸引。在下板61b的吸附面hs1和布料c接触的状态下真空系统70工作，由此第1吸引部件61能够通过吸附面hs1将布料c从上方进行吸附保持。
第2吸引部件62设置多个。多个第2吸引部件62各自具有能够与布料c相对的吸附面hs2。
第2吸引部件62具有设置于吸附面hs2的吸引口。第2吸引部件62的吸引口与真空系统70连接。在第2吸引部件62的吸附面hs2和布料c接触的状态下真空系统70工作，由此第2吸引部件62能够通过吸附面hs2从上方对布料c进行吸附保持。
第1部件60a的一部分从第4部件60d凸出。另外，吸附部件6具有可移动地支撑于第4部件60d的第1支撑部件65及第2支撑部件66。第1支撑部件65及第2支撑部件66各自是棒状的部件。第1部件60a、第1支撑部件65、第2支撑部件66实质上平行地配置。
第1支撑部件65通过固定机构67而固定于第4部件60d。固定机构67可放开地对第1支撑部件65进行固定。第2支撑部件66通过固定机构68而固定于第4部件60d。固定机构68可放开地对第2支撑部件66进行固定。
第4部件60d具有引导机构69，该引导机构69对第1支撑部件65及第2支撑部件66在第4部件60d的长度方向进行引导。第1支撑部件65及第2支撑部件66各自一边被设置于第4部件60d的引导机构69引导，一边在第4部件60d的长度方向能够移动。
如果通过固定机构67实现的第1支撑部件65和第4部件60d的固定被解除，则第1支撑部件65被引导机构69引导而在第4部件60d的长度方向能够移动。如果通过固定机构67将第1支撑部件65和第4部件60d固定，则第4部件60d的长度方向上的第1支撑部件65的位置被固定。
如果通过固定机构68实现的第2支撑部件66和第4部件60d的固定被解除，则第2支撑部件66被引导机构69引导而在第4部件60d的长度方向能够移动。如果通过固定机构68将第2支撑部件66和第4部件60d固定，则第4部件60d的长度方向上的第2支撑部件66的位置被固定。
从第4部件60d凸出的第1部件60a对多个第2吸引部件62进行支撑。第1支撑部件65对多个第2吸引部件62进行支撑。第2支撑部件66对多个第2吸引部件62进行支撑。
在本实施方式中，第2吸引部件62在第1部件60a的长度方向隔开间隔而设置3个。第2吸引部件62在第1支撑部件65的长度方向隔开间隔而设置3个。第2吸引部件62在第2支撑部件66的长度方向隔开间隔而设置3个。即，在本实施方式中，第2吸引部件62设置9个。
第1支撑部件65在第4部件60d的长度方向移动，由此对第2吸引部件62的位置进行调整。第2支撑部件66在第4部件60d的长度方向移动，由此对第2吸引部件62的位置进行调整。例如与布料c的大小相匹配地将第1支撑部件65及第2支撑部件66移动，由此对通过第2吸引部件62实现的布料c的吸附位置进行调整。
吸附部件6具有与机器人5连结的连结部件71。连结部件71由固定于第5部件60e及第6部件60f的板部件72支撑。连结部件71是圆柱状的部件。在第5部件60e及第6部件60f的长度方向，连结部件71固定于第5部件60e的中央部及第6部件60f的中央部。
布料输送装置4具有能够相对于吸附部件6移动的可动部件63。可动部件63可移动地支撑于吸附部件6。在本实施方式中，可动部件63可移动地支撑于第3部件60c。在第3部件60c的长度方向，可动部件63的尺寸比第3部件60c的尺寸小。如图5的箭头ra所示，可动部件63在与吸附面hs正交的上下方向能够移动。可动部件63相对于吸附部件6的吸附面hs能够移动。
吸附部件6具有致动器73，该致动器73产生使可动部件63在上下方向移动的动力。致动器73例如包含气缸。可动部件63通过致动器73的工作，在上下方向能够移动。
图7是示意地表示本实施方式所涉及的可动部件63的动作的一个例子的侧视图。如图7(a)所示，在可动部件63的上下方向的可动范围，在可动部件63配置于可动范围的上端部时，可动部件63的下端部与吸附部件6的吸附面hs相比配置于上方。换言之，在可动部件63配置于可动范围的上端部时，可动部件63的下端部与吸附部件6的吸附面hs相比不向下方凸出。
如图7(b)所示，在可动部件63的上下方向的可动范围，在可动部件63配置于可动范围的下端部时，可动部件63的下端部与吸附部件6的吸附面hs相比配置于下方。换言之，在可动部件63配置于可动范围的下端部时，可动部件63的下端部与吸附部件6的吸附面hs相比向下方凸出。
如图7(a)所示，在通过吸附面hs对布料c进行吸附保持时，可动部件63的下端部与吸附部件6的吸附面hs相比配置于上方。如图7(b)所示，在没有通过吸附面hs对布料c进行吸附保持的状态下，与吸附部件6的吸附面hs相比配置于下方的可动部件63的下端部能够与布料c接触。
如图6所示，包含前衣身ca及后衣身cb的布料c具有：2个肩部分k和2个肋部分w。肩部分k包含：右肩部分kr及左肩部分kl。肋部分w包含：右肋部分wr及左肋部分wl。
包含肩部分k的布料c的上部吸附保持于第1吸引部件61。第1吸引部件61的吸附面hs1充分大，能够将肩部分k整体一起吸附保持。吸附部件6使用第1吸引部件61，能够对肩部分k的位置偏差进行抑制、并将布料c的上部稳定地保持。
包含肋部分w的布料c的下部吸附保持于第2吸引部件62。第2吸引部件62的重量比第1吸引部件61的重量充分小。另外，对第2吸引部件62进行保持的第1部件60a、第1支撑部件65及第2支撑部件66各自是棒状的部件，重量轻。由此，实现吸附部件6的轻量化。
＜控制装置＞
图8是表示本实施方式所涉及的缝制系统1的控制装置10的一个例子的功能框图。缝制系统1具有控制装置10。控制装置10包含计算机系统，对缝制系统1进行控制。控制装置10具有：运算处理装置，其包含cpu(centralprocessingunit)这样的处理器；以及存储装置，其包含rom(readonlymemory)或ram(randomaccessmemory)这样的存储器及储存器。运算处理装置按照在存储装置中存储的计算机程序实施运算处理。
如图8所示，控制装置10分别与第1缝纫机21、第2缝纫机22、配置于第1布料供给装置31的检测装置313、配置于第2布料供给装置32的检测装置323及布料输送装置4连接。
控制装置10具有：前衣身位置数据取得部11，其取得前衣身ca的位置数据；后衣身位置数据取得部12，其取得后衣身cb的位置数据；第1缝纫机控制部13，其输出对第1缝纫机21进行控制的控制信号；第2缝纫机控制部14，其输出对第2缝纫机22进行控制的控制信号；输送控制部15，其输出对布料输送装置4进行控制的控制信号；存储部16；以及输入输出部17。
前衣身位置数据取得部11基于在第1布料供给装置31配置的检测装置313的检测数据，取得前衣身ca的位置数据。前衣身位置数据取得部11取得xy平面内的前衣身ca的位置数据。在本实施方式中，检测装置313作为检测数据而取得在设置台312设置的前衣身ca的图像数据。检测装置313取得至少包含肩部分k及肋部分w的前衣身ca的周缘部分的图像数据。检测装置313与设置于设置台312的基准标记的图像数据一起取得前衣身ca的图像数据。此外，基准标记可以设置于检测装置313的光学系统。前衣身位置数据取得部11从检测装置313取得前衣身ca的图像数据及基准标记的图像数据。前衣身位置数据取得部11对前衣身ca的图像数据及基准标记的图像数据进行图像处理。前衣身位置数据取得部11对前衣身ca的图像数据及基准标记的图像数据进行图像处理，对基准标记和前衣身ca的周缘部分的相对位置进行计算。xy平面内的基准标记的位置数据是已知数据，存储于存储部16。前衣身位置数据取得部11基于在存储部16中存储的基准标记的位置数据和基于检测装置313的检测数据而计算出的基准标记和前衣身ca的周缘部分的相对位置，对xy平面内的前衣身ca的周缘部分的位置数据进行计算。
后衣身位置数据取得部12基于在第2布料供给装置32配置的检测装置323的检测数据，取得后衣身cb的位置数据。后衣身位置数据取得部12取得xy平面内的后衣身cb的位置数据。与检测装置313同样地，检测装置323与设置于设置台322的基准标记的图像数据一起取得至少包含肩部分k及肋部分w的后衣身cb的周缘部分的图像数据。此外，基准标记可以设置于检测装置323的光学系统。后衣身位置数据取得部12基于在存储部16中存储的基准标记的位置数据和基于检测装置323的检测数据而计算出的基准标记和后衣身cb的周缘部分的相对位置，对xy平面内的后衣身cb的周缘部分的位置数据进行计算。
第1缝纫机控制部13分别对标签供给装置8、标签输送装置9及缝纫机头212进行控制。
第2缝纫机控制部14分别对支撑装置241、布料位置调整装置250及缝纫机头222进行控制。
输送控制部15基于由前衣身位置数据取得部11取得的前衣身ca的位置数据，对布料输送装置4进行控制。输送控制部15在缝制系统1所规定的xyz正交坐标系中使机器人5移动。机器人5的移动量由设置于机器人5的编码器这样的移动量传感器进行检测。输送控制部15以设置于设置台312时的前衣身ca的位置数据为基准，对经由吸附部件6保持有前衣身ca的机器人5的移动量进行控制，由此能够将前衣身ca输送至xy平面内的目标位置。同样地，输送控制部15基于由后衣身位置数据取得部12取得的后衣身cb的位置数据对布料输送装置4进行控制，由此能够将后衣身cb输送至xy平面内的目标位置。
[动作]
下面，对本实施方式所涉及的缝制系统1的动作的一个例子进行说明。
＜前衣身的输送路径＞
图9是示意地表示本实施方式所涉及的对前衣身ca进行输送的布料输送装置4的动作的一个例子的俯视图。布料输送装置4对从第1布料供给装置31供给的前衣身ca进行保持而输送至第2缝纫机22。在第1布料供给装置31中，通过第1拾取装置，将1片前衣身ca设置于设置台312。输送控制部15对布料输送装置4进行控制，使布料输送装置4移动至与设置于设置台312的前衣身ca相对的第1供给位置pf1。
布料输送装置4从上方对设置于设置台312的前衣身ca进行保持。输送控制部15使保持有前衣身ca的布料输送装置4移动至第2缝纫机22。在第1布料供给装置31中保持有前衣身ca的布料输送装置4，将前衣身ca输送至第2缝纫机22。布料输送装置4将前衣身ca从设置台312一片一片地输送。
布料输送装置4基于检测装置313的检测结果，对前衣身ca的位置进行调整。输送控制部15基于由前衣身位置数据取得部11取得的前衣身ca的位置数据，对机器人5的移动量进行控制。如图9所示，输送控制部15对机器人5进行控制，使保持有前衣身ca的吸附部件6移动至与第2缝纫机22的工作台221相对的第2缝纫机位置ph2。
布料输送装置4基于检测装置313的检测结果，在第2缝纫机22中对前衣身ca的位置进行调整。输送控制部15对布料输送装置4的位置进行调整，以使得前衣身ca配置于在第2缝纫机22所规定的前衣身ca的目标位置。在前衣身ca配置于在第2缝纫机22所规定的前衣身ca的目标位置后，布料输送装置4将通过吸附面hs实现的前衣身ca的吸附保持解除。由此，前衣身ca运送至第2缝纫机22，设置于工作台221。
＜后衣身的输送路径＞
图10是示意地表示本实施方式所涉及的对后衣身cb进行输送的布料输送装置4的动作的一个例子的俯视图。布料输送装置4对从第2布料供给装置32供给的后衣身cb进行保持而输送至第1缝纫机21。在第2布料供给装置32中，通过第2拾取装置，将1片后衣身cb设置于设置台322。输送控制部15对布料输送装置4进行控制，使布料输送装置4移动至与设置于设置台322的后衣身cb相对的第2供给位置pf2。
布料输送装置4从上方对设置于设置台322的后衣身cb进行保持。输送控制部15使保持有后衣身cb的布料输送装置4移动至第1缝纫机21。在第2布料供给装置32中保持有后衣身cb的布料输送装置4，将后衣身cb输送至第1缝纫机21。布料输送装置4将后衣身cb从设置台322一片一片地输送。
布料输送装置4基于检测装置323的检测结果，对后衣身cb的位置进行调整。输送控制部15基于由后衣身位置数据取得部12取得的后衣身cb的位置数据，对机器人5的移动量进行控制。如图10所示，输送控制部15对机器人5进行控制，使保持有后衣身cb的吸附部件6移动至与第1缝纫机21的工作台211相对的第1缝纫机位置ph1。
布料输送装置4基于检测装置323的检测结果，在第1缝纫机21中对后衣身cb的位置进行调整。输送控制部15对布料输送装置4的位置进行调整，以使得后衣身cb配置于在第1缝纫机21所规定的后衣身cb的目标位置。
在本实施方式中，布料输送装置4在第1缝纫机21的缝纫机头212的缝合时，对后衣身cb进行保持。即，在第1缝纫机21中的后衣身cb和标签l的缝合时，布料输送装置4持续保持后衣身cb。后衣身cb在保持于布料输送装置4的状态下，在第1缝纫机21中与标签l缝合。
布料输送装置4将结束了与标签l的缝合的后衣身cb从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。如图10所示，输送控制部15对机器人5进行控制，使保持有后衣身cb的吸附部件6移动至与第2缝纫机22的工作台221相对的第2缝纫机位置ph2。
布料输送装置4基于检测装置323的检测结果，在第2缝纫机22中对后衣身cb的位置进行调整。输送控制部15对布料输送装置4的位置进行调整，以使得后衣身cb配置于在第2缝纫机22所规定的后衣身cb的目标位置。在后衣身cb配置于在第2缝纫机22所规定的后衣身cb的目标位置后，布料输送装置4解除通过吸附面hs实现的后衣身cb的吸附保持。由此，后衣身cb运送至第2缝纫机22，设置于工作台221。
如上所述，在本实施方式中，布料输送装置4在从第2布料供给装置32至第1缝纫机21为止的后衣身cb的输送、第1缝纫机21的缝合、及从第1缝纫机21至第2缝纫机22为止的后衣身cb的输送中持续保持后衣身cb。
在本实施方式中，在使用单个机器人5及吸附部件6将从布料供给装置3供给的前衣身ca及后衣身cb输送至第2缝纫机22时，前衣身ca的输送路径和后衣身cb的输送路径是不同的。前衣身ca从第1布料供给装置31直接输送至第2缝纫机22的工作台221。后衣身cb从第2布料供给装置32经由第1缝纫机21输送至第2缝纫机22的工作台221。
＜来自布料供给装置的布料的搬出＞
图11是示意地表示本实施方式所涉及的布料供给装置3中的布料输送装置4的动作的一个例子的侧视图。图11是示意地表示布料输送装置4从第1布料供给装置31的设置台312将前衣身ca搬出时的动作的图。
布料输送装置4从上方对前衣身ca进行真空吸附保持而输送。支撑装置34在能够与布料输送装置4的吸附部件6的吸附面hs相对的位置对板部件33进行支撑。
在设置台312的板部件33设置有前衣身ca的状态下，检测装置313取得前衣身ca的图像数据。由检测装置313取得的前衣身ca的图像数据被前衣身位置数据取得部11取得。前衣身位置数据取得部11基于前衣身ca的图像数据，对xy平面内的前衣身ca的位置进行计算。
板部件33的孔37是微小的。在本实施方式中，板部件33的孔37的直径φ小于或等于2[mm]。因此，即使在由检测装置313取得的前衣身ca的图像数据中映入有孔37，也会抑制对前衣身位置数据取得部11中的图像处理造成影响的情况。
输送控制部15使布料输送装置4移动至与在设置台312的板部件33设置的前衣身ca相对的第1供给位置pf1。在布料输送装置4移动至第1供给位置pf1后，输送控制部15一边实施吸附面hs的吸引动作、一边使布料输送装置4下降。由此，布料输送装置4的吸附面hs和在板部件33的上表面设置的前衣身ca接触，前衣身ca真空吸附保持于布料输送装置4的吸附面hs。布料输送装置4从上方对在板部件33的上表面33s设置的前衣身ca进行真空吸附保持。
在本实施方式中，在板部件33设置有孔37。由此，在布料输送装置4和设置于板部件33的前衣身ca接近或接触的状态下，在从布料输送装置4的吸附面hs的吸引孔吸引气体时，如图11的箭头f所示，板部件33的下表面33t侧的空间的气体经由孔37而流过板部件33的上表面33s侧的空间。由此，通过布料输送装置4的吸附面hs实现的前衣身ca的真空吸附保持稳定地实施。
在本实施方式中，机器人5是水平多关节机器人，在x轴方向、y轴方向、z轴方向及θz方向这4个方向能够移动。布料输送装置4的吸附面hs在x轴方向、y轴方向、z轴方向及θz方向能够移动。支撑装置34具有将板部件33可摆动地支撑的浮动功能。板部件33在θx方向、θy方向及z轴方向的至少1个方向可移动地支撑于支撑装置34。
即，在本实施方式中，相对于仅在xy平面内及z轴方向可移动的布料输送装置4的吸附面hs，对前衣身ca进行支撑的板部件33在θx方向、θy方向及z轴方向能够移动。因此，即使布料输送装置4的吸附面hs和板部件33的上表面33s不平行，在使布料输送装置4下降而使布料输送装置4的吸附面hs和在板部件33的上表面33s设置的前衣身ca接触时，板部件33也会摆动以使得布料输送装置4的吸附面hs和板部件33的上表面33s变得平行。由此，布料输送装置4的吸附面hs和板部件33的上表面33s能够充分接触，前衣身ca稳定地真空吸附保持于布料输送装置4的吸附面hs。
此外，参照图11，对布料输送装置4从第1布料供给装置31将前衣身ca搬出的动作进行了说明。布料输送装置4从第2布料供给装置32将后衣身cb搬出的动作与从第1布料供给装置31将前衣身ca搬出的动作相同，因此省略说明。
＜第1缝纫机中的布料输送装置的动作＞
图12是示意地表示本实施方式所涉及的第1缝纫机21中的布料输送装置4的动作的一个例子的斜视图。
第1缝纫机21与布料输送装置4协同动作而对后衣身cb和标签l进行缝合。如图12所示，第1缝纫机21具有：工作台211，其具有对后衣身cb进行设置的设置面211s；以及缝纫机头212，其对设置于工作台211的后衣身cb和标签l进行缝合。
缝纫机头212具有：驱动机构214，其使缝纫机针213在上下方向移动；第1压脚部件215，其从上方对设置于工作台211的后衣身cb进行按压；以及第2压脚部件216，其从上方对设置于后衣身cb上的标签l进行按压。
布料输送装置4在通过缝纫机头212实现的后衣身cb和标签l的缝合时，对后衣身cb进行保持。输送控制部15基于检测装置313的检测结果而使布料输送装置4移动，以使得标签l缝合于后衣身cb的目标部位。在本实施方式中，输送控制部15基于检测装置313的检测结果而对保持于布料输送装置4的后衣身cb的位置进行调整，以使得后衣身cb的肋部分w的目标部位配置于第1缝合位置pm1。
在本实施方式中，对后衣身cb的肋部分w的位置进行检测的位置传感器217设置于第1缝纫机21。位置传感器217向后衣身cb的周缘部分照射检测光，对肋部分w的位置光学地进行检测。输送控制部15基于位置传感器217的检测结果而对保持有后衣身cb的布料输送装置4的位置进行调整，以使得第1缝合位置pm1配置于后衣身cb的肋部分w的目标部位。即，在本实施方式中，输送控制部15基于位置传感器217的检测结果，对后衣身cb的肋部分w的目标部位和第1缝合位置pm1的相对位置进行调整。
缝纫机头212一边将后衣身cb及标签l在缝制方向输送、一边对后衣身cb和标签l进行缝合。布料输送装置4与缝纫机头212的缝合同步地，对后衣身cb进行保持而在缝制方向移动。在图12所示的例子中，缝制方向是x轴方向。
第1缝纫机控制部13对第1缝纫机21进行控制，以使得一边将后衣身cb和标签l在规定的缝制方向输送、一边缝合。第1缝纫机21一边将后衣身cb及标签l在规定的缝制方向输送、一边使缝纫机针213在上下方向移动，对后衣身cb和标签l进行缝合。输送控制部15与通过第1缝纫机21实现的后衣身cb及标签l的缝制方向的进给动作同步地，使保持有后衣身cb的布料输送装置4在规定的缝制方向移动。布料输送装置4与通过第1缝纫机21实现的后衣身cb及标签l的缝制方向的进给动作同步地，以保持有后衣身cb的状态在规定的缝制方向移动。由此，通过第1缝纫机21实现的后衣身cb和标签l的缝合顺利地实施。
在本实施方式中，布料输送装置4将后衣身cb向工作台211按压。输送控制部15以将比布料输送装置4的重量大的载荷作用于工作台211的方式，一边将布料输送装置4向工作台211按压，一边使布料输送装置4在规定的缝制方向移动。
在本实施方式中，与标签l缝合的后衣身cb的肋部分w的目标部位，配置于在第1部件60a设置的一对第2吸引部件62之间。与标签l缝合的肋部分w的目标部位不被吸附部件6覆盖。由此，第1压脚部件215及第2压脚部件216能够从上方顺利地按压后衣身cb的肋部分w。另外，与标签l缝合的肋部分w的目标部位不会被吸附部件6覆盖，因此通过缝纫机针213实现的缝合顺利地实施。
＜第2缝纫机中的布料输送装置及布料位置调整装置的动作＞
下面，对第2缝纫机22中的布料输送装置4及布料位置调整装置250的动作的一个例子进行说明。如上所述，在本实施方式中，第2缝纫机22是对前衣身ca的肩部分k和后衣身cb的肩部分k进行缝合的合肩缝缝纫机。
图13是示意地表示本实施方式所涉及的前衣身ca及后衣身cb各自的图。如图13所示，前衣身ca具有：2个肩部分k及2个肋部分w。后衣身cb具有：2个肩部分k及2个肋部分w。2个肩部分k包含：作为一个肩部分k的左肩部分kl和作为另一个肩部分k的右肩部分kr。2个肋部分w包含：作为一个肋部分w的左肋部分wl和作为另一个肋部分w的右肋部分wr。在第2缝纫机22中，实施前衣身ca的左肩部分kl和后衣身cb的左肩部分kl的缝合、及前衣身ca的右肩部分kr和后衣身cb的右肩部分kr的缝合。
图14是示意地表示将本实施方式所涉及的前衣身ca和后衣身cb重合的状态的图。如图14所示，在对前衣身ca的肩部分k和后衣身cb的肩部分k进行缝合时，在第2缝纫机22中，前衣身ca和后衣身cb重合。在将前衣身ca和后衣身cb重合时，前衣身ca的肩部分k的位置和后衣身cb的肩部分k的位置有可能不一致。例如，如图14所示，在以前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致的方式将前衣身ca和后衣身cb重合时，前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置有可能错开。此外，作为前衣身ca的肩部分k的位置和后衣身cb的肩部分k的位置不一致的原因，例如举出布料c的伸展或裁剪偏差等。
在前衣身ca的肩部分k的位置和后衣身cb的肩部分k的位置不一致的状态下，如果对前衣身ca的肩部分k和后衣身cb的肩部分k进行缝合，则会制造有问题的衣料。
布料位置调整装置250对前衣身ca的肩部分k的位置和后衣身cb的肩部分k的位置的偏差进行校正。布料位置调整装置250在以前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致的方式将前衣身ca和后衣身cb重合时，对前衣身ca的右肩部分kr的位置进行调整以使得前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置的偏差量g变小。
在将前衣身ca输送至第2缝纫机22前，xy平面内的前衣身ca的左肩部分kl的位置及前衣身ca的右肩部分kr的位置由配置于第1布料供给装置31的检测装置313检测。在将后衣身cb输送至第2缝纫机22前，xy平面内的后衣身cb的左肩部分kl的位置及后衣身cb的右肩部分kr的位置由配置于第2布料供给装置32的检测装置323检测。
前衣身位置数据取得部11基于由检测装置313取得的图像数据，对xy平面内的前衣身ca的左肩部分kl的位置数据及前衣身ca的右肩部分kr的位置数据进行计算。后衣身位置数据取得部12基于由检测装置323取得的图像数据，对xy平面内的后衣身cb的左肩部分kl的位置数据及后衣身cb的右肩部分kr的位置数据进行计算。
第2缝纫机控制部14基于由前衣身位置数据取得部11计算出的前衣身ca的左肩部分kl的位置数据及前衣身ca的右肩部分kr的位置数据、和由后衣身位置数据取得部12计算出的后衣身cb的左肩部分kl的位置数据及后衣身cb的右肩部分kr的位置数据，对以前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致的方式将前衣身ca和后衣身cb重合时的、前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置的偏差量g进行计算。通过第2缝纫机控制部14计算出的偏差量g存储于存储部16。
图15是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22中的布料位置调整装置250的动作的一个例子的俯视图。图15示意地表示通过布料输送装置4从第1布料供给装置31输送至第2缝纫机22的工作台221的前衣身ca。
布料输送装置4基于检测装置313的检测结果，以使得将前衣身ca设置于在第2缝纫机22所规定的目标位置的方式将前衣身ca输送至工作台221。布料输送装置4以将前衣身ca的左肩部分kl设置于工作台221的设置面221s，将前衣身ca的右肩部分kr设置于布料位置调整装置250的板部件251的保持面251s的方式，将前衣身ca输送至工作台221。
在前衣身ca设置于工作台221后，布料位置调整装置250实施通过吸引孔253实现的吸引动作，通过板部件251的保持面251s对前衣身ca的右肩部分kr进行吸附保持。由此，在工作台221的设置面221s设置有前衣身ca的左肩部分kl的状态下，在板部件251的保持面251s对前衣身ca的右肩部分kr进行保持。
第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250的致动器252进行控制，在与设置面221s平行的方向将板部件251移动，对前衣身ca的右肩部分kr的位置进行调整。第2缝纫机控制部14使吸附保持有右肩部分kr的板部件251在与设置面221s平行的方向移动，以使得基于检测装置313的检测结果及检测装置323的检测结果而计算出并在存储部16中存储的偏差量g变小。
即，第2缝纫机控制部14对致动器252进行控制，对保持有前衣身ca的右肩部分kr的板部件251的移动量进行调整，以使得在工作台221设置的前衣身ca的右肩部分kr和此后输送至工作台221的后衣身cb的右肩部分kr的偏差量g变小。
由此，如图15所示，前衣身ca的右肩部分kr的位置从由虚线所示的位置调整至由实线所示的位置。即使通过板部件251的移动而使前衣身ca的右肩部分kr移动，前衣身ca的左肩部分kl也会由于与工作台221的设置面221s的摩擦力而实质上静止。此外，可以在工作台221的设置面221s设置与真空系统70连接的吸引口，前衣身ca的左肩部分kl吸附保持于工作台221的设置面221s。前衣身ca的左肩部分kl吸附保持于工作台221的设置面221s，由此即使通过板部件251的移动而使前衣身ca的右肩部分kr移动，吸附保持于工作台221的设置面221s的前衣身ca的左肩部分kl也会实质上静止。
布料位置调整装置250在工作台221的设置面221s设置有前衣身ca的左肩部分kl的状态下，使吸附保持有前衣身ca的右肩部分kr的板部件251在xy平面内移动，由此能够对xy平面内的保持于保持面251s的前衣身ca的右肩部分kr和设置于设置面221s的前衣身ca的左肩部分kl的相对位置进行调整。
在设置于工作台221的前衣身ca的右肩部分kr的位置通过布料位置调整装置250调整后，通过布料输送装置4，将后衣身cb输送至第2缝纫机22的工作台221。输送控制部15基于检测装置323的检测结果，对布料输送装置4进行控制，对后衣身cb的位置进行调整，以使得后衣身cb配置于在工作台221所规定的目标位置。布料输送装置4对后衣身cb相对于设置于工作台221的前衣身ca的位置进行调整，以使得设置于第2缝纫机22的工作台221的前衣身ca和后衣身cb重合。
输送控制部15基于检测装置313及检测装置323的检测结果，对布料输送装置4进行控制以使得在工作台221的设置面221s设置的前衣身ca的左肩部分kl和通过布料输送装置4输送至工作台221的后衣身cb的左肩部分kl一致。由此，以在工作台221的设置面221s处前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致的方式，向设置于工作台221的前衣身ca上输送后衣身cb。在通过布料输送装置4将后衣身cb输送至工作台221后，输送控制部15将通过吸附部件6的吸附面hs实现的后衣身cb的吸附保持解除。
图16是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22中的前衣身ca及后衣身cb的一个例子的俯视图。在向工作台221输送后衣身cb前，第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250的致动器252进行控制，对保持于板部件251的保持面251s的前衣身ca的右肩部分kr和通过布料输送装置4输送的后衣身cb的右肩部分kr的相对位置进行调整，以使得偏差量g变小。第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250的致动器252进行控制，将板部件251移动，以使得在板部件251的保持面251s处前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置一致。即，通过布料位置调整装置250进行调整，以使得设置于工作台221的前衣身ca的右肩部分kr和左肩部分kl的相对位置，与通过布料输送装置4输送的后衣身cb的右肩部分kr和左肩部分kl的相对位置一致。因此，通过布料输送装置4向设置于工作台221的前衣身ca上输送后衣身cb，由此如图16所示，在工作台221中，以前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置一致，前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致的方式将前衣身ca和后衣身cb重合。
图17是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22的动作的一个例子的俯视图。在以前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置一致，前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致是方式将前衣身ca和后衣身cb重合后，如图17所示，第2缝纫机控制部14通过第1布料压脚部件240l对前衣身ca的左肩部分kl及后衣身cb的左肩部分kl进行固定。前衣身ca的左肩部分kl及后衣身cb的左肩部分kl通过第1布料压脚部件240l从上方被按压，由此固定在第1布料压脚部件240l和工作台221之间。
图18及图19是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22中的布料输送装置4的动作的一个例子的俯视图。在通过第1布料压脚部件240l将前衣身ca的左肩部分kl及后衣身cb的左肩部分kl固定后，如参照图7(b)说明所述，输送控制部15使吸附部件6的可动部件63下降，以使得可动部件63的下端部与吸附面hs相比配置于下方。
输送控制部15对布料输送装置4的位置进行调整，使可动部件63的下端部和后衣身cb接触。输送控制部15在后衣身cb的至少一部分和可动部件63接触的状态下，对机器人5进行控制，使与后衣身cb的至少一部分接触的可动部件63在xy平面内移动，对xy平面内的后衣身cb的位置及前衣身ca的位置进行调整。
如图18所示，在本实施方式中，输送控制部15在使可动部件63与布料c的右肩部分kr的附近接触的状态下在xy平面内使布料输送装置4移动，对右肩部分kr相对于在第1布料压脚部件240l固定的左肩部分kl的位置进行调整。如图19所示，输送控制部15对右肩部分kr相对于左肩部分kl的位置进行调整，以使得右肩部分kr和左肩部分kl直线状地配置。
图20是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22的动作的一个例子的俯视图。在右肩部分kr相对于左肩部分kl的位置被调整后，如图20所示，第2缝纫机控制部14通过第2布料压脚部件240r对右肩部分kr进行固定。由此，左肩部分kl的接缝线sl和右肩部分kr的接缝线sr配置于同一直线上。
[顺序]
图21是表示本实施方式所涉及的缝制系统1的动作的一个例子的流程图。在第1布料供给装置31的收容装置311中层叠的多个前衣身ca中的位于最上方的1片前衣身ca通过第1拾取装置输送至设置台312。设置于设置台312的前衣身ca由检测装置313检测。在第2布料供给装置32的收容装置321中层叠的多个后衣身cb中的位于最上方的1片后衣身cb通过第2拾取装置输送至设置台322。设置于设置台322的后衣身cb由检测装置323检测。前衣身位置数据取得部11基于检测装置313的检测数据，对xy平面内的前衣身ca的位置数据进行计算。后衣身位置数据取得部12基于检测装置323的检测数据，对xy平面内的后衣身cb的位置数据进行计算(步骤s10)。
前衣身ca的位置数据包含前衣身ca的周缘部分的位置数据，前衣身ca的周缘部分包含：xy平面内的前衣身ca的左肩部分kl、右肩部分kr、左肋部分wl及右肋部分wr。后衣身cb的位置数据包含后衣身cb的周缘部分的位置数据，后衣身cb的周缘部分包含：xy平面内的后衣身cb的左肩部分kl、右肩部分kr、左肋部分wl及右肋部分wr。
第2缝纫机控制部14基于在步骤s10中计算出的前衣身ca的左肩部分kl的位置数据、前衣身ca的右肩部分kr的位置数据、后衣身cb的左肩部分kl的位置数据、及后衣身cb的右肩部分kr的位置数据，对以前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致的方式将前衣身ca和后衣身cb重合时的、前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置的偏差量g进行计算。存储部16对表示计算出的偏差量g的数据进行存储。
输送控制部15对布料输送装置4进行控制，从第1布料供给装置31将前衣身ca输送至第2缝纫机22(步骤s20)。
输送控制部15使布料输送装置4移动至第1供给位置pf1。输送控制部15使在第1布料供给装置31的设置台312设置的1片前衣身ca由布料输送装置4的吸附面hs吸附保持。输送控制部15使保持有前衣身ca的布料输送装置4移动至第2缝纫机位置ph2。输送控制部15在第2缝纫机位置ph2对保持于布料输送装置4的前衣身ca的位置进行调整，以使得将前衣身ca输送至在第2缝纫机22的工作台221所规定的目标位置。
在本实施方式中，输送控制部15以将前衣身ca的左肩部分kl设置于工作台221的设置面221s，将前衣身ca的右肩部分kr设置于在工作台221设置的板部件251的保持面251s的方式，通过布料输送装置4将前衣身ca输送至工作台221。
输送控制部15在通过布料输送装置4将前衣身ca输送至第2缝纫机22的工作台221而对前衣身ca的位置进行调整后，解除通过布料输送装置4的吸附面hs实现的前衣身ca的吸附保持。由此，前衣身ca运送至第2缝纫机22的工作台221。在前衣身ca从布料输送装置4运送至第2缝纫机22的工作台221后，输送控制部15使布料输送装置4移动至第2供给位置pf2。
第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250进行控制，对设置于工作台221的前衣身ca的右肩部分kr的位置进行调整(步骤s30a)。
如参照图15说明所述，前衣身ca的右肩部分kr吸附保持于板部件251。前衣身ca的左肩部分kl设置于工作台221的设置面221s。第2缝纫机控制部16对布料位置调整装置250的致动器252进行控制，在与设置面221s平行的方向将板部件251移动，使吸附保持有右肩部分kr的板部件251在与设置面221s平行的方向移动，以使得在存储部16中存储的偏差量g变小。
与通过布料位置调整装置250实现的前衣身ca的右肩部分kr的位置调整的处理的至少一部分并行地，由输送控制部15对布料输送装置4进行控制，从第2布料供给装置32将后衣身cb输送至第1缝纫机21(步骤s30b)。
输送控制部15使布料输送装置4移动至第2供给位置pf2。输送控制部15使在第2布料供给装置32的设置台322设置的1片后衣身cb通过布料输送装置4的吸附面hs吸附保持。输送控制部15使保持有后衣身cb的布料输送装置4移动至第1缝纫机位置ph1。输送控制部15在第1缝纫机位置ph1对保持于布料输送装置4的后衣身cb的位置进行调整，以使得将后衣身cb输送至在第1缝纫机21的工作台211所规定的目标位置。
如参照图12说明所述，输送控制部15对保持于布料输送装置4的后衣身cb的位置进行调整，以使得将后衣身cb的肋部分w的目标部位配置于第1缝合位置pm1。输送控制部15基于位置传感器217的检测结果，在第1缝纫机位置ph1，对保持于布料输送装置4的后衣身cb和第1缝合位置pm1的相对位置进行微调。
第1缝纫机控制部13对第1缝纫机21进行控制，对吸附保持于布料输送装置4的吸附面hs的后衣身cb和从标签供给装置8供给的标签l进行缝合(步骤s30c)。
缝纫机头212一边将后衣身cb及标签l在缝制方向输送、一边对后衣身cb和标签l进行缝合。输送控制部15与通过第1缝纫机21的缝纫机头212实现的后衣身cb和标签l的缝合同步地，使保持有后衣身cb的布料输送装置4在缝制方向移动。另外，输送控制部15一边通过布料输送装置4将后衣身cb向工作台211按压，一边使布料输送装置4在缝制方向移动。
在第1缝纫机21中后衣身cb和标签l的缝合结束后，输送控制部15对布料输送装置4进行控制，从第1缝纫机21将后衣身cb输送至第2缝纫机22(步骤s40)。
输送控制部15使保持有后衣身cb的布料输送装置4移动至第2缝纫机位置ph2。输送控制部15在第2缝纫机位置ph2对保持于布料输送装置4的后衣身cb的位置进行调整，以使得将后衣身cb输送至在第2缝纫机22的工作台221所规定的目标位置。在本实施方式中，输送控制部15对布料输送装置4进行控制，对后衣身cb相对于在第2缝纫机22的工作台221设置的前衣身ca的位置进行调整。
输送控制部15对布料输送装置4的位置进行调整，以使得设置于工作台221的前衣身ca和保持于布料输送装置4的后衣身cb在工作台221中重合。在本实施方式中，在通过布料输送装置4将后衣身cb向工作台221输送前，在步骤s30a中，对前衣身ca的右肩部分kr的位置进行了调整。因此，输送控制部15对布料输送装置4进行控制以使得在工作台221的设置面221s设置的前衣身ca的左肩部分kl和通过布料输送装置4输送至工作台221的后衣身cb的左肩部分kl一致，由此如参照图16说明所述，在工作台221中，能够以前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置一致，前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致的方式，将前衣身ca和后衣身cb重合。
输送控制部15对布料输送装置4进行控制，在将保持于布料输送装置4的后衣身cb输送至第2缝纫机22的工作台221而对后衣身cb的位置进行调整后，解除通过布料输送装置4的吸附面hs实现的后衣身cb的吸附保持。由此，后衣身cb运送至第2缝纫机22的工作台221，与前衣身ca重合。前衣身ca和后衣身cb以前衣身ca的右肩部分kr的位置和后衣身cb的右肩部分kr的位置一致，前衣身ca的左肩部分kl的位置和后衣身cb的左肩部分kl的位置一致的方式重合。
在前衣身ca及后衣身cb设置于第2缝纫机22的工作台221，通过布料输送装置4实现的后衣身cb的吸附保持被解除后，如参照图17说明所述，第2缝纫机控制部14通过第1布料压脚部件240l对前衣身ca的左肩部分kl及后衣身cb的左肩部分kl进行固定(步骤s50)。
前衣身ca的左肩部分kl及后衣身cb的左肩部分kl被第1布料压脚部件240l固定后，如参照图7(b)说明所述，输送控制部15使吸附部件6的可动部件63下降，以使得可动部件63的下端部与吸附面hs相比配置于下方。
输送控制部15对布料输送装置4的位置进行调整，使可动部件63的下端部和从布料输送装置4的吸附面hs分离的后衣身cb接触。输送控制部15在使可动部件63和后衣身cb接触的状态下，对机器人5进行控制而在xy平面内使可动部件63移动，对后衣身cb及前衣身ca的位置进行调整。
如参照图18说明所述，输送控制部15在使布料c的右肩部分kr的附近和可动部件63接触的状态下在xy平面内使布料输送装置4移动，对右肩部分kr相对于在第1布料压脚部件240l固定的左肩部分kl的位置进行调整。
如参照图19说明所述，输送控制部15对右肩部分kr相对于左肩部分kl的位置进行调整，以使得右肩部分kr和左肩部分kl以直线状配置。如参照图20说明所述，输送控制部15对右肩部分kr相对于左肩部分kl的位置进行调整，以使得左肩部分kl的接缝线sl和右肩部分kr的接缝线sr配置于同一直线上(步骤s60)。
此外，对右肩部分kr相对于左肩部分kl的位置进行调整以使得右肩部分kr和左肩部分kl以直线状配置，由此在右肩部分kr和左肩部分kl之间的布料c的至少一部分有可能发生褶皱。输送控制部15在使可动部件63和布料c接触的状态下使机器人5在xy平面内移动，由此能够将褶皱拉伸。
在通过布料输送装置4的可动部件63对右肩部分kr的位置进行调整后，如参照图20说明所述，第2缝纫机控制部14通过第2布料压脚部件240r对前衣身ca的右肩部分kr及后衣身cb的右肩部分kr进行固定(步骤s70)。
在通过第1布料压脚部件240l及第2布料压脚部件240r将前衣身ca及后衣身cb固定后，第2缝纫机控制部14对布料压脚输送装置230进行控制，使前衣身ca及后衣身cb保持于布料压脚输送装置230。第2缝纫机控制部14对缝纫机头222进行控制，沿接缝线sl及接缝线sr对前衣身ca和后衣身cb进行缝合(步骤s80)。前衣身ca及后衣身cb一边在与x轴方向平行的缝制方向移动，一边通过缝纫机头222被缝合。
[效果]
如以上说明所述，根据本实施方式，缝制系统1具有布料输送装置4，该布料输送装置4对从布料供给装置3供给的布料c进行保持而输送至缝纫机2。通过设置包含机器人5的布料输送装置4，从而布料c迅速且准确地供给至缝纫机2。因此，抑制衣料的生产率的降低。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4从上方保持布料c。由此，布料输送装置4在第1供给位置pf1、第2供给位置pf2、第1缝纫机位置ph1及第2缝纫机位置ph2各自的上方移动，能够从上方保持布料c或解除保持，迅速地进行输送。
另外，在本实施方式中，第1缝纫机21具有：工作台211；以及缝纫机头212，其对设置于工作台211的后衣身cb进行缝合，布料输送装置4将后衣身cb输送至工作台211。由此，第1缝纫机21能够迅速地实施输送至工作台211的后衣身cb和标签l的缝合。另外，第2缝纫机22具有：工作台221；以及缝纫机头222，其对设置于工作台221的前衣身ca及后衣身cb进行缝合，布料输送装置4将前衣身ca及后衣身cb输送至工作台221。由此，第2缝纫机22能够迅速地实施输送至工作台212的前衣身ca和后衣身cb的缝合。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4在缝纫机头212中的缝合时，对后衣身cb进行保持。例如，如果在缝纫机头212中的缝合前通过布料输送装置4实现的后衣身cb的保持被解除，则有可能需要另外设置用于对第1缝合位置pm1和后衣身cb的相对位置进行调整的位置调整机构。另外，有可能需要确保通过位置调整机构实现的位置调整所需的时间。其结果，有可能装置成本增大或衣料的生产率降低。在本实施方式中，后衣身cb在保持于布料输送装置4的状态下在第1缝纫机21中与标签l进行缝合。因此，抑制装置成本的增大及生产率的降低。
另外，在本实施方式中，缝纫机头212一边将后衣身cb在缝制方向输送一边进行缝合，布料输送装置4与通过缝纫机头212实现的缝合同步地，对后衣身cb进行保持而在缝制方向移动。由此，缝纫机头212中的缝合顺利地实施。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4将后衣身cb向工作台211按压。由此，第1缝纫机21中的缝合顺利地实施。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4将后衣身cb从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。由此，即使在衣料要经由通过多个缝纫机2实现的多个工序进行制造的情况下，布料c也迅速且准确地分别供给至多个缝纫机2。因此，抑制衣料的生产率的降低。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4在从第1布料供给装置31至第1缝纫机21为止的后衣身cb的输送、第1缝纫机21中的后衣身cb的缝合、及从第1缝纫机21至第2缝纫机22为止的后衣身cb的输送中，持续保持后衣身cb。如果通过布料输送装置4实现的后衣身cb的保持解除和保持频繁地重复，则布料输送装置4需要确保将后衣身cb的保持解除所需的时间及对后衣身cb进行保持所需的时间。另外，在每次重复后衣身cb的保持解除和保持时，需要通过另外设置的位置调整机构实施后衣身cb的位置调整。其结果，有可能装置成本增大，衣料的生产率降低。在本实施方式中，布料输送装置4持续保持后衣身cb，因此能够省略布料输送装置4解除后衣身cb的保持所需的时间及对后衣身cb进行保持所需的时间。因此，抑制衣料的生产率的降低。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4在第1缝纫机21及第2缝纫机22各自中，以保持有布料c的状态对布料c的位置进行调整。由此，在第1缝纫机21及第2缝纫机22各自中，布料c准确地输送至目标位置。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4具有能够与布料c接触的接触部件即可动部件63，在使布料c的至少一部分和可动部件63的下端部接触的状态下使布料输送装置4移动，对布料c的位置进行调整。由此，能够利用包含机器人5的布料输送装置4的高定位精度，高精度地对布料c的位置进行调整。
另外，在本实施方式中，设置对前衣身ca的位置进行检测的检测装置313及对后衣身cb的位置进行检测的检测装置323，布料输送装置4基于检测装置313的检测结果及检测装置323的检测结果，对前衣身ca的位置及后衣身cb的位置进行调整。由此，布料输送装置4能够在缝制系统1所规定的坐标系中，将布料c高精度地输送至目标位置。
另外，在本实施方式中，检测装置313配置于第1布料供给装置31，检测装置323配置于第2布料供给装置32。在成为前衣身ca的输送起点的第1布料供给装置31中对前衣身ca的位置进行检测，因此布料输送装置4能够从成为前衣身ca的输送起点的第1布料供给装置31至成为输送终点的第2缝纫机22为止，基于检测装置313的检测结果，高精度地对前衣身ca的位置进行调整。同样地，在成为后衣身cb的输送起点的第2布料供给装置32中对后衣身cb的位置进行检测，因此布料输送装置4能够从成为后衣身cb的输送起点的第2布料供给装置32至成为输送终点的第2缝纫机22为止，基于检测装置323的检测结果，高精度地对后衣身cb的位置进行调整。
另外，在本实施方式中，通过布料输送装置4实现的布料c的位置的调整包含：布料c的位置相对于在第1缝纫机21所规定的目标位置的调整、及布料c的位置相对于在第2缝纫机22所规定的目标位置的调整。通过布料输送装置4将布料c高精度地配置于在缝纫机2所规定的目标位置，因此布料c的目标部位被良好地缝合。因此，抑制衣料的制造问题。
另外，在本实施方式中，第2缝纫机22具有对布料c的左肩部分kl进行固定的第1布料压脚部件240l，通过布料输送装置4实现的布料c的位置的调整包含布料c的右肩部分kr相对于左肩部分kl的位置的调整。由此，如参照图18及图19说明所述，能够使用布料输送装置4，将接缝线sl和接缝线sr准确地配置于同一直线上。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4具有：吸附部件6，其具有从上方对布料c进行吸附保持的吸附面hs；以及可动部件63，其可移动地支撑于吸附部件6。吸附部件6的吸附保持被解除的布料c的左肩部分kl被第1布料压脚部件240l固定后，布料输送装置4在使从吸附面hs分离的布料c和可动部件63的下端部接触的状态在xy平面内移动，对布料c的右肩部分kr的位置进行调整。由此，xy平面内的左肩部分kl和右肩部分kr的相对位置的调整顺利地实施。
另外，在本实施方式中，通过布料输送装置4实现的布料c的位置的调整包含后衣身cb相对于在第2缝纫机22的工作台221设置的前衣身ca的位置的调整。由此，在第2缝纫机22的工作台221中，能够使后衣身cb准确地与前衣身ca重合。
另外，在本实施方式中，布料输送装置4在从第1布料供给装置31将前衣身ca输送至第2缝纫机22而对前衣身ca的位置进行调整后，从第2布料供给装置32将后衣身cb输送至第2缝纫机22，对后衣身cb相对于在第2缝纫机22设置的前衣身ca的位置进行调整。在本实施方式中，通过包含单个机器人5及吸附部件6的布料输送装置4，将前衣身ca及后衣身cb依次输送至第2缝纫机22，能够准确地对前衣身ca的位置及后衣身cb的位置进行调整。
另外，在本实施方式中，第1布料供给装置31包含对前衣身ca进行设置的设置台312，布料输送装置4将前衣身ca从设置台312一片一片地输送。另外，第2布料供给装置32包含对后衣身cb进行设置的设置台322，布料输送装置4将后衣身cb从设置台322一片一片地输送。由此，在缝纫机2中，前衣身ca及后衣身cb一片一片地缝合，因此抑制衣料的制造问题。