本发明涉及托板式机器人停车系统技术领域，具体涉及一种托板式机器人智能立体停车系统。
背景技术：
托板式机器人停车系统是以载车板为载具，存车车辆先停放在存取口的载车板上，然后通过系统管理调度，机器人将载车板连同车辆一起托起，按系统指令自主行驶至库区目的地后放下，完成车辆存储入库。当需要取车时，机器人接收系统指令，按上述反过程作业，将载车板连同车辆一起从库区存储位搬运至存取口放下，完成车辆出库。每存一辆车都需要配套一个载车板，每取一辆车就会产生一个载车板。因此，载车板码分机自然成为托板式机器人停车系统提高作业效率配套的设施设备，主要承担存取车辆的载具自动供给和回收职能。升降机是立体停车库必不可少的配套设备，主要承担上下楼层之间的物料转移职能。
目前，立体停车库中采用托板式机器人停车系统的都是独立的配套设计模式，即单独的载车板码分机和单独的立体库升降机，其中，载车板码分机还与建筑单元相结合，共同组成车辆驶入和驶出的公共存取口；升降机则要另外占用建筑单元。这种模式的优点是相互独立，互不干扰，单个结构简单，能借鉴成熟技术，安装维护方便，不足是停车车辆从存取口到库区存储位要经过两次转换才能实现楼层之间的物料转移。存车时，机器人先要从公共存取口将载车板连同车辆一起移出，搬运到升降机内，待升降机到达指定楼层后，再通过机器人将物料搬运到指定库区存储位。取车时，系统指挥按上述反过程作业。这种转换过程不仅延长了入出库时间，降低系统作业效率，而且增加了系统管理调度负荷量；此外，两个单独设备分别占用建筑单元对立体停车库的投资效益有弊无利。
如何消除从公共存取口到库区存储位之间的两次转换，提高系统作业效率，减轻系统负荷量，减少设备对建筑场地的占用，挖掘尽可能多的停车位，是托板式机器人停车系统技术进步和市场拓展所追求的目标之一。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种托板式机器人智能立体停车系统，解决现有停车系统设备占用建筑场地面积大、作业效率低、系统负荷量大的问题。
为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：一种托板式机器人智能立体停车系统，其特征在于：包括至少两层停车层、停车场智能控制系统、出入库室、载车板码分装置、开合式钢架桥、固定式安全平台、可控变位平台、托板式机器人、载车板和设置在各层停车层之间的升降机；所述停车层中最低层的停车层上开设有放置载车板码分装置的地坑，载车板码分装置上堆放有载车板；所述地坑上方沿车辆进出方向设置有开合式钢架桥；所述开合式钢架桥上方左右两侧设置有固定式安全平台，前后两侧设置有可控变位平台，可控变位平台高位与固定式安全平台平齐，可控变位平台低位与停车层平齐；所述载车板码分装置、开合式钢架桥、可控变位平台和托板式机器人均与停车场智能控制系统信号连接。
更进一步的技术方案是所述升降机由升降平台和驱动升降平台上下运动的驱动装置构成，升降平台中间开设有与载车板相适应的孔，固定式安全平台通过支撑装置固定于升降平台左右两侧，可控变位平台活动固定于升降平台前后两侧。
更进一步的技术方案是所述载车板码分装置包括驱动电机和竖直升降顶杆，载车板堆放于竖直升降顶杆上；固定式安全平台侧壁上相对设置有插销，插销与载车板上开设的销孔相适配。
更进一步的技术方案是所述开合式钢架桥由平行设置的两条轨道和驱动轨道开合的驱动装置构成，轨道设置于升降平台与固定式安全平台之间且与各层停车层表面平齐，轨道的宽度与托板式机器人底部的行进装置相适配。
更进一步的技术方案是所述出入库室设置有第一安全门。
更进一步的技术方案是所述升降机上与第一安全门相应地设置有第二安全门。
更进一步的技术方案是所述停车层上设置有多行多列停车位和用于托板式机器人行走和旋转的巷道。
工作原理：当有停车指令时，开合式钢架桥在驱动下向左右两侧分开，载车板码分装置的竖直顶升降顶杆将载车板顶起直至插销插入销孔内将载车板固定，载车板码分装置恢复原位，开合式钢架桥闭合。车辆驶入，驾驶人完成停车操作后从固定式安全平台退出出入库室。升降机启动向目标层提升，直至到达目标层，靠近停车层的可控变位平台处于低位，托板式机器人驶入，将载车板托起进入目标存储位。
当有取车指令时，托板式机器人从目标存储位置将载车板托起，搬运至升降机门口等待，当升降机达到目标楼层后，靠近停车层的可控变位平台处于低位，托板式机器人驶入将载车板放下后，升降机下降至出入库室，系统确认安全后，驾驶人将车辆驶出。当此时又有取车指令时，开合式钢架桥分开，载车板码分装置的竖直顶升降顶杆上升，载车板码好后，插销从销孔中脱出，载车板归库。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：将载车板码分装置与升降机集成一体化，在停车系统建设时，只需占用一个设备的建筑单元，占用面积小，同样面积的车库停车位更多；托板式机器人从出入库室到目标存储室之间只需进行一次转换，系统工作效率高，系统负荷量低，系统投资低效益更高。
附图说明
图1为本发明一种托板式机器人智能立体停车系统正面结构示意图。
图2为本发明一种托板式机器人智能立体停车系统侧面结构图。
图3为本发明一种托板式机器人智能立体停车系统工作原理图。
图中：1-载车板码分装置，2-开合式钢架桥，3-固定式安全平台，4-可控变位平台，5-托板式机器人，6-载车板，7-支撑装置，8-竖直升降顶杆，9-升降机，10-轨道，11-第一安全门，12-第二安全门。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1、2所示，一种托板式机器人智能立体停车系统，其特征在于：包括至少两层停车层、停车场智能控制系统、出入库室、载车板码分装置1、开合式钢架桥2、固定式安全平台3、可控变位平台4、托板式机器人5、载车板6和设置在各层停车层之间的升降机9；所述停车层中最低层的停车层上开设有放置载车板码分装置1的地坑，载车板码分装置1上堆放有载车板6；所述地坑上方沿车辆进出方向设置有开合式钢架桥2；所述开合式钢架桥2上方左右两侧设置有固定式安全平台3，前后两侧设置有可控变位平台4，可控变位平台4高位与固定式安全平台3平齐，可控变位平台4低位与停车层平齐；所述载车板码分装置1、开合式钢架桥2、可控变位平台4和托板式机器人5均与停车场智能控制系统信号连接。
如图3所示，当有停车需求时，停车场智能控制系统控制开合式钢架桥2向左右两侧分开，出入库室下方的载车板码分装置1自动拆分出一个载车板6做好停车准备，开合式钢架桥2向内闭合，可控变位平台4靠车辆进出一端处于与固定式安全平台3平齐的高位，可控变位平台4靠托板式机器人5进出一端也处于与固定式安全平台3平齐的高位，驾驶人将车辆驶入，完成停车操作后退出出入库室，系统确认符合安全条件后下达存车入库指令。升降机9直接向目标楼层提升，目标楼层上的托板式机器人5提前启动做好接物料准备；升降机到达目标楼层后，可控变位平台3靠机器人进出一端处于低位，与停车层地面平齐，确认安全后托板式机器人5驶入，将物料托起，驶出升降机9，按指令搬运到目标存储位放下，完成整个停车入库过程。
当有取车需求时，按上述反过程进行作业，托板式机器人5先到目标存储位将物料托起，搬运到升降机门口等待，同时升降机9提前启动到达目标楼层，可控变位平台4靠机器人进出一端处于低位，与库区楼层地面平齐，机器人驶入，将物料放下后退出。可控变位平台4靠车辆进出一端处于与固定式安全平台平齐不变，可控变位平台4靠机器人进出一端转换为高位，升降机9下降至出入库室，系统确认符合安全条件后，驾驶员进入将车辆驶出，完成整个取车出库过程，系统处于下一个停车需求待命状态。如果系统此时又接到一个取车申请，则前一次产生的载车板6必须先进行回收，系统发出载车板归库指令，开合式钢架桥2左右两侧分开，载车板码分装置1，将载车板6堆码成垛，开合式钢架桥2向内闭合，升降机9启动，前往目标楼层准备接物料。
上述停车系统将载车板码分装置6与升降机9集成一体化，在停车系统建设时，只需占用一个设备的建筑单元，占用面积小，同样面积的车库停车位更多；托板式机器人5从出入库室到目标存储位之间只需进行一次转换，系统工作效率高，系统负荷量低，系统投资低效益更高。
实施例2
为进一步优化实施例1中的技术方案，本实施例中所述升降机9由升降平台和驱动升降平台上下运动的驱动装置构成，升降平台中间开设有与载车板6相适应的孔，固定式安全平台3通过支撑装置7固定于升降平台左右两侧，可控变位平台4活动固定于升降平台前后两侧。固定式安全平台3用于驾驶人通行，通过支撑装置7固定于升降机9上。
实施例3
为进一步优化实施例2中的技术方案，本实施例中所述载车板码分装置1包括驱动电机和竖直升降顶杆8，载车板6堆放于竖直升降顶杆8上；固定式安全平台3侧壁上相对设置有插销，插销与载车板6上开设的销孔相适配。在取载车板6时，竖直升降顶杆8向上运动，待载车板6到达目标位置，即载车板6与固定式安全平台3平齐时，插销插入销孔内将载车板6固定于升降机9上；载车板6归库时过程与之相反，载车板6码垛好后，插销从销孔中脱出，竖直升降顶杆8向下运动。通过插销和销孔的配合，实现载车板6的取放。
实施例4
为进一步优化实施例2中的技术方案，本实施例中所述开合式钢架桥2由平行设置的两条轨道10和驱动轨道10开合的驱动装置构成，轨道10设置于升降平台与固定式安全平台3之间且与各层停车层表面平齐，轨道10的宽度与托板式机器人5底部的行进装置相适配。开合式钢架桥2集成于升降机9上，与升降机9共同运动，通过轨道10实现托板式机器人5进出升降机9。
实施例5
为进一步优化实施例1中的技术方案，本实施例中所述出入库室设置有第一安全门11。第一安全门11用于确保系统安全，在驾驶人停好车退出出入库室后，第一安全门11关闭后，系统才会进行下一步操作；取车时，在系统确认车辆到位后，才会开启第一安全门11，驾驶人进入出入库室取车。
实施例6
为进一步优化实施例5中的技术方案，本实施例中所述升降机9上与第一安全门11相应地设置有第二安全门12。通过两道安全门确保人员安全。
实施例7
为进一步优化实施例1～6任一项中的技术方案，本实施例中所述停车层上设置有多行多列停车位和用于托板式机器人5行走和旋转的巷道。
尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。