的第一部分穿过所述孔眼片状体上的第一孔眼，卷绕折叠至与所述带状体的第二部分重叠，以便于随后的缝合操作。可选地，所述插折组合装置300是具有三维运动功能的智能工业机器人，其能够完成第一维度的穿插动作和第二维度的折转动作。可选地，所述插折组合装置300包括杠杆系统，其能够完成第一维度的穿插动作和第二维度的折转动作。优选地，如图6至图10所示，所述插折组合装置300包括孔眼片状体移动定位部件、带状体引导与定位部件、插合部件、带状体折叠部件，其特别适合拉链头-拉尾组合件的组装操作。
[0224]所述拉尾组合件移位装置500能够将所述折合拉尾组合件从所述插折组合装置300移动到所述缝纫装置100中。可选地，所述拉尾组合件移位装置500是工业智能机器人，其能够很好地实现将一个物体从第一位置移动到第二位置。可选地，所述拉尾组合件移位装置500包括杠杆系统，杠杆系统也能够简单有效地实现物体的移位。优选地，如图13至图15，所述拉尾组合件移位装置500包括第一纵向移动部件、第二横向运动部件、第三开合运动部件，其特别适合拉链头-拉尾组合件的夹取和移位操作。
[0225]参照图1，所述孔眼片状体输送装置900被安设在所述插折组合装置300的上游，并且与所述插折组合装置300相连接，从而，所述孔眼片状体能够从所述孔眼片状体输送装置900被传送到所述插折组合装置300中；所述带状体输送装置200、700被安设在所述插折组合装置300的上游，从而，所述带状体能够从所述带状体输送装置被传送到所述插折组合装置300中；所述拉尾组合件移位装置500被安设在所述插折组合装置300的下游，所述缝纫装置100被安设在所述拉尾组合件移位装置500的下游，从而，所述折合拉尾组合件能够从所述插折组合装置300被传送到所述缝纫装置100中。这种按能量流动方向布置机械装置的设计既节省空间也节省能量。优选地，如图1所示，所述带状体输送装置200、700和所述孔眼片状体输送装置900可以并列地设置在所述插折组合装置300的上游。
[0226]对物体的形状、结构和位置进行改变需要机械动能的作用，拉尾套结机的上述各机械装置能够较好地实现所述带状体和所述孔眼片状体到缝合拉尾组合件的结构变化和位置变化。
[0227]上述各机械装置的控制信息以光电信号的形式表现，由于光电信号的传递速度对于拉尾套结机的尺度来说，是数量级的巨大差别，因此，所述电子控制系统2000可以安设在所述拉尾套结机中的任何合适位置，优选地，如图1所示，所述电子控制系统2000被安设缝纫装置100的机架101中。
[0228]所述电子控制系统2000按时序发送控制信号，有序地控制上述机械装置的运动、动能的流向、物体形状结构的变化:
[0229]控制所述孔眼片状体输送装置900的运动，将所述孔眼片状体输送到所述插折组合装置300中，这一步骤可称之为孔眼片状体输送操作；
[0230]控制所述带状体输送装置200、700的运动，将所述带状体输送到所述插折组合装置300中，这一步骤可称之为带状体输送操作；
[0231]可选地，上述两操作可以按先后次序进行，所述孔眼片状体首先到达所述插折组合装置300中的第一折合位置1302，接着，所述带状体到达所述第一折合位置，反之亦然。优选地，上述两操作可以按同步的方式进行，所述孔眼片状体和所述带状体可以同时到达所述第一折合位置，例如所述带状体位于所述孔眼片状体的上方。
[0232]控制所述插折组合装置300的运动，将所述带状体的第一部分穿过所述孔眼片状体上的第一孔眼，并将所述带状体的第一部分围绕所述孔眼片状体与所述带状体的第二部分叠合在一起，形成折合拉尾组合件。在该插折组合操作包括两个主要动作:穿插动作和折转动作。对于所述带状体在所述孔眼片状体下方的情形，穿插动作由下而上进行，折转动作在所述孔眼片状体上方进行；对于所述带状体在所述孔眼片状体上方的情形，穿插动作由上而下进行，折转动作在所述孔眼片状体下方进行。所述带状体的实相与所述孔眼片状体的空相即第一孔眼结合，实现了物体形状和结构的变化:分开的带状体和孔眼片状体变成折合拉尾组合件。
[0233]控制所述拉尾组合件移位装置500的运动，将所述折合拉尾组合件从所述插折组合装置300中的第一折合位置1302移动到所述缝纫装置100中的第二缝合位置1301。优选地，该移位操作包括夹持动作、移动动作、松开动作，在第一折合位置1302夹持住所述折合拉尾组合件，接着移动所述折合拉尾组合件，然后在第二缝合位置1301松开所述折合拉尾组合件。
[0234]控制所述缝纫装置100的运动，将所述带状体的第一部分和所述带状体的第二部分缝合在一起。优选地，该缝合操作由电脑花样机来实现，使用已经商品化的电脑花样机，可以极大降低所述电子控制系统2000的成本。可以理解的是，普通的缝纫机也是可选的，但需要进行大量的技术改造。
[0235]对于不连续的分段的带状体，上述拉尾套结机能够较好地代替重复的人力劳动，有效地提高拉尾组合件的生产效率。对于连续的带状体，上述拉尾套结机还需要切割装置，这将在下文的优选实施例中描述。
[0236]参照图6-10，根据本实用新型的优选实施方式，所述插折组合装置300包括孔眼片状体移动定位部件、带状体引导与定位部件、插合部件、带状体折叠部件。
[0237]如图1所示，所述插折组合装置300被安装在所述工作台板102上，靠近所述机头131的位置。
[0238]如图10所示，所述孔眼片状体移动定位部件能够将来自所述孔眼片状体输送装置900的孔眼片状体移动到所述插合部件中，并能够将所述孔眼片状体的第一孔眼4001与所述插合部件的插片311对正，其中，所述孔眼片状体移动定位部件包括孔眼片状体导入组件329、孔眼片状体支承与定位模块306、孔眼片状体推动组件308、324。
[0239]所述孔眼片状体导入组件329能够将来自所述孔眼片状体输送装置900的孔眼片状体4000引导到所述孔眼片状体支承与定位模块306上。所述孔眼片状体导入组件329完成孔眼片状体的导入操作，是所述孔眼片状体输送装置900接口，其实相的形状的结构就是为了建构一个能够让所述孔眼片状体通过的空相一一通道或空腔，因此，根据所述孔眼片状体的形状和尺寸的不同，所述孔眼片状体导入组件329的空相具有相应的互补的形状。例如，对于简单的长方形、圆形、椭圆形的孔眼片状体，所述孔眼片状体导入组件329的空相可以是简单的长方形孔口 ；对于拉链头这样的复杂的孔眼片状体，如图44所示，所述孔眼片状体导入组件329的空相主要是U型凹口 3297。
[0240]如图10所示，所述孔眼片状体推动组件308、324能够将所述孔眼片状体4000推动到所述插片311的下方，也就是第一折合位置1302。可选地，所述孔眼片状体推动组件308,324可以包括推杆或推板，动力来源可以是气动缸、液压缸或电动推拉装置。为了适当地推动复杂的孔眼片状体例如拉链头，优选地，所述孔眼片状体推动组件包括如图36所示的推动构件308。
[0241]如图10所示，所述孔眼片状体支承与定位模块306能够支承所述孔眼片状体4000，并且能够通过所述孔眼片状体推动组件308、324的推动作用，将所述孔眼片状体的第一孔眼4001对齐于所述插片311的正下方，使得所述插片311能够穿插到所述第一孔眼4001中。对于简单的长方形、圆形、椭圆形的孔眼片状体，所述孔眼片状体支承与定位模块306可以是一具有止挡块的平板，孔眼片状体支承在所述平板上，所述止挡块确定所述第一折合位置。对于拉链头这样的复杂的孔眼片状体，如图31所示，所述孔眼片状体支承与定位模块306包括插合组装台3601，其空相适合支承、容纳、定位拉链头这样的实体。
[0242]如图10所示，所述带状体引导与定位部件能够将来自所述带状体输送装置200、700的带状体3000的第一部分引导到所述孔眼片状体移动定位部件中，并使所述带状体3000的第一部分定位于所述孔眼片状体的第一孔眼4001之上，优选地，所述带状体引导与定位部件包括带状体导道326，其中，所述带状体导道326能够将所述带状体3000引导到位于所述孔眼片状体移动定位部件中的孔眼片状体4000之上。可选地，所述带状体引导与定位部件是一平板，所述带状体在所述平板上得以支承，并引导所述带状体到达第一折合位置1032 ;可选地，所述带状体引导与定位部件是一具有U形凹槽的板体，所述带状体在所述U形凹槽中得以支承，并引导所述带状体到达第一折合位置1032。
[0243]如图10所示，所述插合部件包括所述插片311和第一运动组件331、307、314，其中，所述插片311能够借助于所述第一运动组件331、307、314产生的推动力将位于所述孔眼片状体的第一孔眼4001之上的所述带状体3000的第一部分插进到所述第一孔眼4001中。可选地，根据所述第一孔眼的形状，所述插片可以是圆柱体、棱柱体或扁平长方体等。第一运动组件可以包括气动缸、液压缸、电动位移装置等。
[0244]如图8和图10所示，所述带状体折叠部件包括折转块319和第二运动组件325，其中，所述折转块319能够借助于所述第二运动组件325产生的推动力将所述带状体3000的第一部分在所述孔眼片状体4000的下方折转向所述带状体3000的第二部分，从而所述带状体3000围绕着所述第一孔眼4001的一部分叠合在一起，形成折合拉尾组合件。可选地，所述折转块319可以是简单的“I”型或L字型。优选地，如图59所示，所述折转块319具有阶梯形。第二运动组件可以包括气动缸、液压缸、电动位移装置等。
[0245]上述优选的技术方案没有使用成本高的智能机器人，因而上述拉尾套结机以合理的成本达到较高的自动化生产效率。
[0246]作为变型，所述插折组合装置300还包括第四运动组件327、337，其中，所述带状体导道326与所述第四运动组件327、337相连接，在所述拉尾组合件移位装置500夹取所述折合拉尾组合件时，所述第四运动组件327、337移动所述带状体导道326，让出空间，使得所述拉尾组合件移位装置500能够夹取所述折合拉尾组合件。可选地，所述第四运动组件可以包括气动缸、液压缸、电动位移装置等。所述带状体导道326例如直接与所述第四运动组件327、337的活动杆例如气动缸的活塞杆连接。这样的配置使得拉尾套结机更加紧凑，而且所述带状体导道326的位置可以根据所述带状体的厚度进行适应性调节。
[0247]作为另一变型，如图6、8、10所示，所述插折组合装置300还包括回退挡块322和第五运动组件312、313。第五运动组件312、313控制回退挡块322的进与退，从而使用所述插片311产生附加的动作。
[0248]根据拉尾套结机的另一优选实施例，所述孔眼片状体4000是拉链头，其中，所述拉链头包括锁合块4002和拉把片4003，所述第一孔眼4001位于所述拉把片4003的自由端部中；并且，所述带状体3000是带状拉尾。这是一台专门用于生产拉链头-拉尾组合件的全自动拉尾套结机。
[0249]为此，众多的零部件要为拉链头而专门设计。
[0250]优选地，如图43-55所示，所述孔眼片状体导入组件329包括主导入板3291、第一压板3292、第一调节板3293、第二压板3294、第二调节板3295、顶挡板3296 ；
[0251]所述主导入板3291包括U型凹口 3297、至少两个第一固定孔3298、至少两个第二固定孔3299 ；
[0252]所述第一调节板3293包括至少一个第一长形孔3938，其中，借助于所述第一压板3292、所述第一长形孔3938、所述第一固定孔3298和螺钉，所述第一调节板3293被可调节地固定在所述主导入板3291上；
[0253]所述第二调节板3295包括至少一个第二长形孔3939，其中，借助于所述第二压板3294、所述第二长形孔3939、所述第二固定孔3299和螺钉，所述第二调节板3295被可调节地固定在所述主导入板3291上；
[0254]所述第一调节板3293和所述第二调节板3295被固定在所述主导入板3291的同一侧面上，并且所述第一调节板3293的长边和所述第二调节板3295的长边相互平行；
[0255]所述第一调节板3293位于所述U型凹口 3297的底部侧，所述第二调节板3295位于所述U型凹口 3297的第一分支侧；
[0256]所述第一调节板3293和所述第二调节板3295之间的相对间距能够通过所述第一长形孔3938和所述第二长形孔3939来调节。
[0257]这样设计的孔眼片状体导入组件的空相能够更好地适应拉链头这样的实体。
[0258]优选地，如图24-31所示，所述孔眼片状体支承与定位模块306包括插合组装台3601和尾部盖3602，其中，所述插合组装台3601整体具有L形状，具有第一分支3603、第二分支3604和将所述两分支连接在一起的分支结合部3611，所述尾部盖3602通过螺钉可拆卸地固定在所述插合组装台3601的第一分支36