幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统的制作方法

本实用新型涉及幕墙清洗技术领域，具体涉及一种幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统。

背景技术：

幕墙机器人在高空工作时，通过楼顶的卷扬机的保险绳随同以保证安全性，同时伴随能源管线供应能源给机器人。幕墙机器人在保持壁面吸附的同时完成移动和清洗作业，现有的卷扬机在幕墙机器人运动时，人为操作伸收保险绳和能源管线，但是人为操作失误或操作时间差都会导致保险绳或能源管线无法同步伸收，都不同程度的影响幕墙机器人的移动，对幕墙机器人的移动形成了阻力。因此需要研发一种伴随机器人同步升降的控制系统。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统，以实现幕墙机器人与多功能缆绳的同步升降控制。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统，包括机器人本体、机器人控制器、机器人编码器、多功能缆绳、屋面智控箱、卷扬机及卷扬机编码器，所述的多功能缆绳一端缠绕在卷扬机上，另一端与机器人本体上方固定连接；所述的机器人本体上设置有用于获取其当前速度和前进方向的机器人编码器，所述的机器人控制器处理机器人编码器信息，机器人控制器内设置有第一载波控制模组；所述的卷扬机上设置有用于获取其转动速度及方向的卷扬机编码器，所述的屋面智控箱处理卷扬机编码器信息，屋面智控箱内设置第二载波控制模组，所述的第一载波控制模组与第二载波控制模组通信连接。

进一步地，所述的机器人本体与多功能缆绳连接端部还设置有拉力传感器。

优选地，所述的多功能缆绳为由电力线芯、中空管和承重线芯相互绞合形成的缆芯组合。

进一步地，所述电力线芯、中空管和承重线芯外挤包有防护套。

其中，所述中空管为给水管和/或输气管。

由于采用了上述结构，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型结构简单，通过在机器人本体及卷扬机上各设置一编码器，实现电力载波通信，从而实现幕墙机器人与多功能缆绳的同步升降控制，使幕墙机器人移动过程不受多功能缆绳的阻力，实现自由行走。

2. 在机器人本体上设置拉力传感器，使机器人坠落时，卷扬机接收到信号后实现自动刹车，提高整体的安全性。

3. 多功能缆绳由电管、水管、保险绳缠绕一体形成，可避免三根管线分散在空中飘荡。确保多功能缆绳收卷的次序。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是多功能缆绳的剖面示意图。

主要组件符号说明：

1：机器人本体，2：机器人控制器，3：机器人编码器，4：多功能缆绳，41：电力线芯，42：中空管，43：承重线芯，44：防护套，5：屋面智控箱，6：卷扬机，7：卷扬机编码器，8：第一载波控制模组，9：第二载波控制模组，10：拉力传感器。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述。

如图1所示，本实用新型公开了幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统，包括机器人本体1、机器人控制器2、机器人编码器3、多功能缆绳4、屋面智控箱5、卷扬机6、卷扬机编码器7。

卷扬机6及屋面智控箱5设置在楼顶。多功能缆绳4一端缠绕在卷扬机6上，另一端与机器人本体1上方固定连接。机器人本体1通过多功能缆绳4悬挂在幕墙壁面上。

机器人本体1上设置有机器人控制器2、机器人编码器3。机器人编码器3用于获取其当前速度和前进方向，机器人控制器2内设置有第一载波控制模组8。机器人本体1与多功能缆绳4连接端部设置有拉力传感器10。

卷扬机6上设置有用于获取其转动速度及方向的卷扬机编码器7，屋面智控箱5内设置第二载波控制模组9。第一载波控制模组8与第二载波控制模组9通信连接。

如图2所示，多功能缆绳4由电力线芯41、中空管42和承重线芯43相互绞合形成的缆芯组合。电力线芯41、中空管42和承重线芯43外挤包有防护套44。中空管42为给水管，或者输气管，或者同时设有给水管和输气管。

本实用新型的使用原理为：机器人本体1向上行走时，机器人编码器3获取其速度和行走方向，并将信号通过第一载波控制模组8传送至第二载波控制模组9，屋面智控箱5控制卷扬机编码器7与机器人编码器3的速度一致进行向上同步收卷多功能缆绳4。当机器人本体1向下行走时，机器人编码器3获取其速度和行走方向，并将信号通过第一载波控制模组8传送至第二载波控制模组9，屋面智控箱5控制卷扬机编码器7与机器人编码器3的速度一致进行向下同步放卷多功能缆绳4。当机器人本体1由于故障无法吸附幕墙，即将坠落时，拉力传感器10感应并将信号传送至屋面智控箱5，屋面智控箱5控制卷扬机6自动刹车，多功能缆绳4悬吊住机器人本体，避免机器人本体坠落。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。