立体停车库搬运小车的制作方法

本发明属于智能化车库技术领域，具体涉及一种立体停车库搬运小车。

背景技术：

随着社会、经济、交通的发展，都市停车难的问题也随之日益凸显，立体车库作为能最大量存取储放车辆的机械系统是解决该问题的最有效方法，与传统的地下车库相比，立体车库具有安全性高，耗能少，存储量大的优点，但在现有立体车库中，汽车搬运设备存在以下缺点：

1、搬运设备在与升降机或车位过渡时，间隙大，设备受到的碰撞冲击力大，会对车轮和结构件造成很大伤害。

2、升降过程中，噪音大，自锁能力差，安全系数低，且由于传动力矩需求大，占用的空间比也较大。

3、搬运设备的前后伸缩推正结构复杂，空间占用较多。

技术实现要素：

本发明的目的在于：提供一种立体停车库搬运小车，能够减小设备过渡过程中的冲撞力，降低噪音，具有安全系数高、结构简单、占地空间小、自锁能力强、寿命长的优点。

为了达到以上目的，提供一种立体停车库搬运小车，包括底盘机构，及设置于底盘机构上的行进动力机构、推正机构和升降机构；

底盘机构包括安装前双驱动行走轮的前双轮支持平台、安装中双支持轮的中双轮支持平台和安装后双驱动行走轮的后双支持平台，前双轮支持平台通过一对前连接梁与中双轮支持平台相连，中双轮支持平台与后双轮支持平台之间设有一对后连接梁；

行进动力机构包括前行进动力源和后行进动力源，前行进动力源包括前置电机，前置电机的主轴上安装主前置链轮，主前置链轮与安装于前双驱动行走轮的一根轮轴上的副前置链轮相连，前双驱动行走轮的一对轮轴分别套接于相连的前双驱同步链轮组的链轮中；后进动力源包括后置电机，后置电机的主轴上安装主后置链轮，主后置链轮与安装于后双驱动行走轮的一根轮轴上的副后置链轮相连，后双驱动行走轮的一对轮轴分别套接于相连的后双驱同步链轮组的链轮中；

推正机构包括步进电机与双轴驱动步进电机，步进电机的主轴两端通过链轮组分别连接前左平稳驱动器和前右平稳驱动器的螺母，前左平稳驱动器和前右平稳驱动器的螺母通过相应的丝杆分别连接前左支撑杆和前右支撑杆，丝杆上设有线性导轨限位装置；双轴驱动步进电机的双轴分别连接正旋丝杆和反旋丝杆，正旋丝杆和反旋丝杆上分别套接有菱形平稳驱动器推座，两个菱形平稳驱动器推座上分别连接后前菱形平稳驱动器和后后菱形平稳驱动器，后前菱形平稳驱动器和后后菱形平稳驱动器的上侧与后左支撑杆相连，后前菱形平稳驱动器和后后菱形平稳驱动器的下侧连接后右支撑杆；

升降机构包括升降电机、前升降座、后升降座和安装在前双轮支持平台的前升降机构、安装于中双轮支持平台的中升降机构及安装于后双轮支持平台的后升降机构，升降电机主轴上的链轮经轮带分别连接各升降机构的螺母驱动器的链轮，螺母驱动器内套接升降丝杆，其周向外套接导向器，升降丝杆的顶端连接升降台，升降台外沿固连支撑耳，支撑耳内安装具有腔室的平稳顶盖，腔室内安装弹簧；升降台顶端连接相铰接的前升降座和后升降座。

本发明的优选方案是：弹簧的顶端连接平稳顶盖的腔室的上沿，其底端连接支撑耳的底面。

优选地，前升降座和后升降座通过销轴相连，连接处的两侧设有一对导向导柱。

优选地，步进电机的主轴两端的链轮分别通过轮带连接前左平稳驱动器和前右平稳驱动器的螺母上的链轮。

优选地，前行进动力源处和后行进动力源处分别设有一对导向轮。

优选地，菱形平稳驱动器推座的内置螺母套接在正旋丝杆或反旋丝杆上。

本发明有益效果为：

1、该立体停车库搬运小车可以对前进、后退、伸缩以及升降动作进行精准控制。适应范围广，能够与多种车库设备进行兼容和无缝连接。实现全智能化，使得有限的空间停车数量最大化。存取车人车分离，简单、方便、安全。

2、升降平台采用螺母驱动丝杆的升降方式，具有精度高、提升载荷大，噪音小，自锁力强，安全系数高的优点。

3、每组升降平台都是由四轮支持，四轮支撑使得小车受力平稳，在过渡设备与设备之间的缝隙时，减少冲击，平稳过渡，能有效延长设备各零部件的使用寿命，提高安全系数高。

4、推正机构的前车部分通过丝杆直推方式推动左右支撑杆伸缩，后车部分通过菱形驱动器推动左右支撑杆伸缩，简化了推正结构、减小了体积，节省了空间，且成本低廉，工作噪音小。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的俯视图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明的底盘机构俯视图；

图4为本发明的底盘机构正视图；

图5为本发明的升降台结构图；

图6为本发明的升降台俯视图；

图7为本发明的升降台主视图；

图8为本发明的升降台柔性链接示意图；

图9为本发明的菱形去东区结构图。

具体实施方式

实施例一

请参阅图1-图9，本实施例提供一种立体停车库搬运小车，包括底盘机构，及设置于底盘机构上的行进动力机构、推正机构和升降机构；

底盘机构包括安装前双驱动行走轮7的前双轮支持平台3、安装中双支持轮8的中双轮支持平台4和安装后双驱动行走轮9的后双支持平台5，前双轮支持平台3通过一对前连接梁10与中双轮支持平台4相连，中双轮支持平台4与后双轮支持平台5之间设有一对后连接梁11；

行进动力机构包括前行进动力源1和后行进动力源2，前行进动力源1包括前置电机，前置电机的主轴上安装主前置链轮，主前置链轮与安装于前双驱动行走轮7的一根轮轴上的副前置链轮相连，前双驱动行走轮7的一对轮轴分别套接于相连的前双驱同步链轮组的链轮中；后进动力源包括后置电机，后置电机的主轴上安装主后置链轮，主后置链轮与安装于后双驱动行走轮9的一根轮轴上的副后置链轮相连，后双驱动行走轮9的一对轮轴分别套接于相连的后双驱同步链轮组的链轮中；

推正机构包括步进电机29与双轴驱动步进电机33，步进电机29的主轴两端通过链轮组分别连接前左平稳驱动器24和前右平稳驱动器25的螺母，前左平稳驱动器24和前右平稳驱动器25的螺母通过相应的丝杆28分别连接前左支撑杆20和前右支撑杆21，丝杆28上设有线性导轨限位装置；双轴驱动步进电机33的双轴分别连接正旋丝杆30和反旋丝杆31，正旋丝杆30和反旋丝杆31上分别套接有菱形平稳驱动器推座32，两个菱形平稳驱动器推座32上分别连接后前菱形平稳驱动器26和后后菱形平稳驱动器27，后前菱形平稳驱动器26和后后菱形平稳驱动器27的上侧与后左支撑杆22相连，后前菱形平稳驱动器26和后后菱形平稳驱动器27的下侧连接后右支撑杆23；

升降机构包括升降电机35、前升降座18、后升降座19和安装在前双轮支持平台3的前升降机构、安装于中双轮支持平台4的中升降机构及安装于后双轮支持平台5的后升降机构，升降电机35主轴上的链轮经轮带分别连接各升降机构的螺母驱动器13的链轮，螺母驱动器13内套接升降丝杆14，其周向外套接导向器16，升降丝杆14的顶端连接升降台15，升降台15外沿固连支撑耳17，支撑耳17内安装具有腔室的平稳顶盖37，腔室内安装弹簧38；升降台15顶端连接相铰接的前升降座18和后升降座19。

弹簧38的顶端连接平稳顶盖37的腔室的上沿，其底端连接支撑耳17的底面，形成升降台柔性链接。

前升降座18和后升降座19通过销轴相连，连接处的两侧设有一对导向导柱。

步进电机29的主轴两端的链轮分别通过轮带连接前左平稳驱动器24和前右平稳驱动器25的螺母上的链轮。

前行进动力源1处和后行进动力源2处分别设有一对导向轮。

菱形平稳驱动器推座32的内置螺母套接在正旋丝杆30或反旋丝杆31上。

本实施例工作原理：首先将汽车开至出入口平台，汽车支撑搬运小车，在前行进动力源1和后行进动力源2的共同驱动下，带动前双驱动行走轮7、中双支撑轮8、后双驱动行走轮9前后行走，导向轮6左右限位，在前双驱动行走轮7、中双支撑轮8、后双驱动行走轮8的双轮组作用下，小车平稳渡过巷道与出入口平台之间的间隙，平稳行走至出入口平台（汽车底部）。

平稳到汽车底部后，步进电机驱动29，带动前左平稳驱动器24和前右平稳驱动器25中的螺母旋转，推动各自相应的丝杆28同步向前移动，丝杆28推动前左支撑杆20和前右支撑杆21前进，通过线性导轨34限位，直至前左支撑杆20和前右支撑杆21均接触轮胎停止，将汽车前轮胎平稳锁住。双轴驱动步进电机33驱动，带动正旋丝杆30和反旋丝杆31旋转，推动各自的菱形平稳驱动器推座32的内置螺母前进，在菱形平稳驱动器推座32的作用下，驱动后前菱形平稳驱动器26和后后菱形平稳驱动器27，在后前菱形平稳驱动器26和后后菱形平稳驱动器27作用下，后左支撑杆22和后右支撑杆23前进，直至后左支撑杆22和后右支撑杆23前进均接触轮胎停止，将汽车后轮胎平稳锁住。

前后轮胎均锁住后，升降电机35启动，驱动前升降机构、中升降机构和后升降机构的螺母驱动器13旋转，将升降丝杆14向上运行，在导向器16的作用下，升降台15平稳向上运行，在升降台15驱动下，支持耳17内带弹簧38的平稳顶盖37带动相铰接的前升降座18和后升降座19同时上升，将锁住车辆抬起。

车辆抬起后，前行进动力源1和后行进动力源2共同驱动下，带动前双驱动行走轮7、中双支撑轮8和后双驱动行走轮9前后行走，导向轮6左右限位，小车平稳行走至巷道横移台车上，横移台车通过旋转，将汽车掉头后，行驶至指定车位。

到指定车位后，前行进动力源1和后行进动力源2共同驱动下，带动前双驱动行走轮7、中双支撑轮8和后双驱动行走轮9前后行走，导向轮6左右限位，小车平稳行走至指定车位支架中。

小车平稳停止后，升降电机35驱动，驱动前升降机构、中升降机构和后升降机构的螺母驱动器13旋转，将升降丝杆14向下运行，在导向器16的作用下，升降台15平稳向下运行，支持耳17内带弹簧38的平稳顶盖37带动相铰接的前升降座18和后升降座19同时下降，将车辆平稳放在支架上。

车辆平稳放下后，步进电机9驱动，带动前左平稳驱动器24和前右平稳驱动器25中的螺母旋转，拉动相应的丝杆28向后移动，带动前左支撑杆20和前右支撑杆21同步后移，通过线性导轨34限位，直至前左支撑杆20和前右支撑杆21均后退到位停止，将汽车前轮胎完全释放在支架上。双轴驱动步进电机33驱动，带动正旋丝杆30和反旋丝杆31旋转，拉动菱形平稳驱动器推座32（内置螺母）后退，在菱形平稳驱动器推座32的作用下，驱动后前菱形平稳驱动器26和后后菱形平稳驱动器27，在后前菱形平稳驱动器26和后后菱形平稳驱动器27作用下，后左支撑杆22和后右支撑杆23后退，直至后左支撑杆22和后右支撑杆23均后退到位停止，将汽车后轮胎完全释放在支架上。

在车辆完全脱离小车后，小车返回横移台车上，小车完成动作。

除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。