一种扫地机器人多机协作系统及方法与流程

本发明属于空间清洁技术领域，涉及到一种扫地机器人多机协作系统及方法。

背景技术：

目前，人们通过扫地机器人来清扫地面，以减轻或替代人工清扫。在大型空间内，如超市、商场、酒店大堂等地面，为了能及时、高效的清扫地面，往往一台扫地机器人不足以满足高效清洁要求。为了提高清洁效率可以引入多台清洁机器人来协作完成，但是在一个大空间内，多台扫地机器人如何协作、高效的完成清洁任务，是当前要面临解决的问题。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种扫地机器人多机协作系统及方法，将清洁区域划分后使多台扫地机器人通过行走通道自由往来、协作作业实现区域清洁，以解决大空间内多台扫地机器人协作清洁地面的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种扫地机器人多机协作系统，包括清洁区域，其特征在在于：所述的清洁区域由若干个相邻的清扫区域构成，相邻的清扫区域之间设置有扫地机器人的行走通道，每个清扫区域内至少设置有一台扫地机器人，所述扫地机器人沿行走通道在所述的清扫区域内相互通行。

上述的清扫区域至少为两个。

上述的每个清扫区域内至少设置有一台扫地机器人。

一种扫地机器人多机协作方法，是将清洁区域划分成若干个相邻的清扫区域，使每个清扫区域内部署的扫地机器人通过清扫区域间的行走通道相互通行实现清洁区域的清洁。

一种扫地机器人多机协作方法，包括下述步骤：

1)将所述的清洁区域划分为若干个相邻的清扫区域；相邻的清扫区域之间设置有行走通道；

2)每一个清扫区域内部署有至少一台扫地机器人；

3)所述的任一一清扫区域清洁完成后，该清扫区域的扫地机器人通过行走通道进入未完成清洁的清扫区域。

上述未完成清洁的清扫区域剩余时间大于固定时间段时，所述清洁完成的清扫区域的扫地机器人进入未完成清洁的清扫区域。

一种扫地机器人多机协作方法，包括下述步骤：

1)将清洁区域划分为若干个相邻的清扫区域；相邻的清扫区域之间设置有行走通道；

2)每一个清扫区域内部署有至少一台扫地机器人；

3)所述剩余最少清洁时间清扫区域内的扫地机器人通过行走通道进入剩余最多清洁时间的清扫区域。

上述的最多清扫时间大于3倍的最少清扫时间。

本发明相对于现有技术，具有如下优点和效果：

1、本发明将大型空间的清洁区域划分为多个相邻的清扫区域，在每个清扫区域内至少设置一台扫地机器人进行清洁，加快了清洁效率；同时相邻清扫区域内设置了用于扫地机器人行走的行走通道，当某一个清扫区域清洁完成后，该清扫区域内的扫地机器人可通过行走通道进入未清洁完成的清扫区域，与该未清洁的清扫区域的扫地机器人共同清洁，不仅缩短清洁效率，同时也避免了设备闲置浪费。

2、当某一个清扫区域清洁完成后，可以监测某一未清洁完成的清扫区域的剩余清洁时间，若该剩余清洁时间大于某一设定时间值时，清洁完成区域的扫地机器人根据时间排序自动进入对应的未完成清洁的清扫区域，与该区域的扫地机器人共同作业，加快清洁效率，该时间值可以人为根据清洁现场自由设定，方便快捷。

3、在清洁时，若某一个清扫区域的剩余清洁时间过长，可以设定满足最大最小剩余清洁时间差大于三倍的原则，将剩余清洁时间短的清扫区域内的扫地机器人补充到剩余清洁时间过长的清扫区域，不仅缩短了整体的清洁时间，同时提高了设备的利用率。

附图说明

图1是本发明扫地机器人多机协作系统结构图。

图2是本发明实施例1清洁区域扫地机器人清洁示意图。

图3是本发明实施例2清洁区域扫地机器人清洁示意图。

图4是本发明实施例2清洁区域扫地机器人设备调用清洁示意图。

图5是本发明实施例5清洁区域扫地机器人清洁示意图。

图6是本发明实施例5清洁区域扫地机器人设备调用清洁示意图。

图中：1-清洁区域，2-行走通道，3-清扫区域，4-扫地机器人，5-障碍物。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

参见图1。一种扫地机器人多机协作系统，包括清洁区域1，所述的清洁区域由若干个相邻的清扫区域3构成，所述的清扫区域3按照障碍物5的放置区域依次划分而成。相邻的清扫区域3之间设置可供扫地机器人自行通行的行走通道2，每个清扫区域3内部署有一台或多台扫地机器人4，扫地机器人的部署数量可根据清扫区域大小确定或自行确定数量。当某一清扫区域3内的扫地机器人4清洁完成时，或该区域的剩余清扫时间小于未完成清扫区域的剩余时间时，该清扫区域的部分扫地机器人的可以沿着行走通道2通行到相邻的未完成清洁的清扫区域内，与未完成清洁的清扫区域内的扫地机器人一同清洁，完成整个清洁区域1的清洁。

本发明的一种扫地机器人多机协作方法，首先根据清洁区域内的障碍物情况将所述的清洁区域划分成若干个清扫区域，至少为2个，在每个相邻的清洁区域之间均设置有可使扫地机器人通行的行走通道，根据每个清扫区域的大小、障碍物等情况部署不同数量的扫地机器人，当某一个清扫区域的扫地机器人清洁完成时，该清洁完成的清扫区域内的扫地机器人可通过行走通道进入相邻的未完成清洁的清扫区域，与该区域的扫地机器人共同作业，依次类推，最终实现整个清洁区域的全部清洁。

当然，当某一个清扫区域清洁剩余时间大于3倍的其他任意一个清扫区域的最少剩余清洁时间时，则可从该清洁剩余时间少的清洁区域内调用扫地机器人通过扫地机器人行走通道到清洁剩余时间多的清扫区域内，与清洁剩余时间多的清扫区域内的扫地机器人一同作业。

同时，对于各自清扫区域的剩余清洁时间也可以人为进行设定，当某一清扫区域的剩余清洁时间到达该设定值时，则从剩余清洁时间少的清扫区域内调用扫地机器人通过行走通道到清洁剩余时间多的清扫区域内，与清洁剩余时间多的清扫区域内的扫地机器人一同作业。

实施例1

参见图2。图2为一商场平面布局的清洁区域1。首先，将清洁区域1内的障碍物(障碍物包括商柜、电梯、商铺等，阻碍扫地机器人行走的物体)情况将需要清洁的空旷空间划分为相邻的清扫区域a、清扫区域b和清扫区域c，三个相邻的清扫区域之间设置有行走通道2供扫地机器人往来通行。在所述的第一清扫区域a内设置有一台扫地机器人a1，在所述清扫区域b内设置有两台扫地机器人b1和扫地机器人b2，在清扫区域c内设置有三台扫地机器人c1、c2、c3。在清扫时，清扫区域a由扫地机器人a1清扫，清扫区域b由清扫机器人b1和清扫机器人b2共同清扫，清扫区域c由清扫机器人c1、清扫机器人c2和清扫机器人c3共同完成清扫。

实施例2

参见图3。图3为一商场平面布局的清洁区域1。首先，将清洁区域1划分为相邻的清扫区域d、清扫区域e和清扫区域f，三个相邻的清扫区域之间设置有行走通道2供扫地机器人往来通行。在清扫区域d、清扫区域e和清扫区域f分别部署有扫地机器人，其中清扫区域d部署有扫地机器人d1；清扫区域e有扫地机器人e1和扫地机器人e2；清扫区域f里部署有扫地机器人f1、扫地机器人f2和扫地机器人f3。各个清扫区域的扫地机器人在各自的清扫区域内进行清洁作业，当清扫区域d的td(清洁区域d的剩余清洁时间)＞3*tf(清扫区域f的剩余清洁时间)，如图4所示，此时则从清扫区域f调取一台扫地机器人进入清扫区域d，清扫区域f的扫地机器人f3沿着清扫区域f和清扫区域d之间的扫地机器人行走通道进入清扫区域d与清扫区域d的扫地机器人d1一同清洁作业，直到将清扫区域d清洁完成。

实施例3

与实施例2不同的是，将清洁区域划分为n个相邻的清扫区域，n为大于2的自然数，所述相邻的清扫区域之间设置有行走通道，此时，设定各个清扫区域的面积依次为s1、s2、s3、...、sm、...、sn，扫地机器人的清洁效率为w，各清扫区域内扫地机器人数量为n1、n2、n3、...、nm、...、nn，则各清扫区域清洁剩余时间为tn＝(sn-w*nn*t)/(w*nn)，当tn(max)(最大剩余清洁时间)＞3*tm(min)(3倍最小剩余清洁时间)，清扫区域n将调取清扫区域m的扫地机器人进入清扫区域n与清扫区域n内的扫地机器人一同进行清洁作业；依次类推，直至将所有清洁区域清洁完成。

实施例4

与实施例3不同的是，当清扫区域m清洁完成时，清扫区域n的tn(清扫区域n的剩余清洁时间)＞固定值时间值l(l可根据用户需要自由进行调节设定，单位为分钟)时，清扫区域n将调取清扫区域m的扫地机器人进入清扫区域n与清扫区域n内的扫地机器人一同进行清洁作业。

实施例5

参见图5。图5为一商场平面布局的清洁区域1。首先，将清洁区域1划分为相邻的清扫区域g、清扫区域h和清扫区域i，在三个相邻的清扫区域之间设置有行走通道2供扫地机器人往来通行。在所述的清扫区域g内设置有一台扫地机器人g1，在所述清扫区域i内设置有两台扫地机器人i1和扫地机器人i2，在清扫区域h内设置有扫地机器人h1、扫地机器人h2及扫地机器人h3。各个清扫区域的扫地机器人在各自的清扫区域内进行清洁作业，当清扫区域h清洁完成时，则从清扫区域h调用扫地机器人进入清扫区域g，如图6所示，清扫区域h的扫地机器人h1沿着清扫区域h和清扫区域g之间的扫地机器人行走通道进入清扫区域g与清扫区域g的扫地机器人g1一同清洁作业，直到将清扫区域g清洁完成。