洗衣机平衡检测方法、控制方法、装置、系统及洗衣机与流程

本申请涉及家用电器领域，尤其涉及一种洗衣机平衡检测方法、控制方法、装置、系统及洗衣机。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，滚筒式洗衣机作为一种家用电器在日常生活中占据着越来越重要的作用。滚筒式洗衣机在使用之前需要先把底部安置的四个地脚调平，防止洗衣机在运行过程中产生较大的震动。但是，随着长时间的使用，地脚有时会松动，导致洗衣机整体不再平衡。如果是稍微不平衡的情况则会造成洗衣机在脱水的时候会比较难以进入高速脱水阶段，导致脱水效果不好；若是严重的不平衡现象，洗衣机在脱水时就会产生较大的震动，严重时滚筒会撞击洗衣机外壳，进而损坏洗衣机，降低用户体验感，并且存在安全隐患。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种洗衣机平衡检测方法、控制方法、装置、系统及洗衣机。

第一方面，本申请提供了一种洗衣机平衡检测方法，所述方法包括：

获取滚筒负载重量；

根据所述滚筒负载重量确定与所述滚筒负载重量相对应的平衡三维空间坐标限定值；

检测当前滚筒负载重量下的磁场信息，并根据所述磁场信息获取实际三维空间坐标偏移量；

将所述实际三维空间坐标偏移量与所述平衡三维空间坐标限定值进行比较，当所述实际三维空间坐标偏移量中所有轴向的偏移量均小于或等于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚平衡的检测结果。

第二方面，本申请提供了一种洗衣机平衡检测方法，所述方法包括：

在洗衣机当前工作模式为脱水模式时，将脱水转速升速至第一转速；

检测在所述第一转速下滚筒轴心在磁场所生成的三维空间坐标系中的实际偏心参数；

将所述实际偏心参数与预设偏心参数进行比较，当所述实际偏心参数小于或等于预设偏心参数时，输出地脚平衡的检测结果。

第三方面，本申请提供了一种洗衣机控制方法，所述方法包括：

检测洗衣机当前运行模式及洗衣机地脚平衡状态；

当洗衣机地脚不平衡、且洗衣机当前运行模式为脱水模式时，跳过所述脱水模式并执行下一运行模式。

第四方面，本申请提供了一种洗衣机平衡检测装置，所述装置包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行本申请第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供了一种洗衣机平衡检测装置，所述装置包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行本申请第二方面所述的方法。

第六方面，本申请提供了一种洗衣机控制装置，所述装置包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行本申请第三方面所述的方法。

第七方面，本申请提供了一种洗衣机平衡检测系统，所述系统包括磁场生成装置、磁传感器和处理器；

所述磁场生成装置安装在洗衣机的机体的内壁上，用于生成磁场；

所述磁传感器设置在滚筒的外壁上，用于采集所述磁场生成装置所生成的磁场的磁场信息；

所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行本申请第一方面所述的方法。

第八方面，本申请提供了一种洗衣机平衡检测系统，所述系统包括磁场生成装置、磁传感器和处理器；

所述磁场生成装置安装在洗衣机的机体的内壁上，用于生成磁场；

所述磁传感器设置在滚筒的外壁上，用于采集所述磁场生成装置所生成的磁场的磁场信息；

所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行本申请第二方面所述的方法。

第九方面，本申请提供了一种洗衣机控制系统，所述系统包括磁场生成装置、磁传感器和处理器；

所述磁场生成装置安装在洗衣机的机体的内壁上，用于生成磁场；

所述磁传感器设置在滚筒的外壁上，用于采集所述磁场生成装置所生成的磁场的磁场信息；

所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行本申请第三方面所述的方法。

第十方面，本申请提供了一种洗衣机，所述洗衣机包括洗衣机本体和本申请第七方面所述的系统，所述系统嵌入在所述洗衣机本体中。

第十一方面，本申请提供了一种洗衣机，所述洗衣机包括洗衣机本体和本申请第八方面所述的系统，所述系统嵌入在所述洗衣机本体中。

第十二方面，本申请提供了一种洗衣机，所述洗衣机包括洗衣机本体和本申请第九方面所述的系统，所述系统嵌入在所述洗衣机本体中。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例通过磁传感器以及偏心参数智能检测洗衣机地脚平衡状态，并可在检测到地脚不平衡时自动控制洗衣机不进行脱水模式，但是其他模式可正常进行。能够在危险发生前就能检测到地脚平衡程度，以提醒用户及时作相应的调整，防患于未然，增强洗衣脱水效果，延长洗衣机使用寿命，大大增强了用户体验感。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种洗衣机平衡检测方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的磁场生成装置和磁传感器的位置示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种洗衣机平衡检测方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种洗衣机控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1

图1为本申请实施例提供的一种洗衣机平衡检测方法的流程图，该方法包括：

s100、获取滚筒负载重量为零时的磁场信息，并根据所述滚筒负载重量为零时的磁场信息拟合三维空间坐标。

具体的，本实施例所述的方法可应用在洗衣机进行洗涤工作之前进行。首先在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

s101、获取滚筒负载重量，根据所述滚筒负载重量确定与所述滚筒负载重量相对应的平衡三维空间坐标限定值。

具体的，滚筒洗衣机在使用时，由于不同重量的负载会对滚筒的位置发生一定的改变。所以需要获取滚筒负载重量l，根据该负载重量l确定滚筒在x、y、z坐标的限定值x[l]、y[l]、z[l]。该限定值也可以理解为滚筒在当前负载重量l下能够保持地脚平衡的最大坐标偏移值。目前的一些智能滚筒洗衣机拥有感知滚筒中负载重量的功能，可以直接获取数据即可。如果没有该功能的话，可以通过增加称重传感器的方式实现。

s102、检测当前滚筒负载重量下的磁场信息，并根据所述磁场信息获取实际三维空间坐标偏移量。

具体的，在滚筒承载负载重量时，滚筒在最初拟合三维空间坐标的基础上会发生偏移，将发生偏移后的三维空间坐标和最初拟合的三维空间坐标进行算法计算后获得偏移量。将该偏移量进行记录为x1、y1、z1。

s103、将所述实际三维空间坐标偏移量与所述平衡三维空间坐标限定值进行比较，根据比较结果输出地脚平衡状态。

具体的，在获取了偏移量x1、y1、z1之后，将该偏移量x1、y1、z1与x[l]、y[l]、z[l]分别进行比较，如果实际三维空间坐标偏移量中任意一个轴向的偏移量大于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚不平衡的检测结果。如果所述实际三维空间坐标偏移量中所有轴向的偏移量均小于或等于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚平衡的检测结果。

进一步的，该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

实施例2

图3为本申请实施例提供的一种洗衣机平衡检测方法的流程图，该方法包括：

s200、获取滚筒负载重量为零时的磁场信息，根据所述滚筒负载重量为零时的磁场信息拟合三维空间坐标，根据所述三维空间坐标建立三维空间坐标系。

具体的，本实施例所述的方法可应用在洗衣机进行脱水模式时。首先在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标。根据三维空间x、y、z坐标建立三维空间坐标系。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

s201、在洗衣机当前工作模式为脱水模式时，将脱水转速升速至第一转速，检测在所述第一转速下滚筒轴心在磁场所生成的三维空间坐标系中的实际偏心参数。

具体的，在洗衣机进行到脱水模式时，将脱水的转速提升至第一转速v，然后在该转速下采集滚筒轴心在三维空间坐标系当中的位置。将该位置与滚筒中没有负载的情况下的轴心位置进行比较获得偏心参数。在这一过程中，为了检测更为精确，可以在第一转速v的条件下保持一段时间，例如10秒。然后在每一秒获得一个偏心参数，并将所有的偏心参数进行平均值计算，获得最终的实际偏心参数m。

s202、将所述实际偏心参数与预设偏心参数进行比较，根据比较结果输出地脚平衡状态。

具体的，本实施例中，预设偏心参数可以理解为滚筒在第一转速v下能够保证地脚平衡的最大值n。每一个转速可以对应一个预设偏心参数。在获得了实际偏心参数后，如果该实际偏心参数大于预设偏心参数时，输出地脚不平衡的检测结果。实际偏心参数小于或等于预设偏心参数时，输出地脚平衡的检测结果。

进一步的，该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

实施例3

图4为本申请实施例提供的一种洗衣机控制方法的流程图，该方法包括：

s301、检测洗衣机当前运行模式及洗衣机地脚平衡状态。

具体的，本实施例提出了两种检测洗衣机地脚平衡状态的方法，其中第一种方法可应用在洗衣机进行洗涤工作之前进行，第二种方法可应用在洗衣机进行脱水模式时进行。这两种方法在进行检测之前都需要在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标，再通过三维空间x、y、z坐标获得三维空间坐标系。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

第一种方法：

滚筒洗衣机在使用时，由于不同重量的负载会对滚筒的位置发生一定的改变。所以需要获取滚筒负载重量l，根据该负载重量l确定滚筒在x、y、z坐标的限定值x[l]、y[l]、z[l]。该限定值也可以理解为滚筒在当前负载重量l下能够保持地脚平衡的最大坐标偏移值。目前的一些智能滚筒洗衣机拥有感知滚筒中负载重量的功能，可以直接获取数据即可。如果没有该功能的话，可以通过增加称重传感器的方式实现。

在滚筒承载负载重量时，滚筒在最初拟合三维空间坐标的基础上会发生偏移，将发生偏移后的三维空间坐标和最初拟合的三维空间坐标进行算法计算后获得偏移量。将该偏移量进行记录为x1、y1、z1。

在获取了偏移量x1、y1、z1之后，将该偏移量x1、y1、z1与x[l]、y[l]、z[l]分别进行比较，如果实际三维空间坐标偏移量中任意一个轴向的偏移量大于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚不平衡的检测结果。如果所述实际三维空间坐标偏移量中所有轴向的偏移量均小于或等于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚平衡的检测结果。

第二种方法：

在洗衣机进行到脱水模式时，将脱水的转速提升至第一转速v，然后在该转速下采集滚筒轴心在三维空间坐标系当中的位置。将该位置与滚筒中没有负载的情况下的轴心位置进行比较获得偏心参数。在这一过程中，为了检测更为精确，可以在第一转速v的条件下保持一段时间，例如10秒。然后在每一秒获得一个偏心参数，并将所有的偏心参数进行平均值计算，获得最终的实际偏心参数m。

在获得了实际偏心参数后，如果该实际偏心参数大于预设偏心参数时，输出地脚不平衡的检测结果。实际偏心参数小于或等于预设偏心参数时，输出地脚平衡的检测结果。本实施例中，预设偏心参数可以理解为滚筒在第一转速v下能够保证地脚平衡的最大值n。每一个转速可以对应一个预设偏心参数。

进一步的，该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

s302、当洗衣机地脚不平衡、且洗衣机当前运行模式为脱水模式时，跳过所述脱水模式并执行下一运行模式。

具体的，如果地脚平衡的话自然可以正常执行整个洗衣流程，如果地脚不平衡的话则需要对接下来执行的流程进行实时判断。由于脱水模式下滚筒的转速较大，如果出现不平衡的情况的话会非常危险。因此，如果当前地脚不平衡，且工作模式为脱水模式的话，立即跳过该模式进行后续的流程，最大程度上起到保护洗衣机的作用。

实施例4

对应实施例1所述的洗衣机平衡检测方法，本实施例提出了一种洗衣机平衡检测装置，所述装置包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：

获取滚筒负载重量；

根据所述滚筒负载重量确定与所述滚筒负载重量相对应的平衡三维空间坐标限定值；

检测当前滚筒负载重量下的磁场信息，并根据所述磁场信息获取实际三维空间坐标偏移量；

将所述实际三维空间坐标偏移量与所述平衡三维空间坐标限定值进行比较，根据比较结果输出地脚平衡状态。

具体的，本实施例所述装置的检测过程可在洗衣机进行洗涤工作之前进行。首先在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

滚筒洗衣机在使用时，由于不同重量的负载会对滚筒的位置发生一定的改变。所以需要获取滚筒负载重量l，根据该负载重量l确定滚筒在x、y、z坐标的限定值x[l]、y[l]、z[l]。该限定值也可以理解为滚筒在当前负载重量l下能够保持地脚平衡的最大坐标偏移值。目前的一些智能滚筒洗衣机拥有感知滚筒中负载重量的功能，可以直接获取数据即可。如果没有该功能的话，可以通过增加称重传感器的方式实现。

在滚筒承载负载重量时，滚筒在最初拟合三维空间坐标的基础上会发生偏移，将发生偏移后的三维空间坐标和最初拟合的三维空间坐标进行算法计算后获得偏移量。将该偏移量进行记录为x1、y1、z1。

在获取了偏移量x1、y1、z1之后，将该偏移量x1、y1、z1与x[l]、y[l]、z[l]分别进行比较，如果实际三维空间坐标偏移量中任意一个轴向的偏移量大于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚不平衡的检测结果。如果所述实际三维空间坐标偏移量中所有轴向的偏移量均小于或等于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚平衡的检测结果。

该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

实施例5

对应实施例2所述的洗衣机平衡检测方法，本实施例提出了一种洗衣机平衡检测装置，所述装置包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：

在洗衣机当前工作模式为脱水模式时，将脱水转速升速至第一转速；

检测在所述第一转速下滚筒轴心在磁场所生成的三维空间坐标系中的实际偏心参数；

将所述实际偏心参数与预设偏心参数进行比较，根据比较结果输出地脚平衡状态。

具体的，本实施例所述装置的检测过程可在洗衣机进行脱水模式时进行。首先在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标。根据三维空间x、y、z坐标建立三维空间坐标系。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

在洗衣机进行到脱水模式时，将脱水的转速提升至第一转速v，然后在该转速下采集滚筒轴心在三维空间坐标系当中的位置。将该位置与滚筒中没有负载的情况下的轴心位置进行比较获得偏心参数。在这一过程中，为了检测更为精确，可以在第一转速v的条件下保持一段时间，例如10秒。然后在每一秒获得一个偏心参数，并将所有的偏心参数进行平均值计算，获得最终的实际偏心参数m。

在获得了实际偏心参数后，如果该实际偏心参数大于预设偏心参数时，输出地脚不平衡的检测结果。实际偏心参数小于或等于预设偏心参数时，输出地脚平衡的检测结果。

本实施例中，预设偏心参数可以理解为滚筒在第一转速v下能够保证地脚平衡的最大值n。每一个转速可以对应一个预设偏心参数。

该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

实施例6

对应实施例3所述的洗衣机控制方法，本实施例提出了一种洗衣机控制装置，所述装置包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：

检测洗衣机当前运行模式及洗衣机地脚平衡状态；

当洗衣机地脚不平衡、且洗衣机当前运行模式为脱水模式时，跳过所述脱水模式并执行下一运行模式。

具体的，本实施例所述装置中涉及两种检测洗衣机地脚平衡状态的方法，其中第一种方法可应用在洗衣机进行洗涤工作之前进行，第二种方法可应用在洗衣机进行脱水模式时进行。这两种方法在进行检测之前都需要在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标，再通过三维空间x、y、z坐标获得三维空间坐标系。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

第一种方法：

滚筒洗衣机在使用时，由于不同重量的负载会对滚筒的位置发生一定的改变。所以需要获取滚筒负载重量l，根据该负载重量l确定滚筒在x、y、z坐标的限定值x[l]、y[l]、z[l]。该限定值也可以理解为滚筒在当前负载重量l下能够保持地脚平衡的最大坐标偏移值。目前的一些智能滚筒洗衣机拥有感知滚筒中负载重量的功能，可以直接获取数据即可。如果没有该功能的话，可以通过增加称重传感器的方式实现。

在滚筒承载负载重量时，滚筒在最初拟合三维空间坐标的基础上会发生偏移，将发生偏移后的三维空间坐标和最初拟合的三维空间坐标进行算法计算后获得偏移量。将该偏移量进行记录为x1、y1、z1。

在获取了偏移量x1、y1、z1之后，将该偏移量x1、y1、z1与x[l]、y[l]、z[l]分别进行比较，如果实际三维空间坐标偏移量中任意一个轴向的偏移量大于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚不平衡的检测结果。如果所述实际三维空间坐标偏移量中所有轴向的偏移量均小于或等于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚平衡的检测结果。

第二种方法：

在洗衣机进行到脱水模式时，将脱水的转速提升至第一转速v，然后在该转速下采集滚筒轴心在三维空间坐标系当中的位置。将该位置与滚筒中没有负载的情况下的轴心位置进行比较获得偏心参数。在这一过程中，为了检测更为精确，可以在第一转速v的条件下保持一段时间，例如10秒。然后在每一秒获得一个偏心参数，并将所有的偏心参数进行平均值计算，获得最终的实际偏心参数m。

在获得了实际偏心参数后，如果该实际偏心参数大于预设偏心参数时，输出地脚不平衡的检测结果。实际偏心参数小于或等于预设偏心参数时，输出地脚平衡的检测结果。本实施例中，预设偏心参数可以理解为滚筒在第一转速v下能够保证地脚平衡的最大值n。每一个转速可以对应一个预设偏心参数。

进一步的，该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

如果地脚平衡的话自然可以正常执行整个洗衣流程，如果地脚不平衡的话则需要对接下来执行的流程进行实时判断。由于脱水模式下滚筒的转速较大，如果出现不平衡的情况的话会非常危险。因此，如果当前地脚不平衡，且工作模式为脱水模式的话，立即跳过该模式进行后续的流程，最大程度上起到保护洗衣机的作用。

实施例7

本实施例提出了一种洗衣机平衡检测系统，所述系统包括磁场生成装置、磁传感器和处理器；

所述磁场生成装置安装在洗衣机的机体的内壁上，用于生成磁场；

所述磁传感器设置在滚筒的外壁上，用于采集所述磁场生成装置所生成的磁场的磁场信息；

所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：

获取滚筒负载重量；

根据所述滚筒负载重量确定与所述滚筒负载重量相对应的平衡三维空间坐标限定值；

检测当前滚筒负载重量下的磁场信息，并根据所述磁场信息获取实际三维空间坐标偏移量；

将所述实际三维空间坐标偏移量与所述平衡三维空间坐标限定值进行比较，根据比较结果输出地脚平衡状态。

具体的，本实施例所述系统的检测过程可在洗衣机进行洗涤工作之前进行。首先在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

滚筒洗衣机在使用时，由于不同重量的负载会对滚筒的位置发生一定的改变。所以需要获取滚筒负载重量l，根据该负载重量l确定滚筒在x、y、z坐标的限定值x[l]、y[l]、z[l]。该限定值也可以理解为滚筒在当前负载重量l下能够保持地脚平衡的最大坐标偏移值。目前的一些智能滚筒洗衣机拥有感知滚筒中负载重量的功能，可以直接获取数据即可。如果没有该功能的话，可以通过增加称重传感器的方式实现。

在滚筒承载负载重量时，滚筒在最初拟合三维空间坐标的基础上会发生偏移，将发生偏移后的三维空间坐标和最初拟合的三维空间坐标进行算法计算后获得偏移量。将该偏移量进行记录为x1、y1、z1。

在获取了偏移量x1、y1、z1之后，将该偏移量x1、y1、z1与x[l]、y[l]、z[l]分别进行比较，如果实际三维空间坐标偏移量中任意一个轴向的偏移量大于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚不平衡的检测结果。如果所述实际三维空间坐标偏移量中所有轴向的偏移量均小于或等于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚平衡的检测结果。

该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

实施例8

本实施例提出了一种洗衣机平衡检测系统，所述系统包括磁场生成装置、磁传感器和处理器；

所述磁场生成装置安装在洗衣机的机体的内壁上，用于生成磁场；

所述磁传感器设置在滚筒的外壁上，用于采集所述磁场生成装置所生成的磁场的磁场信息；

所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：

在洗衣机当前工作模式为脱水模式时，将脱水转速升速至第一转速；

检测在所述第一转速下滚筒轴心在磁场所生成的三维空间坐标系中的实际偏心参数；

将所述实际偏心参数与预设偏心参数进行比较，根据比较结果输出地脚平衡状态。

具体的，本实施例所述系统的检测过程可在洗衣机进行脱水模式时进行。首先在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标。根据三维空间x、y、z坐标建立三维空间坐标系。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

在洗衣机进行到脱水模式时，将脱水的转速提升至第一转速v，然后在该转速下采集滚筒轴心在三维空间坐标系当中的位置。将该位置与滚筒中没有负载的情况下的轴心位置进行比较获得偏心参数。在这一过程中，为了检测更为精确，可以在第一转速v的条件下保持一段时间，例如10秒。然后在每一秒获得一个偏心参数，并将所有的偏心参数进行平均值计算，获得最终的实际偏心参数m。

在获得了实际偏心参数后，如果该实际偏心参数大于预设偏心参数时，输出地脚不平衡的检测结果。实际偏心参数小于或等于预设偏心参数时，输出地脚平衡的检测结果。

本实施例中，预设偏心参数可以理解为滚筒在第一转速v下能够保证地脚平衡的最大值n。每一个转速可以对应一个预设偏心参数。

该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

实施例9

本实施例提出了一种洗衣机控制系统，所述系统包括磁场生成装置、磁传感器和处理器；

所述磁场生成装置安装在洗衣机的机体的内壁上，用于生成磁场；

所述磁传感器设置在滚筒的外壁上，用于采集所述磁场生成装置所生成的磁场的磁场信息；

所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：

检测洗衣机当前运行模式及洗衣机地脚平衡状态；

当洗衣机地脚不平衡、且洗衣机当前运行模式为脱水模式时，跳过所述脱水模式并执行下一运行模式。

具体的，本实施例所述系统中涉及两种检测洗衣机地脚平衡状态的方法，其中第一种方法可应用在洗衣机进行洗涤工作之前进行，第二种方法可应用在洗衣机进行脱水模式时进行。这两种方法在进行检测之前都需要在洗衣机机体的内壁上安装磁场生成装置，如图2所示，该磁场生成装置可以为磁铁、磁钢等磁性物质。然后在滚筒外壁上设置与该磁场生成装置对应的磁传感器。磁传感器可以采集磁场生成装置所产生磁场的场强。然后由该场强可以拟合出三维空间x、y、z坐标，再通过三维空间x、y、z坐标获得三维空间坐标系。为了能够精确的检测到各个地脚的平衡状态，可以在机体的内壁的左右两侧各设置一个磁场生成装置，同时在滚筒外壁的左右两侧同样各设置一个磁传感器。还可以均匀的在机体内壁上和滚筒外壁上分布多个磁场生成装置和磁传感器，但是存在成本高的客观因素。

第一种方法：

滚筒洗衣机在使用时，由于不同重量的负载会对滚筒的位置发生一定的改变。所以需要获取滚筒负载重量l，根据该负载重量l确定滚筒在x、y、z坐标的限定值x[l]、y[l]、z[l]。该限定值也可以理解为滚筒在当前负载重量l下能够保持地脚平衡的最大坐标偏移值。目前的一些智能滚筒洗衣机拥有感知滚筒中负载重量的功能，可以直接获取数据即可。如果没有该功能的话，可以通过增加称重传感器的方式实现。

在滚筒承载负载重量时，滚筒在最初拟合三维空间坐标的基础上会发生偏移，将发生偏移后的三维空间坐标和最初拟合的三维空间坐标进行算法计算后获得偏移量。将该偏移量进行记录为x1、y1、z1。

在获取了偏移量x1、y1、z1之后，将该偏移量x1、y1、z1与x[l]、y[l]、z[l]分别进行比较，如果实际三维空间坐标偏移量中任意一个轴向的偏移量大于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚不平衡的检测结果。如果所述实际三维空间坐标偏移量中所有轴向的偏移量均小于或等于所述平衡三维空间坐标限定值中所对应的轴向的限定值时，输出地脚平衡的检测结果。

第二种方法：

在洗衣机进行到脱水模式时，将脱水的转速提升至第一转速v，然后在该转速下采集滚筒轴心在三维空间坐标系当中的位置。将该位置与滚筒中没有负载的情况下的轴心位置进行比较获得偏心参数。在这一过程中，为了检测更为精确，可以在第一转速v的条件下保持一段时间，例如10秒。然后在每一秒获得一个偏心参数，并将所有的偏心参数进行平均值计算，获得最终的实际偏心参数m。

在获得了实际偏心参数后，如果该实际偏心参数大于预设偏心参数时，输出地脚不平衡的检测结果。实际偏心参数小于或等于预设偏心参数时，输出地脚平衡的检测结果。本实施例中，预设偏心参数可以理解为滚筒在第一转速v下能够保证地脚平衡的最大值n。每一个转速可以对应一个预设偏心参数。

进一步的，该地脚平衡状态的结果可以通过洗衣机原有的显示板进行显示。如果结果为地脚不平衡的话，还可以通过语音报警的方式提醒用户及时调整地脚的位置。还可以关联用户的智能终端，通过短信或语音的方式对用户进行提醒。

如果地脚平衡的话自然可以正常执行整个洗衣流程，如果地脚不平衡的话则需要对接下来执行的流程进行实时判断。由于脱水模式下滚筒的转速较大，如果出现不平衡的情况的话会非常危险。因此，如果当前地脚不平衡，且工作模式为脱水模式的话，立即跳过该模式进行后续的流程，最大程度上起到保护洗衣机的作用。

实施例10

本实施例提出了一种洗衣机，所述洗衣机包括洗衣机本体和洗衣机平衡检测系统，所述系统嵌入在所述洗衣机本体中。该洗衣机平衡检测系统的具体组成和原理可参照实施例7所述内容，在此不再进行赘述。

实施例11

本实施例提出了一种洗衣机，所述洗衣机包括洗衣机本体和洗衣机平衡检测系统，所述系统嵌入在所述洗衣机本体中。该洗衣机平衡检测系统的具体组成和原理可参照实施例8所述内容，在此不再进行赘述。

实施例12

本实施例提出了一种洗衣机，所述洗衣机包括洗衣机本体和洗衣机控制系统，所述系统嵌入在所述洗衣机本体中。该洗衣机控制系统的具体组成和原理可参照实施例9所述内容，在此不再进行赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。