本发明属于辅助停车技术领域，特别涉及一种移动式停车装置及其控制方法。
背景技术：
随着车辆的保有量日渐增多，停车位日渐拥挤，狭小的空间内停车使停车难度显著增加。因此，经常出现一辆汽车占用多个停车位或停车靠近车位边线的情况，使停车难度进一步增加。目前，动泊车技术还不成熟，无法做到完全自动，且泊车所需空间受到车辆转向的限制。现有技术中的停车系统功能主要在于指导驾驶员找到停车位，而不能帮助驾驶员将车辆泊车入位。在停车时经常会发生车位停不进去或与其他车辆发生剐蹭等情况。因此，设计一种能够辅助驾驶员将汽车停入车位的装置是十分必要的。
技术实现要素：
本发明的目的之一是提供一种移动式停车装置，其将停车板作为车辆移动载体，将泊车轨迹线用停车轨道实体化，能够将车辆安全的停入狭小的停车空间内。
本发明的目的之二是提供一种移动式停车装置的控制方法，其根据车辆的基本参数信息控制停车过程中停车板的移动速度和上升高度，能够提高移动式停车装置的工作效率。
本发明提供的技术方案为：
一种移动式停车装置，包括：
停车板，其用于承托待停车辆；
多个液压举升装置，其沿所述停车板底面长度方向的中线设置，所述液压举升装置的上端与所述停车板的底面之间通过端面轴承连接；
多个吊耳，其固定设置在所述液压举升装置的下端；
移动轮轴承，其设置在所述吊耳中；
多个移动轮，其中心轴通过所述移动轮轴承与所述吊耳连接；
驱动电机，其输出轴与所述移动轮的中心轴固定连接；
停车轨道，其为两条平行的钢轨，所述停车轨道一端设置在行车道上，另一端设置在停车位内；
其中，所述移动轮匹配设置在所述停车轨道上，并能够沿所述停车轨道移动。
优选的是，所述驱动电机为一个，并且与其中一个移动轮连接。
优选的是，每个所述液压举升装置下侧对称设置两个所述移动轮。
优选的是，所述停车导轨依次包括第一段、第二段和第三段；其中，所述第一段和所述第三段垂直，所述第二段为四分之一圆弧。
优选的是，所述停车板的两端对称设置防脱板，所述防脱板与所述停车板之间具有倾斜角。
优选的是，所述倾斜角为45度。
优选的是，所述防脱板与所述停车板为一体式结构。
一种移动式停车装置的控制方法，使用所述的移动式停车装置，包括如下步骤：
步骤一：安装在停车位处的摄像头拍摄停在停车板上的车辆号牌，并上传至控制器；
步骤二：控制器根据号牌信息，确定车载终端编号，并通过车载终端向车主发出是否停车的询问信号；
步骤三：得到确认停车信号后，控制器获取车辆的基本参数，并根据所述基本参数确定停车板的移动速度和上升高度；
步骤四：控制器根据确定停车板的移动速度和上升高度控制驱动电机和液压举升装置。
优选的是，在所述步骤三中，所述停车板的移动速度为：
其中，v0为设定的停车板的标准速度，m为整车重量，l为车身长度，h为车身高度，w为车身宽度，e为自然对数的底数。
优选的是，所述停车板上升的高度为：
其中，hc为汽车底盘高度，hl为停车板的初始高度，h0为设定的停车板的标准上升高度，m为整车重量，h为车身高度，w为车身宽度，e为自然对数的底数。
本发明的有益效果是：
本发明提供的移动式停车装置，将停车板作为车辆移动载体，提高了停车的方便性，将泊车轨迹线用停车轨道实体化，突破了车辆转向角极限的限制；能够将车辆安全的停入狭小停车空间内。
本发明提供的移动式停车装置的控制方法，根据车辆的基本参数信息控制停车过程中停车板的移动速度和上升高度，能够提高移动式停车装置的工作效率。
附图说明
图1为本发明所述的移动式停车装置结构示意图。
图2为本发明所述的移动式停车装置侧视图。
图3为本发明所述的移动式停车装置与轨道配合示意图。
图4为本发明所述的停车板底面仰视图。
图5为本发明所述的液压举升装置结构示意图。
图6为本发明所述的液压举升装置俯视图。
图7为本发明所述的横向停车时的停车装置示意图。
图8为本发明所述的移动式停车装置工作流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
如图1-6所示，本发明提供了一种移动式停车装置，其包括停车板110，其用于承托待停入车位的车辆，所述停车板110为钢板，其厚度为8～10mm。所述停车板110的两端对称设置防脱板111，所述防脱板111与所述停车板100的主体部分之间具有45度倾斜角，以防止汽车在停车板运动时溜出停车板，为保证强度所述防脱板111与所述停车板110设置为一体式结构。所述停车板的长度和宽度分别小于停车位的长度和宽度20～100mm。
多个液压举升装置120，其沿所述停车板110底面长度方向的中线设置，所述液压举升装置120的上端与所述停车板110的底面之间通过端面轴承130连接；具体安装方式为：停车板110的底面上设置圆形凹槽112，端面轴承130的上端固定设置在所述圆形凹槽112中，液压举升装置120的顶端面上设有与所述凹槽112相对应的圆形凹槽121，端面轴承130的下端固定设置在所述圆形凹槽121中；使所述液压举升装置120可以相对所述停车板110在水平方向上转动。液压举升装置120能够驱动停车板110上升或下降。在本实施例中，所述液压举升装置120为两个，分别设置在所述停车板110的两端。吊耳140，其固定设置在所述液压举升装置130的下端；每个所述液压举升装置120下侧对称设置两个吊耳140，所述吊耳140上设有轴承孔，所述轴承孔中固定安装移动轮轴承150。移动轮160，其中心轴161通过所述移动轮轴承150与所述吊耳140连接；由于每个液压举升装置120的下侧分别设有两个吊耳140，每个吊耳140分别与一个移动轮160连接，使每个液压举升装置120的下端分别对称设有两个移动轮160。移动轮160的中心轴161的内侧焊接有挡板，防止轴轮轴向脱落，进一步保证装置的安全性。
在本实施例中，所述停车装置的两端各有两个移动轮160，所述停车装置共安装四个移动轮。可选择任意一个移动轮160连接驱动电机170，连接驱动电机170的移动轮为主动轮，其余移动轮160作为从动轮。驱动电机170安装在液压举升装置120下部，使用螺栓与液压举升装置120外壳相连接。驱动电机170的输出轴与所述移动轮160的中心轴固定连接。驱动电机170转动，带动移动轮160转动。停车轨道180，其为两条平行的钢轨；停车轨道180的一端设置在行车道上，另一端延伸至停车位200的末端。每个液压举升装置120下端的两个移动轮160分别匹配设置在所述停车轨道180的两条平行钢轨上，当驱动电机170转动时，移动轮160转动，从而带动所述停车板相对停车轨道180移动。在本实施例中，所述停车导轨180依次包括第一段181、第二段182和第三段183；其中，所述第一段181和所述第三段183垂直，所述第二段182为四分之一圆弧。即车辆开到停车板110上后，停车板110将车辆调转方向停放到停车位上，以进一步节省停车场的空间。如图7所示，改变移动轮160与停车板110的相对方向，使移动轮160沿停车板110的横向设置，可将所述移动式停车装置用于横向车位(车位与车身方向平行)的停车。
所述移动停车装置上安装有控制器，所述控制器与所述驱动电机和液压举升装置线连接。所述移动式停车装置安装在停车场内，使用所述移动式停车装置的车主需在停车场进行基本信息登记，包括车牌号及基本车型参数，包括车身长度、宽度、高度及汽车底盘高度。并由停车场提供给车主一个带有编号的车载终端，也可将车主手机作为终端。所述车载终端与控制器之间通过无线通信装置传递信息。在停车板与液压举升装置连接的部分安装有压力传感器，其与所述控制器之间通过无线通信装置传递信息。在停车位处安装有摄像头，所述摄像头与控制器之间通过无线通信装置传递信息。压力传感器将检测到的压力传输至控制器；当控制器判断压力为车辆重力级别的压力，且压力持续时间达到10s时，控制器控制开启摄像头；摄像头能够将拍摄到的车牌信息传输至控制器。
如图8所示，所述移动式停车装置的工作流程为：所述移动停车装置在待命状态(非工作状态)时，停车板位于行车道上的停车轨道上；当驾驶员希望泊车时，将车辆驾驶到停车板上，压力传感器将检测到的压力传输至控制器；当控制器判断压力为车辆重力级别的压力，且压力持续时间达到10s时，控制器控制开启摄像头；摄像头拍摄车牌号，并上传至控制器；控制器根据车牌信息，确定车载终端编号，并通过车载终端向车主发出是否停车的询问信号；如果车主确认停车，通过车载终端将确认信息回传给控制器。接收到停车信号后，控制器根据车牌信息获取车辆的基本参数，包括事先存储的汽车底盘高度hc，车身高度h，车身长度l，车身宽度w，以及由压力传感器检测到的整车重量m；并根据上述基本参数确定停车板的移动速度和上升高度。
在本实施例中，根据经验，设定所述停车板的移动速度为：
其中，v0为设定的停车板的标准速度，单位m/s；m为整车重量，单位kg；l为车身长度，单位m；h为车身高度，单位m；w为车身宽度，单位m；e为自然对数的底数。
根据经验，设置所述停车板上升的高度为：
其中，hc为汽车底盘高度，单位m；hl为停车板的初始高度，单位m；h0为设定的停车板的标准上升高度，单位m；m为整车重量，单位m；h为车身高度，单位m；w为车身宽度，单位m；e为自然对数的底数。
控制器根据上述公式计算出停车板的移动速度和上升高度控制驱动电机和液压举升装置。停车板将车辆托起至设定高度后，驱动电机转动带动停车装置沿轨道移动，将车辆停放到停车位内。同时，控制器会根据车身长度和停车位长度，确定停车装置的停止位置，使车辆停靠在停车位的中间位置。到达停车区域后停车装置落下，车辆泊车成功。
如果控制器通过车载终端向车主发出是否停车的询问信号后，得到否定答复或未收到答复，则停车装置处于待机状态，当检测到1分钟后车辆仍未驶离停车装置，则通过控制器向车载终端发出驾驶离开的警告，超过5分钟车辆仍未离开，则实施罚款措施。当车辆离开停车板时或车辆超过5分钟不离开停车板，摄像头关闭待命。当车主需要取车时，在车载终端输入取车指令，控制器测到信号，停车板升高，将车辆运送到开始停车的位置，车主须在5分钟内将车辆驶离停车板区域，否则同样会受到超时罚款处罚。
本发明提供的移动式停车装置，将停车板作为车辆移动载体，提高了停车的方便性，将泊车轨迹线用泊车轨迹轨道实体化，突破了车辆转向角极限的限制；能够使车辆安全的停入狭小停车空间内。
本发明提供的移动式停车装置的控制方法，根据车辆的基本参数信息控制移动时停车板的移动速度和上升高度，能够提高移动式停车装置的工作效率。同时，可用于配合停车场的管理，避免停车场内车辆乱停现象的发生。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。