无人驾驶车辆的自动存取车方法及系统与流程

本发明涉及车辆管理技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的自动存取车方法及系统。

背景技术：

现有的立体车库通常需要管理人员进行现场管理才能正常运行，每个车库均需24小时配备操作人员进行存取车操作及安排空车位，由人工进行整个车库的运行调度，人工成本高。

自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能系统、视觉计算系统、雷达系统、监控系统和全球定位系统之间的协同合作，使计算机可以在无人主动操作的情况下，自动安全地操作自动驾驶汽车。随着无人驾驶汽车的普及，如何对无人驾驶汽车进行有效的存取车，成为大家较为关注的一个问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的自动存取车方法及系统，可快速、准确地进行存取车，全程无需人工操作。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶车辆的自动存取车方法，包括：

接收无人驾驶车辆发送的停车指令，控制升降平台与出入口车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将所述无人驾驶车辆运送至目标车位；

发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位；

接收取车指令，控制升降平台与目标车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从目标车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从目标车位自动驶入升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将无人驾驶车辆运送至车库出入口；

发送允许驶入出入口车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入出入口车位。

本发明采用的另一技术方案为：

一种无人驾驶车辆的自动存取车系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收无人驾驶车辆发送的停车指令，控制升降平台与出入口车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将所述无人驾驶车辆运送至目标车位；

发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位；

接收取车指令，控制升降平台与目标车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从目标车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从目标车位自动驶入升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将无人驾驶车辆运送至车库出入口；

发送允许驶入出入口车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入出入口车位。

本发明的有益效果在于：当接收到停车指令后，升降平台与出入口车位进行对接，然后无人驾驶车辆自动驶入升降平台，通过升降平台将目标车辆运送至目标车位进行存放；当接收到取车指令后，升降平台与目标车位进行对接，然后无人驾驶车辆自动驶入升降平台，通过升降平台将目标车辆运送至出入口车位进行取车。整个过程均可自动进行，全程无需人工操作，既可快速、准确地进行存取车，还可以大大节省人工成本。

附图说明

图1为本发明实施例一的无人驾驶车辆的自动存取车方法；

图2为本发明实施例二的无人驾驶车辆的自动存取车系统。

标号说明：

100、无人驾驶车辆的自动存取车系统；1、存储器；2、处理器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本发明最关键的构思在于：当接收到停车指令后，升降平台与出入口车位进行对接，然后无人驾驶车辆自动驶入升降平台，通过升降平台将目标车辆运送至目标车位进行存放；当接收到取车指令后，升降平台与目标车位进行对接，然后无人驾驶车辆自动驶入升降平台，通过升降平台将目标车辆运送至出入口车位进行取车。可快速、准确地进行存取车，全程无需人工操作。

请参照图1，一种无人驾驶车辆的自动存取车方法，包括：

接收无人驾驶车辆发送的停车指令，控制升降平台与出入口车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将所述无人驾驶车辆运送至目标车位；

发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位；

接收取车指令，控制升降平台与目标车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从目标车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从目标车位自动驶入升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将无人驾驶车辆运送至车库出入口；

发送允许驶入出入口车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入出入口车位。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：当接收到停车指令后，升降平台与出入口车位进行对接，然后无人驾驶车辆自动驶入升降平台，通过升降平台将目标车辆运送至目标车位进行存放；当接收到取车指令后，升降平台与目标车位进行对接，然后无人驾驶车辆自动驶入升降平台，通过升降平台将目标车辆运送至出入口车位进行取车。整个过程均可自动进行，全程无需人工操作，既可快速、准确地进行存取车，还可以大大节省人工成本。

进一步的，所述向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令之前还包括：

对所述无人驾驶车辆分别进行长度检测、高度检测、宽度检测以及重量检测，得到检测结果；

根据所述检测结果为所述无人驾驶车辆分配目标车位。

由上述描述可知，根据检测结果可以为无人驾驶车辆分配合适大小的目标车位；当检测结果表明没有合适的目标车位分配时，则向无人驾驶车辆发送车辆超标指令，无人驾驶车辆自动驶离出入口车位。

进一步的，所述接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息之后还包括：

自动检测所述无人驾驶车辆在升降平台上的第一位置信息；

当所述第一位置信息不符合停放规定时，发出预警信息。

由上述描述可知，对无人驾驶车辆在升降平台上的位置信息进行检测，可以保证在运输车辆的过程中的安全性。

进一步的，所述发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位之后还包括：

接收无人驾驶车辆发送的已从升降平台自动驶入所述目标车位的应答信息。

进一步的，所述接收无人驾驶车辆发送的已从升降平台自动驶入所述目标车位的应答信息之后还包括：

自动检测所述无人驾驶车辆在目标车位的第二位置信息；

当所述第二位置信息符合停放规定时，对所述无人驾驶车辆进行锁定保护；

当所述第二位置信息不符合停放规定时，发出预警信息。

由上述描述可知，对车辆进行锁定保护有利于保证车辆停放的安全性。

请参照图2，本发明涉及的另一技术方案为：

一种无人驾驶车辆的自动存取车系统100，包括存储器1、处理器2及存储在存储器1上并可在所述处理器2上运行的计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收无人驾驶车辆发送的停车指令，控制升降平台与出入口车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将所述无人驾驶车辆运送至目标车位；

发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位；

接收取车指令，控制升降平台与目标车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从目标车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从目标车位自动驶入升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将无人驾驶车辆运送至车库出入口；

发送允许驶入出入口车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入出入口车位。

进一步的，所述处理器2执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

所述向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令之前还包括：

对所述无人驾驶车辆分别进行长度检测、高度检测、宽度检测以及重量检测，得到检测结果；

根据所述检测结果为所述无人驾驶车辆分配目标车位。

进一步的，所述处理器2执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

所述接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息之后还包括：

自动检测所述无人驾驶车辆在升降平台上的第一位置信息；

当所述第一位置信息不符合停放规定时，发出预警信息。

进一步的，所述处理器2执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

所述发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位之后还包括：

接收无人驾驶车辆发送的已从升降平台自动驶入所述目标车位的应答信息。

进一步的，所述处理器2执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

所述接收无人驾驶车辆发送的已从升降平台自动驶入所述目标车位的应答信息之后还包括：

自动检测所述无人驾驶车辆在目标车位的第二位置信息；

当所述第二位置信息符合停放规定时，对所述无人驾驶车辆进行锁定保护；

当所述第二位置信息不符合停放规定时，发出预警信息。

请参照图1，本发明的实施例一为：

一种无人驾驶车辆的自动存取车方法，包括如下步骤：

s1、接收无人驾驶车辆发送的停车指令，控制升降平台与出入口车位进行对接。步骤s1之前还包括：s101、无人驾驶车辆自动驶入所述出入口车位。当无人驾驶车辆驶入出入口车位之后，检测车辆是否正确停放，若没有，则无人驾驶车辆自动调整其位置。

本实施例中，步骤s101之后还包括：

s102、对所述无人驾驶车辆分别进行长度检测、高度检测、宽度检测以及重量检测，得到检测结果；

s103、根据所述检测结果为所述无人驾驶车辆分配目标车位。

若根据检测结果没有找到合适的目标车位，则向无人驾驶车辆发送车辆超标的指令，无人驾驶车辆自动驶离出入口车位。本实施例中，在出入口车位的位置设置检测车辆长度、高度、宽度及重量的装置。

s2、向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令。

s3、接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将所述无人驾驶车辆运送至目标车位。本实施例中，所述接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息之后还包括：

s301、自动检测所述无人驾驶车辆在升降平台上的第一位置信息；

s302、当所述第一位置信息不符合停放规定时，发出预警信息。根据预警信息无人驾驶车辆可以自动进行位置调整，直到符合停放规定为止。具体的，可以在升降平台上设置道闸装置，且道闸装置设置在靠近目标车位的一端，用于检测无人驾驶车辆在升降平台上的位置以及进行预警。

s4、发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位。

步骤s4之后还包括：s401、接收无人驾驶车辆发送的已从升降平台自动驶入所述目标车位的应答信息。

步骤s401之后还包括：s402、自动检测所述无人驾驶车辆在目标车位的第二位置信息；s403、当所述第二位置信息符合停放规定时，对所述无人驾驶车辆进行锁定保护；s404、当所述第二位置信息不符合停放规定时，发出预警信息。锁定保护装置设置在目标车位上，存取车时，锁定保护装置处于打开状态；存取车完毕后，锁定保护装置自动关闭，可以防止系统故障导致无人驾驶车辆坠落升降通道。

s5、接收取车指令，控制升降平台与目标车位进行对接。

s6、向无人驾驶车辆发送允许从目标车位驶入升降平台的指令。在驶入升降平台之后，也对无人驾驶车辆在升降平台上的位置信息进行检测，使得无人驾驶车辆符合停放规定。

s7、接收无人驾驶车辆从目标车位自动驶入升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将无人驾驶车辆运送至车库出入口。

s8、发送允许驶入出入口车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入出入口车位。当无人驾驶车辆在出入口车位正确停放后，无人驾驶车辆自动驶离出入口车位。

请参照图2，本发明的实施例二为：

一种无人驾驶车辆的自动存取车系统100，包括存储器1、处理器2及存储在存储器1上并可在所述处理器2上运行的计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收无人驾驶车辆发送的停车指令，控制升降平台与出入口车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将所述无人驾驶车辆运送至目标车位；

发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位；

接收取车指令，控制升降平台与目标车位进行对接；

向无人驾驶车辆发送允许从目标车位驶入升降平台的指令；

接收无人驾驶车辆从目标车位自动驶入升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息，控制升降平台将无人驾驶车辆运送至车库出入口；

发送允许驶入出入口车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入出入口车位。

进一步的，所述处理器2执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

所述向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令之前还包括：

对所述无人驾驶车辆分别进行长度检测、高度检测、宽度检测以及重量检测，得到检测结果；

根据所述检测结果为所述无人驾驶车辆分配目标车位。

进一步的，所述处理器2执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

所述接收无人驾驶车辆从出入口车位自动驶入所述升降平台后发送的已到达升降平台的应答信息之后还包括：

自动检测所述无人驾驶车辆在升降平台上的第一位置信息；

当所述第一位置信息不符合停放规定时，发出预警信息。

进一步的，所述处理器2执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

所述发送允许驶入目标车位的指令至所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位之后还包括：

接收无人驾驶车辆发送的已从升降平台自动驶入所述目标车位的应答信息。

进一步的，所述处理器2执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

所述接收无人驾驶车辆发送的已从升降平台自动驶入所述目标车位的应答信息之后还包括：

自动检测所述无人驾驶车辆在目标车位的第二位置信息；

当所述第二位置信息符合停放规定时，对所述无人驾驶车辆进行锁定保护；

当所述第二位置信息不符合停放规定时，发出预警信息。

综上所述，本发明提供的一种无人驾驶车辆的自动存取车方法及系统，整个过程均可自动进行，全程无需人工操作，既可快速、准确地进行存取车，还可以大大节省人工成本。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。