涂覆机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及建筑施工设备技术领域，尤其是涉及一种涂覆机器人。


背景技术：

[0002]
相关技术中，建筑材料的涂覆多为人工完成，然而传统的人工涂覆存在：一、需要大量的人力，劳动强度高；二、建筑行业目前工人短缺，人力成本逐年上升；三、施工效率低；四、人工作业质量难以把控等诸多问题。
[0003]
以腻子为例，腻子是平整墙体表面的一种装饰凝材料，是一种厚浆状涂料，是涂料粉刷前必不可少的一种产品。刮腻子是内墙装饰的方法之一，将腻子刮在墙上，保证墙面平整。市场上刮腻子多由人工完成，存在较大的改进空间。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种涂覆机器人，以减少劳动力输出，提高施工效率。
[0005]
根据本实用新型实施例的涂覆机器人，包括：底盘行走机构，所述底盘行走机构包括底盘结构框架和行走轮，所述行走轮连接在所述底盘结构框架上；搅拌送料机构，所述搅拌送料机构设在所述底盘行走机构上，所述搅拌送料机构包括：搅拌料筒、搅拌件和搅拌电机，所述搅拌料筒具有出料口，所述搅拌电机与所述搅拌件相连以对所述搅拌料筒内的物料进行搅拌；升降机构，所述升降机构设在所述底盘行走机构上；涂覆执行机构，所述涂覆执行机构连接在所述升降机构上以由所述升降机构驱动升降运动，所述涂覆执行机构包括：料仓和涂覆件，所述料仓与所述出料口相连，所述料仓具有料仓出口，所述涂覆件临近所述料仓出口设置，所述涂覆件用于在升降运动中将所述料仓出口排出的物料覆盖至建筑面上。
[0006]
根据本实用新型实施例的涂覆机器人，通过设置行走轮，可以使得底盘行走机构具有行走功能。通过设置升降机构，可以使得涂覆执行机构做升降运动，使涂覆件可以将物料覆在建筑面上，增加物料涂覆的黏着性和均匀性，提高涂覆机器人的涂覆质量。通过设置搅拌送料机构与涂覆执行机构，涂覆机器人可以一体化作业，通过将涂覆执行机构与底盘行走机构、搅拌送料机构和升降机构相结合，物料不需要时时补给，建筑面可以连续涂覆，可以进行搅拌、上料和涂覆作业，从而大幅度提高施工效率，可以减少劳动力输出，如可以减少劳动力的数量，减少生产陈本，又如还可以降低劳动强度，提高施工人员的安全性。
[0007]
在一些实施例中，所述搅拌送料机构还包括送料泵，所述送料泵用于将从所述出料口排出的物料泵送至所述料仓，所述送料泵、所述搅拌件与所述搅拌电机通过输出轴连接，以实现同步搅拌送料。
[0008]
在一些实施例中，所述搅拌料筒的上部为圆桶形，所述搅拌料筒的下部在向下方向上截面逐渐减小，所述搅拌料筒的底部设有所述出料口，所述送料泵连接在所述搅拌料筒的底部，所述搅拌电机连接在所述搅拌料筒的顶部。
[0009]
在一些实施例中，所述料仓出口设在所述料仓的侧壁上，所述涂覆件为刮刀且位于所述料仓出口的下方。
[0010]
具体地，所述刮刀为沿所述料仓出口的长度方向延伸的长板状，所述刮刀在高度方向上设有间隔开的多个。
[0011]
在一些可选的实施例中，所述刮刀包括：连接段，所述连接段连接在所述料仓的底部；倾斜段，所述倾斜段与所述连接段相连，在朝向所述料仓出口的所在面的方向上，所述倾斜段向下倾斜设置；刮抹段，所述刮抹段与所述倾斜段相连，所述刮抹段由所述倾斜段继续向下倾斜延伸以超出所述料仓出口的所在面。
[0012]
在一些实施例中，所述涂覆执行机构还包括：第一安装座，所述料仓连接在所述第一安装座上；第二安装座；直线轴承，所述直线轴承连接在所述第一安装座和所述第二安装座之间；转向电机，所述转向电机与所述第二安装座相连以调节所述第二安装座的方向，所述转向电机连接在所述升降机构上。
[0013]
在一些实施例中，所述升降机构包括：升降结构框架，所述升降结构框架连接在所述底盘行走机构上；升降块，所述升降块可上下滑动地设在所述升降结构框架上；卷扬机，所述卷扬机设在所述升降结构框架上，所述卷扬机通过纲丝绳连接在所述升降块上；升降电机，所述升降电机与所述卷扬机相连以驱动所述卷扬机拉动所述升降块。
[0014]
在一些实施例中，所述底盘行走机构还包括电池箱，所述电池箱设在所述底盘结构框架的顶部，所述升降机构设在所述电池箱的顶部，所述搅拌送料机构连接在所述底盘结构框架的顶部且位于所述电池箱的一侧，所述搅拌料筒有多个支撑脚，部分所述支撑脚连接在所述底盘结构框架上，且部分所述支撑脚连接在所述电池箱上。
[0015]
在一些实施例中，涂覆机器人还包括用于导航的导航系统，所述导航系统包括至少一个激光雷达。
[0016]
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
[0017]
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]
图1为本实用新型实施例中涂覆机器人的侧视图；
[0019]
图2为本实用新型实施例中搅拌送料机构的立体图；
[0020]
图3为本实用新型实施例中涂覆执行机构的立体图；
[0021]
图4为本实用新型实施例中升降机构的侧视图；
[0022]
图5为本实用新型实施例中涂覆机器人的部分结构示意图(其中，包括底盘行走机构和导航系统)。
[0023]
附图标记：
[0024]
涂覆机器人100、
[0025]
底盘行走机构1、底盘结构框架11、行走轮12、承重轮121、舵轮122、电池箱13、搅拌送料机构2、搅拌料筒21、支撑脚211、搅拌件22、搅拌电机23、电机支座231、送料泵24、输出轴25、
[0026]
升降机构3、升降结构框架31、滚轮311、升降块32、卷扬机33、纲丝绳331、升降电机34、
[0027]
涂覆执行机构4、料仓41、料仓出口411、涂覆件42、刮刀421、连接段4211、倾斜段4212、刮抹段4213、第一安装座43、第二安装座44、直线轴承45、转向电机46、减速器47、
[0028]
导航系统5、
[0029]
控制系统6。
具体实施方式
[0030]
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0031]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0032]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0033]
下面参考图1-图5描述根据本实用新型实施例的涂覆机器人100。
[0034]
根据本实用新型实施例的涂覆机器人100，如图1和图2所示，包括：底盘行走机构1、搅拌送料机构2、升降机构3和涂覆执行机构4。
[0035]
底盘行走机构1包括底盘结构框架11和行走轮12，行走轮12连接在底盘结构框架11上。搅拌送料机构2设在底盘行走机构1上，搅拌送料机构2包括：搅拌料筒21、搅拌件22和搅拌电机23，搅拌料筒21具有出料口，搅拌电机23与搅拌件22相连以对搅拌料筒21内的物料进行搅拌。
[0036]
升降机构3设在底盘行走机构1上，涂覆执行机构4连接在升降机构3上以由升降机构3驱动升降运动。涂覆执行机构4包括：料仓41和涂覆件42，料仓41与出料口411相连，料仓41具有料仓出口411，涂覆件42临近料仓出口411设置，涂覆件42用于在升降运动中将料仓出口411排出的物料覆盖至建筑面上。
[0037]
可以理解的是，在实际作业中，涂覆机器人100可以通过底盘行走机构1运动至待施工处，启动搅拌电机23，通过搅拌件22可以搅拌搅拌料筒21内的物料，均匀的物料可以由出料口流向至料仓41，同时升降机构3可以驱动涂覆执行机构4做升降运动，从而将料仓出口411排出的物料覆盖至建筑面上。这里物料可以在重力的作用下送至料仓41。在搅拌过程中，搅拌件22也可以对物料产生一定的驱动力，使得物料由出料口流向料仓41。在此对物料
的输送形式不作限制。当然，在当前位置涂覆作业完成后，可以使得底盘行走机构1移动到下一作业位置，重复以上动作。这样涂覆机器人100的施工效率高，能够有效减少施工工程中的人工需求，减轻工人的工作强度，提高腻子涂敷作业的施工效果。
[0038]
具体而言，行走轮12可以使得底盘行走机构1具有行走功能，这样底盘行走机构1可以运行至待施工处，并在当前位置涂覆完成后，可以移动至下一位置，提高涂覆效率。升降机构3可以驱动涂覆执行机构4做升降运动，有利于控制涂覆件42对建筑面的作用力，由于底盘行走机构1可行走，因此可以调整涂覆件42与建筑面之间距离，从而调整物料的涂覆厚度。底盘行走机构1、搅拌送料机构2和升降机构3的配合，使涂覆执行机构4可以均匀、厚度可控、且连续地作业，提高施工品质和效率。其中，涂覆机器人100工作的对象即涂覆的建筑面可以是地面，也可以是墙面，还可以是其他类型面。
[0039]
搅拌送料机构2的设置可以搅拌物料，从而使得提高物料的均匀性。这里以腻子为例，腻子多为腻子粉与水混合制得。在施工中，为保证腻子的质量，腻子多为临近涂覆时制作。通过在底盘行走机构1上设置搅拌送料机构2，可以将腻子粉与水在搅拌料筒21内进行充分搅拌，提高腻子的均匀性，且提高施工的便利性，如一般的涂覆作业和搅拌机构多为独立设置。在施工中，往往需要工人将搅拌均匀的物料移至涂覆机构。而本实用新型实施例中，涂覆机器人100包括搅拌送料机构2与涂覆执行机构4，这样涂覆机器人100可以一体化作业，进一步提高施工效率。这里一体化作业指的是在涂覆机器人100上可以进行搅拌、上料和涂覆作业，可以减少劳动力输出，如可以减少劳动力的数量，减少生产陈本，又如还可以降低劳动强度，提高施工人员的安全性。
[0040]
根据本实用新型实施例的涂覆机器人100，通过设置行走轮12，可以使得底盘行走机构1具有行走功能。通过设置升降机构3，可以使得涂覆执行机构4做升降运动，使涂覆件42可以将物料覆在建筑面上，增加物料涂覆的黏着性和均匀性，提高涂覆机器人100的涂覆质量。通过设置搅拌送料机构2与涂覆执行机构4，涂覆机器人100可以一体化作业，通过将涂覆执行机构4与底盘行走机构1、搅拌送料机构2和升降机构3相结合，物料不需要时时补给，建筑面可以连续涂覆，可以进行搅拌、上料和涂覆作业，从而大幅度提高施工效率，可以减少劳动力输出，如可以减少劳动力的数量，减少生产陈本，又如还可以降低劳动强度，提高施工人员的安全性。
[0041]
在一些实施例中，如图1和图2所示，搅拌送料机构2还包括送料泵24，送料泵24用于将从出料口排出的物料泵送至料仓41。这样可以提高物料的输送效率，提高搅拌送料机构2的作业效率。送料泵24、搅拌件22与搅拌电机23通过输出轴25连接，以实现同步搅拌送料。这样送料泵24由搅拌电机23驱动，送料泵24不需要单独的驱动结构，可以降低成本，有利于简化结构。
[0042]
可选的，搅拌件22可以涡轮，在搅拌时涡轮会产生较强的径向流，搅拌效率高，有利于提高搅拌送料机构2的作业效率。
[0043]
当然，在其它的一些实施例中，搅拌件22也可以为其它结构，如螺杆件，在此对搅拌件22的具体结构不作限制。
[0044]
在一些实施例中，如图1和图2所示，搅拌料筒21的上部为圆桶形，搅拌料筒21的下部在向下方向上截面逐渐减小，搅拌料筒21的底部设有出料口，送料泵24连接在搅拌料筒21的底部，搅拌电机23连接在搅拌料筒21的顶部。可以理解的是，搅拌料筒21的上部为圆桶
形，这样可以提高物料的承载量，降低加料的频率。搅拌料筒21的下部在向下方向上截面逐渐减小，这样可以引导物料朝向出料口流动，便于送料作用，且可以提高出料口处的物料压力，送料效率高。
[0045]
在一些实施例中，如图3所示，料仓出口411设在料仓41的侧壁上，涂覆件42为刮刀421且位于料仓出口411的下方。这样涂覆机器人100在涂覆位于涂覆机器人100侧面的建筑面(如墙面等)时，物料可以从位于料仓41侧壁上的料仓出口411直接流向该建筑面，由于料仓出口41方向的限定使物料的流动方向是朝向建筑面的，物料向建筑面冲击时有利于将物料黏着在建筑面上。未黏着在建筑面上的物料受重力作用向下流动，经刮刀421刮压使物料可以涂覆在建筑面上。
[0046]
具体地，如图3所示，刮刀421为沿料仓出口411的长度方向延伸的长板状，这样可以提高刮刀421的可刮涂面积，提高刮刀421的作业效率。刮刀421在高度方向上设有间隔开的多个，这样在墙面作业时，物料可以经由多道刮刀421的多道刮涂，从而可以提高刮刀421的作业效果，使得物料更加平整、紧实。
[0047]
当然，在其它的一些实施例中，料仓出口411可以设在料仓41的侧壁上，涂覆件42为刮刀421，且在涂覆方向上，刮刀421位于料仓出口411的前方。这样涂覆机器人100可以便于地面上的刮涂作业，此时升降装置起到的是控制刮涂厚度的作用，可以通过行走轮12的行走实现涂覆件42的连续作业。在其他实施例中，料仓出口411还可以设置在刮刀421上，或者设置在两个刮刀421之间。还有的实施例中，根据涂覆需求，刮刀421也可以替换为滚轴，或者替换为涂刷等，这里不作限制。
[0048]
在一些可选的实施例中，如图3所示，刮刀421包括：连接段4211、倾斜段4212和刮抹段4213。连接段4211连接在料仓41的底部。倾斜段4212与连接段4211相连，在朝向料仓出口411的所在面的方向上，倾斜段4212向下倾斜设置。刮抹段4213与倾斜段4212相连。
[0049]
如图3所示，刮抹段4213由倾斜段4212继续向下倾斜延伸以超出料仓出口411的所在面。也就是说，刮刀421相对于料仓出口411所在面，更接近建筑面。物料的涂覆厚度，由刮抹段4213与建筑面之间的间距所决定。
[0050]
可以理解的是，当物料从料仓出口411排出时，涂覆执行机构4适合上升运动，这样刮刀421由下向上刮过物料。在刮涂的过程中，多余的物料可以积存在刮刀421的上表面上。由于刮刀421在倾斜段4212、刮抹段4213形成为在朝向建筑面的方向向下延伸的形状(可以是直线延伸或者弧线延伸)，使刮刀421上表面上积存的物料具有朝向建筑面的方向滑落的趋势。这样当刮刀421刮到凹陷处时，积存的物料可以迅速补进凹陷处。这样设置的结构，可以减少掉落地面的物料量，而且可提高涂覆质量。
[0051]
在一些实施例中，如图3所示，涂覆执行机构4还包括：转向电机46，转向电机46用于调节涂覆件42相对建筑面的角度。在一些具体实施例中，如图3所示，涂覆执行机构4还包括：第一安装座43、第二安装座44、直线轴承45和转向电机46。料仓41连接在第一安装座43上。直线轴承45连接在第一安装座43和第二安装座44之间。转向电机46与第二安装座44相连以调节第二安装座44的方向，转向电机46连接在升降机构3上。可以理解的是，直线轴承45的设置使得第一安装座43可以相对第二安装座44直线运动。这里当建筑面为墙面时，料仓41可以通过第一安装座43的运动以靠近或远离墙面，从而可以调节物料的涂覆厚度。转向电机46的设置使得第二安装座44可以相对升降机构3做旋转运动，从而依次调整第一安
装座43、料仓41、涂覆件42的相对角度，可以提高涂覆机器人100的作业质量，如遇到死角、墙角等墙面位置时，转向电机46可以使得涂覆件42转动，以接近上述位置进行涂覆作业。
[0052]
可选地，第一安装座43与第二安装座43之间连接有缓冲件(如缓冲弹簧)，缓冲弹簧用于将第一安装座43朝向第二安装座43的临近料仓41的一侧推动。这样当涂覆执行机构4遇障时具有一定缓冲保护能力。
[0053]
可选的，如图3所示，搅拌料筒21的顶部设有电机支座231，搅拌电机23安装在电机支座231上。可以理解的是，电机支座231的设置可以提高搅拌电机23的安装稳定性，提高搅拌电机23的作业稳定性。
[0054]
可选的，第一安装座43的一侧与料仓41通过螺钉固定连接，第一安装座43的另一侧与直线轴承45通过螺钉固定连接，第二安装座44通过螺钉固连在减速器47的安装法兰上，转向电机46与减速器47通过法兰连接固定。当然，在其它的一些实施例中，还可以使用其它的紧固结构，如卡扣结构、螺栓或者销钉等，也能实现上述结构的可靠连接，在此对具体紧固方式不作限制。
[0055]
在一些实施例中，如图4所示，升降机构3包括：升降结构框架31、升降块32、卷扬机33和升降电机34。升降结构框架31连接在底盘行走机构1上。升降块32可上下滑动地设在升降结构框架31上。卷扬机33设在升降结构框架31上，卷扬机33通过纲丝绳331连接在升降块32上；升降电机34与卷扬机33相连以驱动卷扬机33拉动升降块32。可以理解的是，升降结构框架31的设置可以提高升降机构3的升降稳定性。在升降作业中，升降电机34可以为卷扬机33提供动力，这样卷扬机33做旋转运动以使得钢丝绳运动拉动升降块32。其中，升降电机34可以正向旋转。也可以反向旋转，并可通过改变转向，依次改变卷扬机33的旋转方向、钢丝绳的旋转方向、升降块32的升降状态。另外，采用卷扬机33、纲丝绳331作为传动，结构简单，且具有一定的自调性，运动可靠。
[0056]
可选的，如图4所示，升降结构框架31还设有滚轮311，钢丝绳可以绕滚轮311转动。可以理解的是，滚轮311的设置可以为钢丝绳的运动起到导向作用，减少钢丝绳的转动偏移。另外，滚轮311还具有一定的张紧作用，从而进一步提高钢丝绳的作业稳定性。
[0057]
当然，在其它其他的一些实施例中，升降机构3也可以采用电机、齿轮和齿条，或者电机、丝杠、滑块等配合结构，也能实现上述升降功能，在此对升降机构3的具体形式不作限制。
[0058]
在一些实施例中，如图1和图5所示，底盘行走机构1还包括电池箱13，电池箱13设在底盘结构框架11的顶部，升降机构3设在电池箱13的顶部，搅拌送料机构2连接在底盘结构框架11的顶部且位于电池箱13的一侧，搅拌料筒21有多个支撑脚211，部分支撑脚211连接在底盘结构框架11上，且部分支撑脚211连接在电池箱13上。如此设置，机器人整体结构非常紧凑，其中搅拌送料机构2由于重量大未直接安装在电池箱13上，有利于整机的重心下调，不易侧翻。而将升降机构3整合到电池箱13，可合理抬升涂覆执行机构4的涂覆高度。
[0059]
可以理解的是，电池箱13的设置可以为涂覆机器人100提供动力，提高涂覆机器人100的自动化程度，减少工人的劳动强度。支撑脚211的设置可以提高搅拌料筒21的安装稳定性，提高搅拌料筒21的作业稳定性。
[0060]
在一些实施例中，如图5所示，涂覆机器人100还包括用于导航的导航系统5，导航系统5包括至少一个激光雷达。导航系统5可检测建筑面施工状况和路况中至少一种。
[0061]
可选的，如图1所示，涂覆机器人100还包括控制系统6。在实际作业中，涂覆机器人100可以通过导航系统5检测施工面状况，通过控制系统6智能规划路径。也就是说，涂覆机器人100可以通过导航系统5进行数据收集、控制系统6进行智能化分析，从而使得涂覆机器人100识别周围环境及自身所在位置坐标，自主规划路径，自行移动到指定作业位置。另外，通过控制系统6还可以对送料速度和升降速度进行智能化控制，进一步提高涂覆机器人100在施工时各处腻子涂敷的均匀性，达到整体涂敷一致性良好的高精度作业效果。
[0062]
可选的，如图5所示，行走轮12可以包括承重轮121和舵轮122。可以理解的是，承重轮121的设置可以提高行走轮12的承载能力。舵轮122的设置可以为动力轮，且使得行走轮12可以转向移动，提高行走轮12的行驶性能。
[0063]
下面参考图1-图5描述本实用新型的一个具体实施例中的涂覆机器人100。
[0064]
根据本实用新型实施例的涂覆机器人100，包括：底盘行走机构1、搅拌送料机构2、升降机构3、涂覆执行机构4和控制系统6。
[0065]
底盘行走机构1包括底盘结构框、行走轮12和电池箱13，行走轮12连接在底盘结构框架11上，行走轮12包括承重轮121和舵轮122。电池箱13设在底盘结构框架11的顶部。
[0066]
搅拌送料机构2连接在底盘结构框架11的顶部且位于电池箱13的一侧，搅拌料筒21有多个支撑脚211，部分支撑脚211连接在底盘结构框架11上，且部分支撑脚211连接在电池箱13上。搅拌送料机构2包括：搅拌料筒21、搅拌件22、搅拌电机23和送料泵24。搅拌料筒21的上部为圆桶形，搅拌料筒21的下部在向下方向上截面逐渐减小，搅拌料筒21的底部设有出料口，送料泵24连接在搅拌料筒21的底部，搅拌电机23连接在搅拌料筒21的顶部。搅拌电机23与搅拌件22相连以对搅拌料筒21内的物料进行搅拌，送料泵24对应出料口设置以泵送物料。送料泵24、搅拌件22与搅拌电机23通过输出轴25连接，以实现同步搅拌送料。升降机构3设在电池箱13的顶部，升降机构3包括：升降结构框架31、升降块32和卷扬机33。升降结构框架31连接在底盘行走机构1上。升降块32可上下滑动地设在升降结构框架31上。卷扬机33设在升降结构框架31上，卷扬机33通过纲丝绳331连接在升降块32上。升降电机34与卷扬机33相连以驱动卷扬机33拉动升降块32。
[0067]
涂覆执行机构4连接在升降机构3上以由升降机构3驱动升降运动，涂覆执行机构4包括：料仓41、涂覆件42、第一安装座43、第二安装座44、直线轴承45和转向电机46。料仓41与送料泵24相连以接收从出料口输出的物料，料仓出口411设在料仓41的侧壁上，涂覆件42为刮刀421且位于料仓出口411的下方。刮刀421为沿料仓出口411的长度方向延伸的长板状，刮刀421在高度方向上设有间隔开的多个。刮刀421包括：连接段4211、倾斜段4212和刮抹段4213。连接段4211连接在料仓41的底部。倾斜段4212与连接段4211相连，在朝向料仓出口411的所在面的方向上，倾斜段4212向下倾斜设置。刮抹段4213与倾斜段4212相连，刮抹段4213由倾斜段4212继续向下倾斜延伸以超出料仓出口411的所在面，刮刀421用于在升降运动中将料仓出口411排出的物料覆盖至建筑面上。料仓41连接在第一安装座43上。直线轴承45连接在第一安装座43和第二安装座44之间。转向电机46与第二安装座44相连以调节第二安装座44的方向，转向电机46连接在升降机构3上。
[0068]
导航系统5、控制系统6设于底盘行走机构1上，导航系统5包括至少一个激光雷达。导航系统5可进行数据收集、控制系统6可进行智能化分析。
[0069]
在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或
示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0070]
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。