本发明涉及墙面施工设备技术领域，尤其涉及一种墙面施工机器人用抹墙装置。
背景技术：
居民楼、办公楼、学校、医院等建筑内的立墙面通常需要抹灰，可抹的墙体有水泥墙、砖混墙、空心砖墙等，可抹的灰浆有泡沫砂浆、干粉砂浆、石膏等，抹灰厚度多数在5～20mm。
抹墙工作通常由人工进行，劳动强度大，生产效率低下，为此，针对墙面抹灰工作的机械应运而生。现有抹墙机的结构通常包括底架，底架上固定设置可伸缩的双立柱，双立柱顶部设置顶架，双立柱上升降安装抹灰头、抹灰斗和电机箱等结构，使用过程依靠上升时抹灰头将抹灰斗上自由淌下的灰浆挤压磨平到墙面上。这种抹墙机有较多缺点：1、抹灰斗因整机尺寸限制，储量较小，在上升抹墙过程中，需在上升前半段人工添加灰浆，人工劳动强度较大，如果墙体较高时抹灰斗内的灰浆难以为继，墙体顶部无法抹灰；2、抹灰斗内淌至抹灰头处的灰浆具有较大的不确定性，容易导致抹灰头两端部的灰浆供给不足，抹墙后灰浆层厚度不够，形成凹坑；3、下部受底架高度限制，上部受顶架及电机箱等结构限制，抹灰头在立墙面上部和下部都存在抹灰死角，抹灰死角需要人工添补，增加了人工劳动强度，降低了生产效率；4、上升抹墙时，抹灰头挤压抹墙的过程中，如果灰浆流淌较快，容易从抹灰斗两端的空隙淌落，造成灰浆的浪费。
发明人致力于墙面施工机器人的研发制造，使抹墙施工更智能化、无人化，并针对现有抹墙机的不足，对抹墙装置进行优化设计，本发明由此而生。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种可自储带足量灰浆，抹灰均匀，减少抹墙死角且减少灰浆浪费的墙面施工机器人用抹墙装置。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：墙面施工机器人用抹墙装置，包括抹墙架，所述抹墙架上方设有储浆斗，所述储浆斗的下方设有出浆通道；所述出浆通道下方连接有喷浆通道，所述喷浆通道的前端设有喷浆口，所述喷浆通道内设有朝向所述喷浆口的喷气装置；所述抹墙架上位于所述喷浆通道下方设有下刮抹板，所述下刮抹板连接有下刮抹进退驱动器；所述抹墙架上位于所述喷浆通道上方设有上刮抹板，上刮抹板连接有上刮抹进退驱动器。
作为优选的技术方案，所述抹墙架上位于所述喷浆通道与所述下刮抹板之间设有物料回送调节装置。
作为优选的技术方案，所述下刮抹进退驱动器包括固定设置在所述抹墙架上的下刮导向座，所述下刮导向座上滑动安装有下刮导杆，所述下刮导杆的前端与所述下刮抹板固定连接；所述下刮抹板连接有下刮进退驱动气缸。
作为优选的技术方案，所述上刮抹进退驱动器包括固定设置在所述抹墙架上的上刮导向座，所述上刮导向座上滑动安装有上刮导杆，所述上刮导杆的前端与所述上刮抹板固定连接；所述上刮抹板连接有上刮进退驱动气缸。
作为优选的技术方案，所述物料回送调节装置包括固定设置在所述下刮导杆前部的前辊固定座，所述前辊固定座上设有回送前辊；所述下刮导杆的后部固定设有后辊固定座，所述后辊固定座上设有回送后辊，所述回送前辊与所述回送后辊上共同设有回送皮带；所述回送前辊或者所述回送后辊连接有回送驱动装置。
作为优选的技术方案，所述下刮抹板包括斜向前下方设置的下刮顺浆斜面，所述下刮抹板的前下方竖直设有下刮抹墙面，所述下刮抹板的后上方设有回送刮浆面，所述回送刮浆面的后边缘与所述回送皮带的表面接触。
作为优选的技术方案，所述上刮抹板包括斜向前上方设置的上刮顺浆斜面，所述上刮抹板的前上方竖直设有上刮抹墙面。
作为优选的技术方案，所述喷浆通道斜向前上方设置。
作为优选的技术方案，所述出浆通道上固定设有浆流调节块。
作为优选的技术方案，所述储浆斗上设有振动电机。
由于采用了上述技术方案，墙面施工机器人用抹墙装置，包括抹墙架，所述抹墙架上方设有储浆斗，所述储浆斗的下方设有出浆通道；所述出浆通道下方连接有喷浆通道，所述喷浆通道的前端设有喷浆口，所述喷浆通道内设有朝向所述喷浆口的喷气装置；所述抹墙架上位于所述喷浆通道下方设有下刮抹板，所述下刮抹板连接有下刮抹进退驱动器；所述抹墙架上位于所述喷浆通道上方设有上刮抹板，上刮抹板连接有上刮抹进退驱动器；本发明用上下刮抹板结构代替现有的抹灰头结构，并通过进退驱动使下刮抹板向上刮抹墙面，上刮抹板向下刮抹墙面，刮抹板与立墙面接触面积更大，可有效减少抹墙死角；用喷浆作业代替现有的抹浆作业，使灰浆附着更好更均匀，附着更好使得灰浆不易掉落，减少灰浆浪费，附着均匀使得刮抹灰浆更均匀，不容易产生凹坑、空鼓，同时喷浆未附着的灰浆和刮浆多余的灰浆通过回送皮带送回，提高灰浆利用率；上刮抹板与下刮抹板之间给储浆斗留有较大的储浆空间，不用另外续浆；在储浆斗上安装振动电机，可使储浆斗内的灰浆快速进入喷浆通道，提高喷浆效率；储浆斗内可分隔为多个储浆室，根据实际情况选择使用部分或者全部储浆室，可实现对墙面喷浆的有效控制；本发明克服了现有抹墙机存在的不足，具有较高的推广价值。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1是本发明实施例向上刮浆抹墙状态的立体结构示意图；
图2是图1的i处结构放大示意图；
图3是图1另一视角的立体结构示意图；
图4是图1去掉物料回送调节装置的立体结构示意图；
图5是本发明实施例向上刮浆抹墙状态的正视剖视结构示意图；
图6是本发明实施例向下刮浆抹墙状态的立体结构示意图；
图7是本发明实施例向下刮浆抹墙状态的正视剖视结构示意图。
图中：1-抹墙架；11-支撑立梁；12-支撑横梁；13-安装横梁；14-抹墙连接座；2-储浆斗；21-储浆室；22-出浆通道；31-喷浆通道；32-喷浆口；33-喷气装置；41-下刮导向座；411-下刮侧导向座；412-下刮中导向座；42-下刮导杆；421-下刮侧导杆；422-下刮中导杆；43-下刮抹板；431-下刮顺浆斜面；432-下刮抹墙面；433-回送刮浆面；44-下刮进退驱动气缸；51-上刮导向座；52-上刮导杆；53-上刮抹板；531-上刮顺浆斜面；532-上刮抹墙面；54-上刮进退驱动气缸；6-物料回送调节装置；61-前辊固定座；62-回送前辊；63-后辊固定座；64-回送后辊；65-回送皮带；7-浆流调节块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。
如图1至图7共同所示，墙面施工机器人用抹墙装置，本实施例为安装到墙面施工机器人上使用，当然也可安装到其他墙面施工设备上使用。所述墙面施工机器人为本领域技术人员可以获知的公知技术，在此不再赘述且在图中未示出。
包括抹墙架1，所述抹墙架1上方设有储浆斗2，所述储浆斗2的下方设有出浆通道22。本实施例所述储浆斗2为薄钢板焊接而成。所述出浆通道22为所述储浆斗2下部的开口；本实施例所述储浆斗2上焊接三个隔腔板，隔腔板将所述储浆斗2内的储浆空间分隔为四个储浆室21，同时所述隔腔板也起到加固所述储浆斗2的作用。本实施例所述出浆通道22示意有六个，并按2:1:1:2的比例分布在四个所述储浆室21下方，当然所述储浆室21的容积也按2:1:1:2的比例进行分配，在使用时，可根据实际情况对四个所述储浆室21内添加灰浆，即可同时部分或者全部使用所述储浆室21，从而可实现对墙面喷浆的控制，例如对某一墙面的抹墙只剩下墙角的部分时，而这部分的宽度小于本实施例可刮抹墙面的最大宽度，则可只对一侧的所述储浆室21进行充浆，从而实现对喷浆的控制，减少多余灰浆的使用。所述储浆斗2内位于所述出浆通道22上方设有沿所述出浆通道22上边缘周向分布的方便灰浆淌落的漏料斜面，此为本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述。本实施例所述抹墙架1包括两竖向设置的支撑立梁11，所述支撑立梁11为钢板制作而成，当然也可为型钢制作而成。两所述支撑立梁11上部之间设置所述储浆斗2，本实施例所述储浆斗2是用螺栓固定安装在两所述支撑立梁11上的。两所述支撑立梁11下部之间固定连接有支撑横梁12，所述支撑横梁12为型钢制作而成，是焊接在两所述支撑立梁11的下部的。两所述支撑立梁11之间位于所述储浆斗2后方固定设有抹墙连接座14，所述抹墙连接座14与所述墙面施工机器人固定连接。
所述出浆通道22下方连接有喷浆通道31，所述喷浆通道31的前端设有喷浆口32，所述喷浆通道31内设有朝向所述喷浆口32的喷气装置33。本实施例所述喷气装置33包括设置在所述喷浆通道31内的喷气管，所述喷气管伸出所述喷浆通道31的后部连接有空气压缩机，所述空气压缩机为公知常用技术，在此不再赘述且在图中未示出。本实施例因所述储浆斗2容积较大，所以所述喷浆通道31位置较低，为保证将灰浆喷至立墙面上较高的位置，本实施例将所述喷浆通道31斜向前上方设置。本实施例所述喷浆口32示意为扁口状，这样可以防止喷出的灰浆在立墙面的纵向上较分散，影响本实施例的刮浆抹墙工作。
所述抹墙架1上位于所述喷浆通道31下方设有下刮抹板43，所述下刮抹板43连接有下刮抹进退驱动器。所述下刮抹进退驱动器包括固定设置在所述抹墙架1上的下刮导向座41，所述下刮导向座41上滑动安装有下刮导杆42，所述下刮导杆42的前端与所述下刮抹板43固定连接；所述下刮抹板43连接有下刮进退驱动气缸44。本实施例所述下刮导向座41包括两分别固定设置在两所述支撑立梁11下部的下刮侧导向座411，所述支撑横梁12的中部固定设有下刮中导向座412；所述下刮导杆42包括两分别滑动安装在两所述下刮侧导向座411上的下刮侧导杆421，所述下刮中导向座412上滑动安装有下刮中导杆422。因为所述下刮抹板43是本实施例实施刮浆抹墙工作的主要结构，所以通过三根导杆进行导向，保证所述下刮抹板43工作的稳定。所述下刮进退驱动气缸44的缸筒固定在所述支撑横梁12上，活塞杆的端部与所述下刮抹板43固定连接。本实施例所述下刮抹板43包括斜向前下方设置的下刮顺浆斜面431，所述下刮抹板43的前下方竖直设有下刮抹墙面432，通过所述下刮顺浆斜面431对喷到立墙面上的灰浆进行挤压和刮匀，所述下刮抹墙面432可保证刮浆后墙面的平整。
所述抹墙架1上位于所述喷浆通道31上方设有上刮抹板53，上刮抹板53连接有上刮抹进退驱动器。所述上刮抹进退驱动器包括固定设置在所述抹墙架1上的上刮导向座51，所述上刮导向座51上滑动安装有上刮导杆52，所述上刮导杆52的前端与所述上刮抹板53固定连接；所述上刮抹板53连接有上刮进退驱动气缸54。本实施例所述上刮导向座51设有两个且分别固定设置在两所述支撑立梁11的上部，所述上刮导杆52也对应设为两个。所述上刮抹板53仅用于本实施例升到最高后进行回刮抹墙工作，所以仅配置两个所述上刮导向座51。所述上刮抹板53包括斜向前上方设置的上刮顺浆斜面531，所述上刮抹板53的前上方竖直设有上刮抹墙面532，所述上刮抹板53的结构原理和所述下刮抹板43相同，在此不再赘述。本实施例两所述支撑立梁11上部位于所述储浆斗2前方固定焊接安装横梁13，所述安装横梁13上固定安装所述上刮进退驱动气缸54。
所述抹墙架1上位于所述喷浆通道31与所述下刮抹板43之间设有物料回送调节装置6。所述物料回送调节装置6包括固定设置在所述下刮导杆42前部的前辊固定座61，本实施例所述前辊固定座61设为两个且分别固定在两所述下刮侧导杆421前部；所述前辊固定座61上设有回送前辊62。所述下刮导杆42的后部固定设有后辊固定座63，所述后辊固定座63也为两个且分别固定在两所述下刮侧导杆421后部；所述后辊固定座63上设有回送后辊64。所述回送前辊62与所述回送后辊64上共同设有回送皮带65。所述回送后辊64连接有回送驱动装置，当然也可在所述回送前辊62上连接所述回送驱动装置。本实施例所述下刮抹板43的后上方设有回送刮浆面433，所述回送刮浆面433的后边缘与所述回送皮带65的表面接触，通过所述回送刮浆面433将落到所述回送皮带65上的灰浆送至所述下刮抹板43，然后抹至墙面上，减少了灰浆的洒落。所述前辊固定座61和所述后辊固定座63在所述支撑立梁11一前一后布置，所述回送皮带65的前后跨度也就较大，可将喷浆时未附着的灰浆及所述喷浆口32下沿残留淌下的灰浆均送至所述下刮抹板43，提高了灰浆利用率。所述回送驱动装置包括与所述回送后辊64连接的回送驱动马达，所述回送驱动马达为公知常用技术，在此不再赘述。
本实施例所述出浆通道22上固定设有浆流调节块7，所述出浆通道22的侧壁上开有块安装孔，所述浆流调节块7上开有安装螺纹孔，所述安装螺纹孔上安装有穿过所述块安装孔的安装螺栓。本实施例所述浆流调节块7为圆柱状，当然也可为长方体等形状，目的是为了减少所述出浆通道22的横截面积，从而达到限流效果。所述浆流调节块7为注塑而成，当然也可为木制而成或钢板制作而成。所述浆流调节块7可根据情况制作多种规格，在施工前根据墙面抹灰所需的厚度进行选择安装。
本实施例所述储浆斗2上还设有振动电机，通过振动电机的振动效果使灰浆持续不断地提供至所述喷浆通道31内。所述振动电机为公知常用技术，在此不再赘述且在图中未示出。
本实施例的工作过程如下：
(1)根据抹灰厚度确定所述浆流调节块7的规格，并依次安装到本实施例的六个所述出浆通道22上；
(2)推进所述下刮抹板43，使所述下刮抹墙面432到立墙面的距离等于抹灰厚度，所述上刮抹板53保持退回状态；
(3)开启所述喷气装置33和所述物料回送调节装置6，然后想所述储浆斗2内添加灰浆，直至所述储浆斗2储满；
(4)待所述下刮顺浆斜面431上开始积存灰浆时，操纵本实施例上升，直至接触到天花板时停止上升，并停止所述喷气装置33和停止所述物料回送调节装置6；
(5)退回所述下刮抹板43，推进所述上刮抹板53，使所述上刮抹墙面532与原先所述下刮抹墙面432的位置在竖直方向平齐，然后操纵本实施例下降，使所述下刮抹板43刮浆，直至下刮超过刚刚所述上刮抹板53刮浆的最高处，然后收回所述上刮抹板53，将本实施例整体下降。
本实施例用所述上刮抹板53和所述下刮抹板43的结构代替现有的抹灰头结构，并通过进退驱动使所述下刮抹板43向上刮浆抹墙，所述上刮抹板53向下刮浆抹墙，可刮到的墙面面积更大，可有效减少抹墙死角；用喷浆作业代替现有的抹浆作业，使灰浆附着更好更均匀，附着均匀使得刮浆抹墙更均匀，不容易产生凹坑、空鼓，同时喷浆未附着的灰浆和刮浆多余的灰浆通过所述回送皮带65送回，减少灰浆掉落，提高灰浆利用率；所述上刮抹板53与所述下刮抹板43之间给所述储浆斗2留有较大的储浆空间，所述储浆斗2有足够的设计空间用来提前储存足够的灰浆，不用在施工进行时另外续浆；在所述储浆斗2上安装振动电机，可使所述储浆斗2内的灰浆快速进入所述喷浆通道31，提高喷浆效率；所述储浆斗2内可分隔为多个储浆室21，根据实际情况选择使用部分或者全部所述储浆室21，可实现对墙面喷浆的有效控制；本实施例克服了现有抹墙机存在的不足，具有较高的推广价值。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。