组合机器人及其组合控制方法与流程

本发明涉及一种组合机器人及其组合控制方法，属于制造智能家电技术领域。

背景技术：

现有的扫地机器人通常在机体底部后侧设有抹布，方便机器人在打扫地板时能对地面进行擦拭。随着用户的需求的增加，多功能机器人被开发出来，如专利号为cn201248671y的专利中公开了一种多功能机器人，该机器人具有监控、空气净化、保洁等各种功能。

然而，随着功能模块的增加，其重量越大，行走起来越不方便。若多功能机器人设有拖地抹布组件，由于抹布组件与地面摩擦系数较大，将导致机器人无法行走。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种组合机器人及其组合控制方法，根据功能模块和抹布组件的组合状态通过控制中心来控制组合机器人工作，保证了组合机器人工作的顺利进行。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种组合机器人，包括自移动机器人和功能模块，所述功能模块通过连接件可拆卸的组合到自移动机器人，所述自移动机器人中设有控制中心，所述自移动机器人底部可拆卸的安装抹布组件，所述控制中心根据功能模块和抹布组件的组合状态来控制组合机器人工作。

具体的，所述自移动机器人与功能模块和抹布组件同时组合，所述控制中心判断组合机器人处于异常工作状态；所述自移动机器人与 功能模块或抹布组件其中之一组合，所述控制中心判断组合机器人处于正常工作状态。

或者，所述功能模块包括第一功能模块和/或第二功能模块，所述第一功能模块重量和/或高度大于所述第二功能模块；所述自移动机器人与第一功能模块和抹布组件同时组合，所述控制中心判断组合机器人处于异常工作状态；所述自移动机器人与第一功能模块或抹布组件其中之一组合，所述控制中心判断组合机器人处于正常工作状态。

为了识别功能模块的类别，所述自移动机器人上设有多个第一电子触点，所述功能模块通过第一电子触点与控制中心连接，所述控制中心根据所述第一电子触点传送的信号识别所述功能模块并控制其工作。

优选的，所述自移动机器人还设有报警模块，所述控制中心判断组合机器人处于异常工作状态，所述控制中心控制报警模块报警。

为了检测抹布组件的组合状态，所述组合机器人上设有传感器组件，与控制中心相连接，检测抹布组件是否安装于自移动机器人底部并发送检测信号给所述控制中心。

优选的，所述传感器组件为微动开关、霍尔元件或光耦元件。

或者，所述组合机器人上设有与控制中心连接的第二电子触点，所述抹布组件上设有相应的感应端，第二电子触点检测抹布组件是否安装于自移动机器人底部并发送检测信号给所述控制中心。

或者，所述组合机器人上设有与控制中心连接的扫描端，所述抹布组件上设有相应的二维码，所述扫描端检测抹布组件是否安装于自移动机器人底部并发送检测信号给所述控制中心。

本发明还提供一种组合机器人的组合控制方法，所述组合机器人包括自移动机器人和功能模块，所述功能模块通过连接件可拆卸的组合到自移动机器人，所述自移动机器人中设有控制中心，所述自移动机器人底部可拆卸的安装抹布组件，所述控制中心识别功能模块和抹布组件均组合到自移动机器人上，控制组合机器人停止运行或/和报警。

本发明还提供另一种组合机器人的组合控制方法，所述组合机器 人包括自移动机器人和功能模块，所述功能模块通过连接件可拆卸的组合到自移动机器人，所述自移动机器人中设有控制中心，所述自移动机器人底部可拆卸的安装抹布组件，所述功能模块包括第一功能模块和/或第二功能模块，所述第一功能模块重量和/或高度大于所述第二功能模块，所述控制中心识别第一功能模块和抹布组件均组合到自移动机器人上，控制组合机器人停止运行或/和报警。

综上所述，本发明提供一种组合机器人及其组合控制方法，根据功能模块和抹布组件的组合状态通过控制中心来控制组合机器人工作，保证了组合机器人工作的顺利进行。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本发明组合机器人的分解示意图；

图2为本发明自移动机器人的结构示意图；

图3为本发明组合机器人的仰视图。

具体实施方式

图1为本发明组合机器人的分解示意图。如图1所示，本发明提供一种组合机器人，包括自移动机器人100和功能模块200，功能模块200通过连接件300可拆卸的组合到自移动机器人100。其中自移动机器人100中设有控制中心(图中未示出)，用于控制自移动机器人100的行走和清洁功能，自移动机器人100可独立工作，自移动机器人已经是本技术领域非常成熟的技术，如扫地机器人，在此不再赘述。

功能模块200可以为现有的各种功能模块，例如可以为安防模块、加湿模块和净化模块等模块中的其中之一或其组合。安防模块例如包括摄像头和通信模块，摄像头通过通信模块(如wlan无线接入点、路由器等)与远程终端连接，这样远程终端的用户可以通过观看屏幕对组合机器人的周围环境进行监视。加湿模块可以将水雾化后喷出，从而加湿其周边环境。净化模块例如包括负离子发生模块、光触媒催化 模块或/和粉尘过滤装置，从而高效杀除细菌、祛除异味并吸附空气中游离的颗粒物，达到净化空气的作用。上述功能模块也已经是本领域成熟的技术，在此不再赘述。

连接件300用于连接自移动机器人100和功能模块200。例如，连接件300上可以设置多个凸台，自移动机器人100的上表面和功能模块200的下表面分别设置相应的凹槽，使得连接件300上的多个凸台能够嵌入相应的凹槽中，从而将功能模块200组合在自移动机器人100的上部。自移动机器人上设有多个第一电子触点101，自移动机器人100上的电能通过第一电子触点101提供给功能模块200使用。利用连接件300所述功能模块通过所述第一电子触点101与控制中心连接，所述控制中心根据所述第一电子触点101传送的信号识别所述功能模块并控制其工作。

图2为本发明自移动机器人的结构示意图。如图2所示，为了增强自移动机器人100的清洁功能，自移动机器人100的底部可拆卸的安装抹布组件110，抹布组件110可以通过卡合的方式组合在自移动机器人100底部。随着功能模块数量或重量的增加，组合机器人的重量随之增加，由于抹布组件110与地面的摩擦系数较大，功能模块较多或者功能模块较重的组合机器人将无法行走；又或者，如果功能模块高度较高，组合机器人的高度随之大大增加，使得机器人在诸多区域无法工作，例如桌子底或茶几底或沙发底下的空间(也即抹布组件无法对该诸多区域进行擦拭工作)。为了避免上述问题，控制中心能够根据功能模块和抹布组件的组合状态来控制组合机器人工作，例如，可以在自移动机器人100上设置与控制中心连接的传感器组件111，传感器组件111检测抹布组件110是否安装于自移动机器人100底部并发送检测信号给所述控制中心。

当功能模块200或抹布组件110其中之一组合到自移动机器人100上时，控制中心判断组合机器人处于正常工作状态，组合机器人进行正常的工作任务；当功能模块200和抹布组件110同时组合到自移动机器人100上时，所述控制中心判断组合机器人处于异常工作状态。当组合机器人处于异常工作状态时，控制中心控制组合机器人停止运 行或/和报警。报警的方式可以有多种，例如可以在自移动机器人设置报警模块，所述报警模块包括发光单元或/和发声单元，控制中心控制处于异常工作状态的组合机器人的报警模块报警，发出提示音，或者提示灯闪烁等。用户收到报警后可以根据实际需要对组合机器人进行组装，如拿掉功能模块或抹布组件。

需要补充的是，由于功能模块200的类别较多，其中一些功能模块的重量较小、高度较低，这些重量较小、高度较低的功能模块与抹布组件110同时组合在自移动机器人100上时，并不影响组合机器人的正常工作。因此，为了使得重量较小和/或高度较低的功能模块与抹布组件同时组合到自移动机器人上也能正常工作，进一步地，本发明的另一实施例中将功能模块200进行划分，即功能模块200包括第一功能模块和/或第二功能模块，其中第一功能模块重量和/或高度大于所述第二功能模块，第一功能模块例如为加湿模块和净化模块等模块中的其中之一或其组合，第二功能模块例如为安防模块。举例来说，第一功能模块的高度不小于所述自移动机器人高度的2倍，或者第一功能模块的重量不小于自移动机器人的重量的1/2。当第一功能模块或抹布组件110其中之一组合到自移动机器人100上时，控制中心判断组合机器人处于正常工作状态，组合机器人进行正常的工作任务；当第一功能模块和抹布组件110同时组合到自移动机器人100上时，所述控制中心判断组合机器人处于异常工作状态。另，实际情况中，可能所有的功能模块均为第一功能模块或第二功能模块，若均为第一功能模块，则组合机器人同时组合功能模块和抹布组件时，组合机器人停止运行和/或报警；若均为第二功能模块，则组合机器人同时组合功能模块和抹布组件时，组合机器人仍正常工作。所述控制中心根据所述第一电子触点101传送的信号识别功能模块的类别并控制其工作。具体来说，功能模块与组合机器人组合后，通过第一电子触点101传送的信号中包括功能模块的类别编码，例如，加湿模块的编码为01，净化模块的编码为02，安防模块的编码为03，控制中心收到带有编码信息的信号后，能够识别出功能模块的类别，从而判断出组合后的功能模块属于第一功能模块还是第二功能模块，当第一功能模块或抹布 组件110其中之一组合到自移动机器人100上时，控制中心判断组合机器人处于正常工作状态，组合机器人进行正常的工作任务；当第一功能模块和抹布组件110同时组合到自移动机器人100上时，所述控制中心判断组合机器人处于异常工作状态。上述通过发送含有功能模块编码信息来识别功能模块仅为一种具体实现方式，并非限制只能使用该方式。具体的，可以在功能模块上贴设标签，自移动机器人通过标签识别不同类型的功能模块；又或者，自移动机器人设有重量传感器，通过识别功能模块的不同重量来识别不同类型的功能模块。

图3为本发明组合机器人的仰视图。具体的，传感器组件111可以为微动开关或霍尔元件或光耦元件等。下面以传感器组件111为微动开关为例进行详细说明。自移动机器人100底部设有微动开关，当自移动机器人100组合抹布组件110后，触发微动开关，控制中心接收到信号，识别抹布组件已安装，对应控制组合机器人工作，换句话说，控制中心根据组合机器人的组合状态控制组合机器人工作。

需要补充的是，本发明并不限制传感器组件111的安装位置和类型，传感器组件111也可以安装抹布组件上，还可以选择光耦元件当做传感器组件，只要传感器组件能够检测自移动机器人100是否组合了抹布组件110即可。另外，还可以通过第二电子触点来检测抹布组件110的组合状态，例如，自移动机器人上设有与控制中心连接的第二电子触点，抹布组件110上设有相应的感应端，第二电子触点检测抹布组件110是否安装于自移动机器人底部并发送检测信号给所述控制中心。或者，在自移动机器人上设置与控制中心连接的扫描端，所述抹布组件110上设有相应的二维码，所述扫描端检测抹布组件是否安装于自移动机器人底部并发送检测信号给所述控制中心。当然，自移动机器人也可以通过上述多种方法来识别功能模块是否安装。

功能模块200和自移动机器人100之间的信息传递可通过第一电子触点101来传递信号，即与控制中心连接的第一电子触点101用来检测功能模块200是否组合在自移动机器人100上，当然，也可以选择传感器组件来检测功能模块200是否组合在自移动机器人100上。

需要强调的是，上述实施例仅用于描述自移动机器人如何识别功 能模块或抹布组件是否安装/组合到机器人上，但并限定于上述方式，用户可以根据实际情况，采用各种连接方式来进行组合和识别功能模块，例如，功能模块和自移动机器人可通过无线信号进行信息传递，如wifi或蓝牙，自移动机器人识别功能模块已组合。

本发明还提供一种组合机器人的组合控制方法，组合机器人为上文的组合机器人，其中控制中心识别功能模块和抹布组件均组合到自移动机器人上时，控制中心控制组合机器人停止运行和/或报警。

具体来说，若控制中心识别出功能模块和抹布组件同时组合到自移动机器人上，例如，由于组合机器人的重量增加，抹布组件110与地面的摩擦系数较大，组合机器人将无法行走或行走不便(不适于斜坡等行走表面)，控制中心判断组合机器人处于异常工作状态，组合机器人停止运行或/和报警，用户收到异常信息后，可以根据实际需要对组合机器人进行组装，如拿掉功能模块或抹布组件。

若控制中心识别出功能模块或抹布组件其中之一组合到自移动机器人上，控制中心判断组合机器人处于正常工作状态，组合机器人进行正常的工作任务。

当上述功能模块包括第一功能模块和/或第二功能模块，其中第一功能模块重量和/或高度大于所述第二功能模块时，若控制中心识别出第一功能模块或抹布组件其中之一组合到自移动机器人上，控制中心判断组合机器人处于正常工作状态，组合机器人进行正常的工作任务；若控制中心识别出第一功能模块和抹布组件同时组合到自移动机器人上，控制中心判断组合机器人处于异常工作状态，控制中心控制组合机器人停止运行和/或报警。

本发明提供一种组合机器人及其组合控制方法，根据功能模块和抹布组件的组合状态通过控制中心来控制组合机器人工作，保证了组合机器人工作的顺利进行，有效防止组合机器人无法行走或避免诸多区域无法工作等情况。