。
[0089]若该门窗的ηχΟ在第二帧，而nxl不在第二帧，即不满足A2〈 = nxl〈A3则表示该门窗至少连续跨越第二帧和第三帧，则在第二帧对应的Me = 10，在第三帧对应的Ms = I，在第三帧对应的Me = (nxl-A3)/d取整数。
[0090]所有存在的门窗在各帧都有对应的Ms和Me，若门窗不在某帧内，对应的Ms和Me都设为O O其他值分别按上述方法进行判断，通过X方向的坐标，确定所有存在的门窗在布料设备浇筑每一帧时分别对应涉及的布料设备的出料小单元出口标号。
[0091]本实施例中，预制板包含了三个门窗洞口，则布料设备在Y方向移动浇筑时，每一帧都分别在经过y0，yl以及IyO，Iyl，2y0，2yl，3y0，3yl这些特征坐标位置处，分别对每个出料口小单元出口进行单独的开关控制。
[0092]图4所示为本发明实施例浇筑第一帧时出料口小单元控制流程图示例。浇筑第一帧时，当布料设备3移动到y0处，所有小单元出口依次判断其编号是否在所有门窗在第一帧对应的Ms和Me范围之内，若均不在，则该小单元打开出料;若在某门窗对应的小单元标号范围内，还需进一步判断该门窗的myO值与预制板的y0坐标大小，若两者相等，表示该小单元出口在浇筑起点位置同时遇见门窗了，也应处于关闭状态不能打开。同样的，若布料设备移动到某门窗的my I处，也要判断my I是否与预制板的y I相等，若不相等，则该小单元出口可打开出料，若相等，表示该门窗的my I同时也是第一帧预制板的结束边缘，该小单元出口应关闭。
[0093]浇筑各帧时，所有小单元出口按数字1、2、3……10(分别对应a、b、c、……j)依次分别按照上述方法判断，帧数为奇数时与第I帧方法相同，遇到预制板的y0打开，遇到门窗m的myO关闭，遇到门窗m的myl打开，遇到预制板的yl关闭。帧数为偶数时相反，即遇到预制板的y I打开，遇到门窗m的my I关闭，遇到门窗m的myO打开，遇到预制板的y0关闭。在每个y点都要执行所有门窗以及预制板的关闭与打开判断，只要遇到有关闭的条件就关闭，即执行与逻辑判断。
[0094]按照上述方法浇筑控制就能有效避让门窗，实现有门窗洞口的全自动浇筑精确控制。
[0095]本发明的有益效果为:通过预制板及门窗的坐标尺寸设定，自动定位门窗及门窗数量;通过布料设备移动轨迹的设定以及对出料口细分小单元的坐标精确定位并单独开关控制，能自动避开门窗进行精细浇筑，在浇筑工程中无需人工干预，确保浇筑质量;另外，预制板内门窗的数量和尺寸可以根据产品种类进行设置和更改，通用性更强，适用于多种产品的工业化生产，增强了自动化水平。
[0096]本文虽然已经给出了本发明的几个实施例，但是本领域的技术人员应当理解，在不脱离本发明精神的情况下，可以对本文的实施例进行改变。上述实施例只是示例性的，不应以本文的实施例作为本发明权利范围的限定。
【主权项】
1.一种有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，其特征在于，包括控制器、人机交互显示单元、布料设备、带动布料设备在X、Y相互垂直方向上移动的移动机构； 所述布料设备上设置有位置传感器，用于检测所述移动机构在X、Y方向上的移动位置；所述位置传感器与所述控制器连接； 所述布料设备的出料口为并列的多个小单元出口，所述小单元出口均设置有单独的控制开关，所述控制开关与所述控制器连接； 所述控制器分别与所述人机交互显示单元、所述布料设备、所述移动机构连接。2.如权利要求1所述的有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，其特征在于，所述控制器为PLC控制器。3.如权利要求1所述的有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，其特征在于，当所述布料设备经过混凝土预制板门窗洞口时，相应位置的所述小单元出口关闭。4.如权利要求3所述的有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，其特征在于，所述混凝土预制板门窗洞口的参数，通过所述人机交互显示单元输入； 所述位置传感器向所述控制器反馈所述布料设备的位置； 所述控制器对所述布料设备是否处于所述混凝土预制板门窗洞口位置进行逻辑判断；当所述布料设备处于所述混凝土预制板门窗洞口位置时，所述控制器对所述小单元出口是否处于所述混凝土预制板门窗洞口位置进行判断，且关闭所有处于所述混凝土预制板门窗洞口位置的所述小单元出口。5.如权利要求1-4任一项所述的有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，其特征在于，在浇筑过程中，所述布料设备在Χ、Υ方向上的移动包括以下步骤: 步骤一、从初始位置移动到第一帧起点； 步骤二、保持X方向坐标不变，Y方向坐标从第一帧起点移动到第一帧终点； 步骤三、Y方向坐标保持不变，X方向坐标从第一帧终点移到第二帧起点； 步骤四、保持X方向坐标不变，Y方向坐标从第二帧起点移动到第二帧终点； 步骤五、Y方向坐标保持不变，X方向坐标从第二帧终点移动到第三帧起点； 重复步骤二至步骤五，顺次浇筑第三帧、第四帧、直到第N帧布料设备移动轨迹覆盖整个浇筑区域； 所述第一帧、第二帧、第三帧、第四帧、直到第N帧均为沿X方向依次并列的单次浇筑区域，N为整体浇筑区域内在X方向上划分的帧数。6.如权利要求5所述的有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，其特征在于，所述布料设备在X方向移动时，关闭所有的所述小单元出口；在Y方向移动时，当所述小单元出口位置位于门窗洞口，关闭该所述小单元出口，当所述小单元出口位置无门窗洞口，打开该所述小单元出口饶筑混凝土。7.—种使用如权利要求1所述的有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统的控制方法，其特征在于，包括: 所述混凝土预制板门窗洞口的参数，通过所述人机交互显示单元输入的步骤； 所述位置传感器向所述控制器反馈所述布料设备的位置的步骤； 所述控制器对所述布料设备是否处于所述混凝土预制板门窗洞口位置进行逻辑判断的步骤； 当所述布料设备处于所述混凝土预制板门窗洞口位置时，所述控制器对所述小单元出口是否处于所述混凝土预制板门窗洞口位置进行判断，且关闭所有处于所述混凝土预制板门窗洞口位置的所述小单元出口的步骤。8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在浇筑过程中，所述布料设备在X、Y方向上的移动包括以下步骤: 步骤一、从初始位置移动到第一帧起点； 步骤二、保持X方向坐标不变，Y方向坐标从第一帧起点移动到第一帧终点； 步骤三、Y方向坐标保持不变，X方向坐标从第一帧终点移到第二帧起点； 步骤四、保持X方向坐标不变，Y方向坐标从第二帧起点移动到第二帧终点； 步骤五、Y方向坐标保持不变，X方向坐标从第二帧终点移动到第三帧起点； 重复步骤二至步骤五，顺次浇筑第三帧、第四帧、直到第N帧布料设备移动轨迹覆盖整个浇筑区域； 所述第一帧、第二帧、第三帧、第四帧、直到第N帧均为沿X方向依次并列的单次浇筑区域，N为整体浇筑区域内在X方向上划分的帧数。9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，当所述布料设备在X方向移动时，关闭所有的所述小单元出口；在Y方向移动时，当所述小单元出口位置位于门窗洞口，关闭该所述小单元出口，当所述小单元出口位置无门窗洞口，打开该所述小单元出口饶筑混凝土。
【专利摘要】本发明涉及混凝土预制板生产线自动控制技术领域，提供了一种有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，包括控制器、人机交互显示单元、布料设备、带动布料设备在X、Y相互垂直方向上移动的移动机构；布料设备上设置有位置传感器，用于检测所述移动机构在X、Y方向上的移动位置；布料设备的出料口为并列的多个小单元出口，小单元出口均设置有单独的控制开关；控制器分别与人机交互显示单元、布料设备、移动机构连接；还提供了使用上述控制系统的控制方法；本发明的有益效果为：通过设定预制板及门窗的坐标尺寸，自动定位门窗及门窗数量；浇筑时自动避开门窗进行精细浇筑，无需人工干预，确保浇筑质量，通用性强，提高了自动化水平。
【IPC分类】B28B17/00, B28B13/02
【公开号】CN105690555
【申请号】CN201610184782
【发明人】曹英荣, 李倩, 刘辉, 张志龙, 赵彬
【申请人】北京星航机电装备有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年3月28日