本发明涉及智能生活电器技术领域，具体地涉及一种自动导航扫地机器人。
背景技术：
扫地机器人又称自动打扫机，是智能家用电器的一种。扫地机器人能在控制器的控制下自动在房间内完成地板清理工作。具体地，扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物清扫并吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
现有的扫地机器人的结构一般包括壳体以及安装于壳体上的盖体，壳体与盖体之间形成安装腔。安装腔内设有由控制器控制的清扫装置和驱动装置，清扫装置设于壳体的后侧，而驱动装置设于壳体的底面的两侧。驱动装置独立驱动有两个轮子带动机器人运行。在壳体的前侧设置有一个转向轮，转向轮的一侧也会设置一个带有刷子的转子，转子转动时电动刷子扫地。可见，目前的扫地机器人主要具有清扫功能。然而，当地面存在顽固油渍或不宜清扫的污物，需要用水清洗时，现有的扫地机器人并不能使用。另外，现有的扫地机器人在遇到障碍物的情况下，也不能灵活的拐弯以及时的避开障碍物。
因此，需要一种新型的扫地机器人以更好地满足用户的要求。
技术实现要素：
为了解决上述部分或全部的技术问题，本发明提供了一种自动导航扫地机器人，该自动导航扫地机器人包括：机架、控制系统和设置在所述机架上的清扫机构、行走机构以及收集机构，其中，所述自动导航扫地机器人还包括导航机构，该导航机构与机器人的控制系统连接，用于控制所述行走机构的运动轨迹。
优选地，所述导航机构包括设置在所述机架上的红外探测装置和/或声波探测装置。
优选地，所述行走机构包括设置于所述机架底部中间区域左右两侧的至少一对驱动轮。
优选地，所述行走机构还包括设置于所述驱动轮转轴上的用于独立驱动各所述驱动轮转动的电机。
优选地，所述电机与控制系统连接，用于在所述控制系统接收所述导航系统的信息后，驱动所述驱动轮异步差动。
优选地，所述清扫机构设置于所述机架的前端，包括能够沿垂直于地面的轴线方向旋转的清扫头及与所述清扫机构的主体部连接的净水箱。
优选地，所述清扫机构还包括形成有内部腔体的本体，多个所述清扫头间隔且垂直连接在所述本体的下方，在所述本体上形成有与所述净水箱连通的进水口，所述本体的底部形成有出水口。
优选地，所述清扫头为两排且相互交错地连接于所述本体底部，所述出水口形成在所述本体的底部端面的边缘区域相邻的两个所述清扫头之间。
优选地，所述收集机构设置于所述机架的后端，包括能够紧贴地面以吸附清洗机构路径上的污物的吸趴装置和与所述吸趴装置连接的废水箱。
优选地，所述吸趴装置的本体部设置为底部具有开口的弧形腔体。
优选地，所述吸趴装置包括顶壁、内侧壁和外侧壁；所述顶壁中间区域形成有与吸水泵连接的吸气孔；所述内侧壁的底部边缘区域间隔形成有多个与废水箱连通的进水孔。
优选地，所述内侧壁的上部分由刚性材料制成，所述内侧壁的的下部分由胶皮制成，所述进水孔形成在胶皮上。
本发明的自动导航扫地机器人，通过设置导航系统可以更加灵活地避开障碍物，提高了清扫效率。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明一种实施方式的自动导航扫地机器人的立体结构示意图；
图2是图1中的自动导航扫地机器人的仰视图；
图3是本发明一种实施方式的自动导航扫地机器人的组成部分的爆炸结构示意图；
图4是本发明一种实施方式的吸趴装置的结构示意图；
图5是图4中的吸趴装置的剖面结构示意图。
附图标记说明
10机架20净水箱
30废水箱40控制系统
100清扫机构200行走机构
300收集机构400导航机构
101清扫头102出水口
201驱动轮202电机
301吸趴装置3011顶壁
3012内侧壁3013外侧壁
3012a上部分3012b下部分
301’吸气孔60电源
311胶皮311’进水孔
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身轮廓的的内、外。
本发明提供了一种自动导航扫地机器人，该自动导航扫地机器人包括：机架10、控制系统40和设置在机架10上的清扫机构100、行走机构200以及收集机构300，其中，该自动导航扫地机器人还包括导航机构400，该导航机构400与自动导航扫地机器人的控制系统40连接，用于控制行走机构200的运动轨迹。具体地，如图1所示，清扫机构100设置于机架10的前端，收集机构300设置于机架10的后端，行走机构200设置于机架10的底部中间区域，位于清扫机构100与收集机构300之间。在这种情况下，当导航机构400检测到自动导航扫地机器人的前方存在障碍物时会反馈给控制系统40，控制系统40重新规划路线并控制行走机构避开障碍物。由此，自动导航扫地机器人在遇到障碍物时不用停下来，会自动灵活地绕过障碍物继续工作，提高了工作效率。
为了准确地检测到自动导航扫地机器人前方的障碍物，导航机构400包括设置在机架10上的红外探测装置和/或声波探测装置。具体地，红外探测是将不可见的红外辐射光（不同种类的物体发射出的红外光波段是有其特定波段的）探测出并将其转换为可测量的信号。红外探测有如下几个优点：（1）环境适应性优于可见光，尤其是在夜间和恶劣天候下的工作能力。（2）隐蔽性好，一般都是被动接收目标的信号，比雷达和激光探测安全且保密性强，不易被干扰。（3）红外系统的体积小，重量轻，功耗低。声波探测应用了声波及震动波的原理，采用微电子处理器和声音/振动传感器进行振动信息收集，可探测以空气为载体的各种声波和以其它媒体为载体的振动，并将非目标的噪音波和其它背景干扰波过滤，进而迅速确定被测物体的位置。由此，本发明的导航机构400采用红外探测装置和/或声波探测装置，可以准确地检测到自动导航扫地机器人前方和周围的障碍物，有利于自动导航扫地机器人行走路线的合理规划。
进一步地，行走机构200包括设置于机架10底部中间区域左右两侧的至少一对驱动轮201。驱动轮201的转轴上设有用于独立驱动各驱动轮201转动的电机202。优选地，电机202与控制系统40连接，用于在控制系统接收导航系统400的信息后驱动多个驱动轮201异步差动。在这种情况下，每个驱动轮201在电机202的控制下可以实现独立的工作。例如，当自动导航扫地机器人需要顺时针转弯时，位于内侧的驱动轮201可以转动较小的角度且提供第一驱动力，而位于外侧的驱动轮201则转动较大的角度且提供第二驱动力，由此，实现两个驱动轮的异步差动，提高了自动导航扫地机器人转弯过程的灵活性。
另外，清扫机构100设置于机架10的前端，包括能够沿垂直于地面的轴线方向旋转的清扫头101及与清扫机构的主体部连接的净水箱20。进一步地，清扫机构100还包括形成有内部腔体的本体，多个清扫头101间隔且垂直连接在本体的下方，在本体上形成有与净水箱连通的进水口，本体的底部形成有出水口102。在本体的上部还设置有用于控制清扫头101升降和旋转的电机。
如图2所示，清扫头101设置为两排且相互交错地连接于本体底部，出水口102形成在本体的底部端面的边缘区域相邻的两个清扫头101之间。具体地，位于后排清扫头101的直径大于等于设置于前排的两个清洗头101之间的安装缝隙。在这种情况下，前排清扫头101对地面进行清扫后，后排清洗头101对前排清洗头101之间的间隙进行清洗，由此，可以保证清扫机构100经过的区域都可以被清洗到，不留死角。
为了有效收集自动导航扫地机器人清扫过程中产生的污水，在机架10的后端与清扫机构100对应设置有收集机构300。收集机构300包括能够紧贴地面以吸附清洗机构路径上的污物的吸趴装置301和与吸趴装置连接的废水箱30。吸趴装置301的纵向宽度大于清洗机构100的纵向宽度。这样，清洗机构100产生的污水可以被吸趴装置301充分地收集干净。
进一步地，为了保证吸趴装置301能够在工作过程中紧贴地面，吸趴装置301的本体部设置为底部具有开口的弧形腔体。
如图4和图5所示，吸趴装置301包括顶壁3011、内侧壁3012和外侧壁3013，顶壁3011中间区域形成有与吸水泵连接的吸气孔310’，内侧壁3012的底部边缘区域间隔形成有多个与废水箱30连通的进水孔311’。在这种情况下，吸水泵工作时，吸趴装置301内产生负压，污水可以从进水孔311’进入吸趴装置301的内部并通过水管流入废水箱30内。
进一步优选地，顶壁、外侧壁和内侧壁的上部分3012a由刚性材料制成，内侧壁的下部分3012b由柔性材料，例如，胶皮制成。这样，当吸水泵工作时，吸趴装置301既可以保持固定的形状，又可以通过胶皮311的变形与地面实现紧贴，由此，保证了污水收集效率。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型。包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。