本发明属于清洁工具领域，具体涉及一种仿人式拖地机械装置。
背景技术：
随着科学技术的不断发展，机器人不再像从前那样遥不可及，越来越频繁地走进了人类的生活。我国《国家中长期科学和技术发展规划纲要(2006-2020年)》明确指出将智能服务机器人列为未来15年重点发展的前沿技术，把服务机器人作为未来优先发展的战略高新技术，并对智能服务机器人给予了明确定义:“智能服务机器人是在无人为干涉条件下为人类提供必要服务的集成高技术的智能化装备”。服务机器人是21世纪高技术服务业的重要组成部分，发展服务机器人是我国高科技产业发展的一次重大机遇，对于提升国家竞争力具有重要战略意义。
仿生机器人是指模仿自然界中生物的外形、运动原理或行为方式，从事生物特点工作的机器人。家用仿人式清洁机器人作为为人类服务的特种机器人，它是服务机器人不可或缺的一部分。它能够代替人完成家庭地面的清理，也是目前最有可能进入千家万户的服务机器人。
地面清洁工作是一项枯燥乏味的重复性劳动，家用清洁机器人的出现降低了人类的劳动强度，可以在人们工作娱乐的同时将房间打扫的干干净净。传统的清洁机器人一般都是轮行驱动，通过滚刷或者吸尘器把地面上的浮尘扫进垃圾盒里，绝大多数家用清洁机器人都没有拖地功能，不能有效清除地面上的污渍。
技术实现要素：
针对上述现有技术的不足，本发明提出了一种仿人式拖地机械装置，其目的在于提供一种降低劳动强度、提高效率、降低成本的仿人式拖地机械装置。
本发明为解决技术问题采用如下技术方案：
一种仿人式拖地机械装置的结构特点是：该机构由往复机构、把头运动机构和稳定机构部分组成。
一种仿人式拖地机械装置的结构特点也在于：所述往复机构部分由齿轮ⅰ、连杆ⅰ、一级从动齿轮ⅰ、一级带轮ⅰ、皮带ⅰ、二级从动齿轮ⅰ、二级带轮ⅰ、三级带轮ⅰ、三级从动齿轮ⅰ、齿条、齿轮ⅱ、连杆ⅱ、一级从动齿轮ⅱ、一级带轮ⅱ、皮带ⅱ、二级从动齿轮ⅱ、二级带轮ⅱ、三级带轮ⅱ、三级从动齿轮ⅱ组成；所述齿轮ⅰ与装置自带的电机相连，为往复机构提供动力；连杆ⅰ右端与齿轮ⅰ铰接，左端与一级从动齿轮ⅰ铰接；一级从动齿轮ⅰ与一级带轮ⅰ固联，二级从动齿轮ⅰ与二级带轮ⅰ固联，三级从动齿轮ⅰ与三级带轮ⅰ固联；皮带ⅰ安装于一级带轮ⅰ、二级带轮ⅰ和三级带轮ⅰ上；一级从动齿轮ⅰ、二级从动齿轮ⅰ、三级从动齿轮ⅰ与齿条常啮合；齿轮ⅰ与齿轮ⅱ啮合；所述齿轮ⅱ与装置自带的电机相连，为往复机构提供动力；连杆ⅱ右端与齿轮ⅱ铰接，左端与一级从动齿轮ⅱ铰接；一级从动齿轮ⅱ与一级带轮ⅱ固联，二级从动齿轮ⅱ与二级带轮ⅱ固联，三级从动齿轮ⅱ与三级带轮ⅱ固联；皮带ⅱ安装于一级带轮ⅱ、二级带轮ⅱ和三级带轮ⅱ上；一级从动齿轮ⅱ、二级从动齿轮ⅱ、三级从动齿轮ⅱ与齿条常啮合。
所述的把头运动机构部分由电机、电动推杆、拖把头组成；所述电机与齿条固联，电动推杆与电机固联，拖把头与电动推杆固联。
所述稳定机构部分由支撑推杆、吸盘、支撑连杆组成；所述支撑推杆一端固定，另一端与支撑连杆铰接；所述支撑连杆左端与小车铰接，中间与支撑推杆铰接，右端与吸盘固联。
与已有技术相比，本发明有益效果体现在：
1.本发明的往复机构采用齿轮齿条机构，具有输出载荷大、传动效率高、寿命长等优点；同时采用了对称布局，即使一个电机损坏，也不影响整个装置的运行；
2.本发明在拖地机构中增加了稳定机构，通过此设计避免了拖地过程中机器的晃动、滑移、倾覆或翻倒等问题，为整个机构起到了支撑作用；
3.本发明结构设计科学合理，具有节省人力、降低劳动强度、提高效率、降低成本、易于实现、适用于大空间地面清洁的优点。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图中标号：1齿轮ⅰ、2连杆ⅰ、3一级从动齿轮ⅰ、4一级带轮ⅰ、5皮带ⅰ、6二级从动齿轮ⅰ、7二级带轮ⅰ、8三级带轮ⅰ、9三级从动齿轮ⅰ、10齿条、11齿轮ⅱ、12连杆ⅱ、13一级从动齿轮ⅱ、14一级带轮ⅱ、15皮带ⅱ、16二级从动齿轮ⅱ、17二级带轮ⅱ、18三级带轮ⅱ、19三级从动齿轮ⅱ、20电机、21电动推杆、22拖把头、23支撑推杆、24吸盘、25支撑连杆。
具体实施方式
下面结合附图，通过实施例对本发明一种仿人式拖地机械装置作进一步地说明。
所述齿轮ⅰ1与装置自带的电机相连，为往复机构提供动力；齿轮ⅰ1、连杆ⅰ2和一级从动齿轮ⅰ3组成一个曲柄连杆装置，并具有急回特性，利于打扫功能的实现；通过皮带ⅰ5保持一级带轮ⅰ4、二级带轮ⅰ7和三级带轮ⅰ8的同步运转；一级从动齿轮ⅰ3、二级从动齿轮ⅰ6、三级从动齿轮ⅰ9带动齿条10实现往复运动。
所述齿轮ⅱ11与装置自带的电机相连，为往复机构提供动力；齿轮ⅱ11、连杆ⅱ12和一级从动齿轮ⅱ13组成一个曲柄连杆装置，并具有急回特性，利于打扫功能的实现；通过皮带ⅱ15保持一级带轮ⅱ14、二级带轮ⅱ17和三级带轮ⅱ18的同步运转；一级从动齿轮ⅱ13、二级从动齿轮ⅱ16、三级从动齿轮ⅱ19带动齿条10实现往复运动。
所述电机20的旋转带动拖把头22的旋转；电动推杆21能实现收缩功能，从而带动拖把头22的上下运动。
所述稳定机构功能主要是为了防止拖地过程中机器的晃动、滑移、倾覆或翻倒，通过支撑推杆23的收缩，带动支撑连杆25的旋转，使得吸盘24与地面接触，为整个机构起到一个支撑的作用。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。