一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面。

背景技术：

随着机器人技术应用领域不断扩大和高度发展，智能擦玻璃机器人技术已经具有了一定的自动化程度，但是现有的智能轮式擦窗机器人基本上都是单纯的行走轮，因此在玻璃上行走时很容易出现打滑现象，而且基本上都是单边微动开关检测玻璃窗边，在遇到玻璃窗角落的情况下容易出现撞边现象，一方面容易造成对机器本身的损坏，另一方面撞边之后反向，对边角的清洗能力就减少了许多；现有主动面的支撑轮基本上都采用固定式的，对与不是较平整的玻璃平面来说在清洗过程中支撑轮的作用就不是很明显，反之则会影响清洗效果。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面，包括主动面本体、驱动机构、浮动结构、电路板、双微动结构、电源、磁性元件、小吸盘和微动上固定板，主动面本体为长方体中空结构，驱动机构和电路板电性连接，电路板和电源电性连接，电路板位于主动面本体的内腔中，所述主动面本体的内腔两侧均连接有小吸盘，且小吸盘与驱动机构的输出端连接，所述主动面本体的侧壁拐角处设有双微动结构，双微动结构贯穿经过主动面本体的侧壁延伸其外侧，所述电源位于电路板的下方，电源的下方设有浮动结构，浮动结构贯穿主动面本体的底部，且通过螺钉与主动面本体的底部螺纹连接。

优选的，所述主动面本体的侧壁连接有从动面，所述主动面本体的底部设有的磁性元件连接在从动面上。

优选的，所述浮动结构包括牛眼轮、牛眼轮本体、球体、弹簧、机体和浮动紧固件，所述牛眼轮放置在机体中，且机体通过浮动紧固件与主动面本体螺纹连接，所述牛眼轮中的牛眼轮本体和机体下端面匹配限位卡接，所述牛眼轮的底部形成球体结构，所述牛眼轮和机体之间设有弹簧。

优选的，所述双微动结构包括微动触碰结构、触碰点、微动触碰结构末端、微动开关和中间轴，所述微动开关安装在主动面本体上，所述微动触碰结构通过中间轴固定连接在主动面本体和微动上固定板之间，所述微动触碰结构的侧壁设有触碰点，且触碰点与微动开关上的触点匹配接触。

优选的，所述小吸盘为圆柱结构，且小吸盘上表面设有橡皮垫。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：此磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面结构简单，通过在机器人主动面驱动机构中采用轮式结构，并在行走轮上加入小吸盘增加吸附力的同时还能减少在玻璃面有少量水分的情况下的打滑现象，并在其主动面的四个角采用双微动开关检测，避免在玻璃四角边框出现机体碰撞玻璃框，一方面能够减少对机体的损坏，另一方面还能实现对边缘角落的清洗擦拭，同时对于其支撑轮的结构设计成浮动结构，解决其对于不平整玻璃平面的支撑作用减少的问题，同时还能更好的擦拭玻璃平面，增加机器人对不平整玻璃平面的适应能力。

附图说明

图1为本发明机器人本体主动面；

图2是浮动结构剖面图；

图3微动结构俯视图；

图4微动结构旋转剖视图。

图中：主动面本体1、驱动机构2、浮动结构3、牛眼轮31、牛眼轮本体311、球体312、弹簧32、机体33、浮动紧固件34、电路板4、双微动结构5、微动触碰结构51、触碰点511、微动触碰结构末端512、微动开关52、中间轴55、电源6、磁性元件7、小吸盘8、微动上固定板9。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：

一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面，包括主动面本体1、驱动机构2、浮动结构3、电路板4、双微动结构5、电源6、磁性元件7、小吸盘8和微动上固定板9，主动面本体1为长方体中空结构，驱动机构2和电路板4电性连接，电路板4和电源6电性连接，电路板4位于主动面本体1的内腔中，主动面本体1的内腔两侧均连接有小吸盘8，且小吸盘8与驱动机构2的输出端连接，主动面本体1的侧壁拐角处设有双微动结构5，双微动结构5贯穿经过主动面本体1的侧壁延伸其外侧，电源6位于电路板4的下方，电源6的下方设有浮动结构3，浮动结构3贯穿主动面本体1的底部，且通过螺钉与主动面本体1的底部螺纹连接，主动面本体1的侧壁连接有从动面，主动面本体1的底部设有的磁性元件7连接在从动面上。

浮动结构3包括牛眼轮31、牛眼轮本体311、球体312、弹簧32、机体33和浮动紧固件34，牛眼轮31放置在机体33中，且机体33通过浮动紧固件34与主动面本体1螺纹连接，牛眼轮31中的牛眼轮本体311和机体33下端面匹配限位卡接，牛眼轮31的底部形成球体312结构，牛眼轮31和机体33之间设有弹簧32。

双微动结构5包括微动触碰结构51、触碰点511、微动触碰结构末端512、微动开关52和中间轴55，微动开关52安装在主动面本体1上，微动触碰结构51通过中间轴55固定连接在主动面本体1和微动上固定板9之间，可实现其旋转作用，微动触碰结构51的侧壁设有触碰点511，且触碰点511与微动开关52上的触点匹配接触，当机体撞上边框时，微动触碰结构51旋转，其上的触碰点511与微动开关触点接触，微动开关起作用。

本发明通过驱动结构2直流减速电机带动行走轮在玻璃表面运动，并且通过对其行走轮上增加小吸盘8，小吸盘8为圆柱结构，且小吸盘8上表面设有橡皮垫，可使其主动面增加吸附力和摩擦力，减少轮子在行走过程中的打滑，主动面本体1与玻璃另一侧的随动面通过磁性元件7吸附在玻璃表面，在主动面本体1行走过程中浮动结构3可保证支撑轮时刻与玻璃表面接触，在机体清洁玻璃边框时，双微动结构5可实现对机器人对边框的辨别，实现控制更好的轨迹规划，减少对机体的碰撞，双微动同时碰触，说明机体已到达玻璃的四角边框，只有单个触动，说明机体只是到达边框，因此可对双微动的编程实现对机体边框位置的确定，实现对边角更好的清洁效果，更好的保护本体。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。