食物处理装置的制作方法

本实用新型涉及家电技术领域，特别是涉及一种食物处理装置。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，家电设备的数量和品种越来越多。为了满足人们的使用需求，出现了许多用于进行食物处理的电动设备，例如榨汁机、搅拌机等类似的家用电器设备。

目前，上述家用电器设备智能化程度不足，例如搅拌机，用户需要以手动操作的方式，来启动或者关停搅拌机，尤其是，食物处理的过程(如搅拌、粉碎)是一个耗时较长的过程，因此，在使用搅拌机进行食物处理时，用户需要等待较长的时间后，手动关停搅拌机。且用户对具体的食物处理时间只能根据自己的经验进行判断，无法实现精确的控制，很容易出现处理时间过短或者过长的问题。

若食物处理装置过早关闭，搅拌机处理完毕之后的食物效果不理想。若太晚关闭，电机会导致杯子内部温度过高，导致食物营养被破坏。另外，电机转太久内部线圈温度过高可能损坏电机。手动操作食物处理装置的方式，使得用户操作不方便，使用难度高，整体用户体验较差。

技术实现要素：

本实用新型实施例主要解决的技术问题是：提高用于食物处理的家用电器的智能化程度，实现设备的非手动操作。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种食物处理装置。所述食物处理装置包括：处理器主机以及食物容器，所述处理器主机包括驱动电机，所述食物容器内设置有由所述驱动电机驱动的搅拌器，其特征在于，所述食物容器内设置有食物检测模块，所述食物检测模块用于检测食物容器内的食物形态；

所述处理器主机内设置有主控模块以及电流采样电路；所述电流采样电路与所述驱动电机连接，采集驱动电机的电流信号；

所述主控模块分别与所述驱动电机和所述电流采样电路连接，用于根据所述食物检测模块检测的食物形态以及所述电流采样电路采集的电流信号，控制所述驱动电机的运行。

为解决上述技术问题，本实用新型另一实施例提供一种食物处理方法。所述食物处理方法应用在上述食物处理装置中，具体包括如下步骤：

根据所述食物检测模块采集的检测信号判断所述食物容器内的食物形态是固态还是非固态，所述非固态包括液态和固液混合态，若所述食物形态为固态，控制所述驱动电机以固体破碎模式运行；

若所述食物形态为非固态，根据所述电流采样电路采样获得的电流信号判断食物容器内的食物形态是液态还是固液混合态；

若所述食物形态为液态，控制所述驱动电机以液态搅拌模式运行，若所述食物形态为固液混合态，控制所述驱动电机以固液搅拌模式运行；

在以所述固液搅拌模式或者所述固体破碎模式运行时，通过所述电流采样电路采集所述驱动电机的电流值，并生成对应的电流值变化曲线；

判断所述电流值变化曲线是否符合预定的指标；

当所述电流值变化曲线符合预定的指标时，关闭所述驱动电机。

本实用新型实施例的食物处理装置，包括处理器主机以及食物容器，所述处理器主机包括驱动电机，所述食物容器内设置有由所述驱动电机驱动的搅拌器，所述食物容器内设置有食物检测模块，所述食物检测模块用于检测食物容器内的食物形态；所述处理器主机内设置有主控模块以及电流采样电路；所述电流采样电路与所述驱动电机连接，采集驱动电机的电流信号；所述主控模块分别与所述驱动电机和所述电流采样电路连接，用于根据所述食物检测模块检测的食物形态以及所述电流采样电路采集的电流信号，控制所述驱动电机的运行。食物容器可以实现食物形态的检测，处理其主机可以根据食物形态的检测结果和驱动电机的电流控制驱动电机的运行，可以精确控制食物处理的时间，具有较高的智能化程度，便于用户的使用。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型实施例提供的食物处理装置的功能框架示意图；

图2为本实用新型另一实施例提供的食物处理装置的结构示意图；

图3为本实用新型又一实施例提供的食物处理装置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的食物处理方法的方法流程图；

图5为本实用新型实施例提供的图4中步骤407的具体方法流程图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

食物处理是指对于原始食物材料的加工过程。其具体可以包括多种不同的处理方式，例如搅拌、切碎、榨汁、加热或者研磨等。现有技术中，具有各种能够实现其中一种或者多种食物处理方式的家用电器设备。

在本实用新型实施例中，使用“食物处理装置”这样的术语来表示至少能够实现搅拌功能的家用电器设备。在另一些实施例中，所述食物处理装置还可以进一步的包括其它的结构或者功能模块，实现不同的食物处理方式。

惯常的，在具有搅拌功能的家用电器设备中(如搅拌机)，会分为多个可拆的部件，以便于用户进行清洗等操作。在本实用新型实施例中，所述食物处理装置由处理器主机和食物容器两个可拆的部分组成。

所述食物容器具体可以是任何形状、容量或者大小，用于装载食物的容器，例如杯子、圆碗或者方锅等。为实现搅拌功能，所述食物容器内设置有搅拌器。所述搅拌器通过旋转的方式，打碎或者切碎放置在食物容器内的固体物质并且混合在食物容器中的液体。在本实施例中，所述搅拌器具体可以采用现有技术中任何结构类型的刀头结构，设置在食物容器的合适位置上。

所述处理器主机作为食物处理装置的主体部分，包括有动力系统和控制系统。其中，动力系统(如驱动电机)通过传动结构，驱动搅拌刀头旋转从而实现食物搅拌功能。惯常的，动力系统是通过常用的插头插座方式接入到市电网络中，由工频交流电提供能量。

控制系统通常是由各种功能电路和用户交互设备组合形成的一个完整的控制核心。所述控制系统可以调整所述动力系统的工作状态，例如使其开启、关闭或者调整转速、扭矩等等，以适应的不同的具体食物处理情况。

在传统的食物处理装置中，控制系统是基于手动操作的方式完成的。亦即，控制系统是依据由用户交互设备输入的用户指令对动力系统进行相应的调整。

而在本实用新型实施例中，可以通过添加相应的硬件设备，令控制系统可以部分或者全部的依据食物处理装置的具体情况，自动的对动力系统进行调整。这样的控制系统可以减少用户需要输入的用户指令数量，提高用户在使用食物处理装置过程中的用户体验。亦即所述控制系统具有一定程度的智能化。

图1为本实用新型实施例提供的食物处理装置的结构示意图。在图1中，仅示例性的显示了与控制系统改进相关的部分。本领域技术人员可以根据图1公开的内容，对其进行相应的调整或者变换，应用到任何具有搅拌功能的食物处理装置中，使食物处理装置具备一定程度的智能化。

如图1所示，在所述食物处理装置中，所述食物容器100包括：食物检测模块110以及搅拌器120。

所述食物检测模块是用于检测食物形态的传感装置，可以设置在食物容器100内部，通过任何类型的方法检测食物容器内放置的食物形态。

所述搅拌器120是设置食物容器内，用于搅拌和/或打碎食物，对食物进行一种或者多种处理的设备。其具体可以是任何类型搅拌刀头或者其它的食物处理刀具。

请继续参阅图1，所述处理器主机200包括：主控模块210、电流采样电路220以及驱动电机230。

所述驱动电机230是由工频交流电驱动的电动机。其可以在动力输出端(如转轴)输出一定的扭矩，带动搅拌器120转动。而所述驱动电机230作为电动机，其在不同的工况状态下，会有相应的工作电流。亦即驱动电机230的工作电流能够反映驱动电机230的工作状态。

所述电流采样电路220是与驱动电机230连接的采样电路，用于采集驱动电机230在不同时刻的电流变化情况，并提供给主控模块210作为输入数据。

所述主控模块210是具有逻辑运算能力的控制核心，分别与所述电流采样电路220以及驱动电机230连接，用于实现对于驱动电机230的控制。主控模块210可以通过所述电流采样电路220，采集驱动电机230在不同时刻的电流值作为逻辑判断的输入数据。

在本实施例中，所述主控模块210可以根据食物检测模块110采集获得的食物容器内的食物形态以及电流采样电路220采集的电流信号，根据预设的运算程序，控制所述驱动电机230的运行。

通过在食物处理装置中额外设置主控模块210以及相应的数据采集模块(如食物检测模块110、电流采样电路220)，可以很好的实现食物处理装置的智能化，使其能够自动的感知食物形态并选择适合的运行模式运转，极大的方便了用户的使用。

在一些实施例中，如图2所示，所述食物检测模块110可以包括：一对探头(111和112)以及检测芯片113，基于一对探头之间的阻值变化来实现对于食物形态的检测。

其中，所述探头111和探头112分别设置在所述食物容器100的底部。其中一个探头111与检测芯片113检测信号输出端连接，是检测信号的输出源。另一个探头112与所述检测芯片113的检测信号接收端连接，组成检测信号的检测电路，用于接收从探头111输出的检测信号。

检测芯片113通过探头111发出具有任何形式或者类型的检测信号。一般的，检测信号是周期性发送的，以便于探头112确定是否接收到检测信号。具体的，所述检测信号可以是周期性的方波信号。

在本实用新型实施例中，所述检测芯片113具体可以是任何类型的能够发送和接收检测信号电路结构。其既可以是集成电路封装形成的芯片，也可以是通过分立的电子元件组成的电路。

从探头111输出的周期性信号会根据食物容器100内食物形态的不同通过另一个探头112向所述检测信号接收端回馈相应的检测信号，再由所述检测芯片113将检测信号发送给主控模块210。

具体的，当食物形态为固态时，由于固态食物无法充分接触，因此一对探头之间存在空隙，会形成高阻态，向所述检测信号接收端回馈低电压信号作为检测信号；而当食物形态为液态或固液混合态时，一对探头之间由于存在液体建立的连接，两者之间形成低阻态，向所述检测信号接收端回馈具有与所述周期性信号相同周期的检测信号。

在一些实施例中，所述探头111和探头112上还可以设置相应的外围模拟电路以提高食物检测模块110整体的检测性能。图3提供了探头111和探头112可以选择使用的外围电路设计。如图3所示，所述外围电路可以包括第一电容C1、第二电容C2以及第三电阻R3。

其中一个实施例中，所述探头111(第一探头)通过第一电容C1与所述检测芯片113的检测信号输出端6连接。所述探头112(第二探头)通过第二电容C2与所述检测芯片的检测信号接收端7连接。

所述第一电容C1和第二电容C2作为隔离器件，可以滤除或者隔离在传输过程中，混杂在周期性方波中的其它电信号，从而确保对检测信号的检测结果的可靠性。

所述检测芯片113的检测信号接收端7还通过第三电阻R3接地。第三电阻R3接地，作为一个下拉电阻，可以确保检测信号接收端7不会受到漂浮电压的影响，在没有接收到检测信号时，检测信号接收端7的电压被下拉至零电压点。

请继续参阅图2，在一些实施例中，所述主控模块210可以包括：开关装置213以及控制芯片214。

所述开关装置213可以是基于模拟器件的特性实现的，具有切换功能的装置。通常的，开关装置213在电器设备中起到切换接通和断开两种状态的作用。而开关装置213是否执行切换动作则受控于输入的控制信号。该开关装置可以是由一个或者多个分立的电子元件组成。

在本实施例中，与主控模块210连接的电流采样电路220具体可以是基于采样电阻来实现。例如，如图3所示，所述电流采样电路220包括：电流采样电阻R4以及直流电压源VCC。

所述电流采样电阻R4的一端分别与所述直流电压源VCC和供电电源的火线接线端ACL连接。所述电流采样电阻R4的另一端分别与所述控制芯片214的采样值接收引脚8和所述驱动电机230连接。

可以理解的，对于图3所示的电流采样电路220，所述控制芯片214可以根据电流采样电阻R4上的电压波形变化，通过欧姆定律计算获得所述驱动电机230的电流值。

在一些实施例中，基于所述驱动电机230的供电电源为工频交流电的应用场景，所述开关装置213可以使用双向可控硅(或双向晶闸管)来实现。如图3所示，所述双向可控硅SCR的一对主电极分别与所述供电电源的火线接线端ACL和所述驱动电机230连接。亦即，所述双向可控硅SCR设置在供电电源和驱动电机230之间，用以接通或者切断所述驱动电机230的供电，从而控制驱动电机230的运行。

所述双向可控硅SCR的控制极Ctrl则与所述控制芯片214的控制信号输出引脚6连接。由此，控制芯片214可以在控制信号输出引脚6输出相应的控制信号，实现对于所述驱动电机230的控制。

在另一些实施例中，请继续参阅图3，所述主控模块210还可以包括第一电阻R1和第二电阻R2。

所述第一电阻R1和第二电阻R2分别与控制芯片214的采样值接收引脚8和控制信号输出引脚6串联连接。亦即，所述电流采样电阻R4通过第一电阻R1与所述控制芯片的采样值接收引脚8连接。所述双向可控硅SCR的控制极Ctrl通过第二电阻R2与所述控制芯片214的控制信号输出引脚6连接。

在本实用新型实施例提供的食物处理装置中，由于所述检测芯片113和控制芯片214分别独立设置在可拆卸的两个部分(食物容器100和处理器主机200)上。因此，为了整合两者采集的数据，使控制芯片214能够根据电流采样电路220输入的电流值及所述检测芯片113接收的检测信号对驱动电机230进行相应的控制，需要为所述检测芯片113和控制芯片214提供可使用的通信信道，以实现两个芯片之间的数据传输。

在一些实施例中，可以使用基于物理结构的通信通道来实现两个芯片之间的数据传输。例如，在处理器主机200与食物容器100之间设置物理连接线，通过所述物理连接线实现两个芯片之间的通信连接，或者分别在处理器主机200与食物容器100上设置相适配的公插件和母插件，通过公插件和母插件的插接连接来实现两个芯片之间的通信连接。

在另一些实施例中，所述检测芯片113和控制芯片214之间可以基于无线信道的方式来实现两者之间的通信连接。亦即所述处理器主机200还可以包括第一无线通信模块，所述食物容器100还可以包括第二无线通信模块；

所述主控模块210与所述食物检测模块110之间通过所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块建立无线通信连接；所述主控模块210通过所述无线通信连接获取所述食物检测模块110检测获得的食物状态的信息。

基于功耗以及使用安全等的考虑，在本实施例中，可以使用基于RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)的无线信道。

如图3所示，在所述处理器主机200中，设置有RFID射频芯片240。所述RFID射频芯片240与控制芯片214连接，而在所述食物容器100上，设置有与所述RFID射频芯片240相对应的无源RFID标签130。所述无源RFID标签130与所述检测芯片113连接。

在实际使用过程中，当处理器主机200与食物容器100接触(或者距离在RFID芯片的感应范围之内)时，控制芯片214启动RFID射频芯片240，通过RFID射频芯片240的读写天线ANT1向外发射射频信号。所述无源RFID标签130则通过自身的标签ANT2接收射频信号，感生出相应的电能后为检测芯片113供电，启动检测芯片113发出检测信号。

另外，检测芯片113对于检测信号的检测结果也通过所述无源RFID标签130和RFID射频芯片240，返回给所述控制芯片214。本实用新型实施例未公开的RFID通信方案的其它部分，本领域技术人员均可以根据实际情况进行选择或者调整，在此不作赘述。

在本实施例中，基于无线信道实现的通信连接，相对于插接结构等方式建立的物理连接，更便于实现食物容器100和处理器主机200之间的拆装，其数据传输的可靠性更高(如无需考虑接触不良的问题)。

进一步的，应用无源RFID标签的方式，能够有效的降低使用方案的实现成本。而且无源RFID标签的电源是由RFID射频芯片提供，食物容器与处理器主机的电源隔离，具有较好的安全性。尤其是在食物容器内装有液体时，不会导致触电等安全事故。

本实用新型实施例的食物处理装置可以以食物容器100的食物检测模块110的检测结果以及处理器主机200的驱动电机230的电流值为基础，实现对于食物容器100内的食物形态的自动检测并且据此智能的控制驱动电机230的运行。

图4为本实用新型实施例提供的食物处理装置的运行方法流程图。在本实施中，所述食物形态具体可以包括：液态、固态以及固液混合态三种不同的食物形态。而针对不同的食物形态，食物处理装置需要采用不同的运行模式进行处理，完成搅拌的功能。

如图4所示，所述方法可以包括如下步骤：

401、根据所述食物检测模块采集的检测信号判断所述食物容器内的食物形态是固态还是非固态(所述非固态包括液态和固液混合态)。若所述食物形态为固态，则执行步骤402；若所述食物形态为非固态，则执行步骤403。

具体的，在采用如图2或图3所示的食物检测模块结构时，步骤401具体可以采用如下所述的方法判断所述食物容器内的食物形态是固态还是非固态。步骤401具体可以包括如下步骤：

首先，从其中一个探头输出周期信号。具体的，该周期信号具体可以是由检测芯片输出的周期性信号，例如是周期性的方波信号。然后，当另一个探头接收到低电压信号并向所述检测信号接收端回馈时，确定食物容器内的食物为固态食物。

由于固体物质不具有变形能力。因此，当食物容器内放置的是纯固体时，容器内会形成许多空隙。如图2所示，两个探头设置在食物容器的底部，当食物容器内具有较多空隙时，两个探头之间相互隔离，之间为高阻值的状态(即高阻态)。由此，另一个探头会向所述检测信号接收端回馈低电压信号作为检测信号(或者接收不到电压信号)。

若食物容器内装有一定量的液体时，液体会在重力作用下，流动到食物容器的底部，形成相应厚度的液层。两个探头之间将会通过所述液层连接，处于低阻值的状态(即低阻态)。由此，另一个探头会向所述检测信号接收端回馈具有与所述周期性信号相同周期的检测信号。

因此，检测芯片可以通过判断另一个探头向所述检测信号接收端回馈反馈到的检测信号，来确定食物容器内的食物形态。

402、控制所述驱动电机以固体破碎模式运行。所述固体破碎模式为与所述固态食物对应的食物处理模式，其具体的食物处理运行参数可以根据实际情况进行调整或者设置。

通过运行上述方法，食物处理装置可以根据食物形态的检测结果，自动的控制所述驱动电机以固体破碎模式运行。亦即，智能的使用与食物形态相匹配的，固态食物的食物处理模式对食物容器内的食物进行搅拌处理。

403、根据所述电流采样电路采样获得的电流信号判断食物容器内的食物形态是液态还是固液混合态。若所述食物形态为液态，则执行步骤404；若所述食物形态为固液混合态，则执行步骤405。

在搅拌的起始时间段内，由于食物容器内的固液混合态食物相对于液态食物是不均匀的，搅拌刀头在旋转过程中，受到的阻力变化很大。因此，相应的会导致驱动电机因负载变化而导致电流不平稳。对应的电流变化曲线存在着较大的波动。而均一的液体状混合物进行搅拌时，驱动电机的负载不会发生较大变化，相对应的电流值会比较平稳。

因此，主控模块可以根据驱动电机在初始阶段的电流变化曲线来进一步的确定食物容器内的食物形态为液态还是固液混合态，进而实现智能化控制的目标。

具体的，当采用如图2或图3所示的食物处理装置的结构时，根据电流信号判断食物形态的方法具体可以通过如下方法步骤实现：

首先，通过所述电流采样电路采集所述驱动电机的电流值，并生成对应的电流值变化曲线。

主控模块可以按照电流值的采集时间进行排序，并生成相应的电流值变化曲线。该电流值变化曲线具体是指采集的电流值随时间变化的情况。电流值变化曲线可以反映在一段时间内，驱动电机的负载变化情况。

然后，根据电流值变化曲线是否符合预定的指标来确定食物形态。当符合预定指标时，确定为液态；当不符合预定指标时，确定为固液混合态。在本实施例中，可以设置合适的指标，用以定性的区分电流变化曲线是否平稳。该预定的指标具体可以是电流值的变化幅度、变化率、方差或者标准差等，可以由本领域技术人员根据实际情况设置。

所述电流采样电路采集的电流值可以反映驱动电机的运行情况(即负载)。由于驱动电机的负载主要来自于搅拌刀头在旋转过程中受到的阻力。具体可以以任何合适的频率进行驱动电机的电流值的采样，例如每5s采集一次电流值，获取电机运行初始阶段所述驱动电机的电流值变化幅度，判断所述电流值变化幅度是否小于预设的阈值，若是，则确定所述食物容器内的食物形态是液态，若否，则确定所述食物容器内的食物形态是固液混合态。

404、控制所述驱动电机以液态搅拌模式运行。所述液态搅拌模式为与液体食物对应的食物处理模式。

当加入到食物容器内的食物为均一的液体物质时，控制芯片控制驱动电机以对应的液态搅拌模式运行一段时间，将食物容器内的液体搅拌均匀即可。当然，与上述固体破碎模式类似的，所述液态搅拌模式的具体运行参数(如转速、时间或者扭矩等)也可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置。

405、控制所述驱动电机以固液搅拌模式运行。所述固液搅拌模式为与固液混合食物对应的食物处理模式。在确定了食物容器中的食物形态为固液混合以后，所述主控模块可以相对应的控制驱动电机以对应的固液搅拌模式运行，进行搅拌操作。

406、在以所述固液搅拌模式或者所述固体破碎模式运行时，通过所述电流采样电路采集所述驱动电机的电流值，并生成对应的电流值变化曲线。

在进行一定时间的搅拌运行以后，主控模块还需要根据食物容器内的食物形态变化情况，确定食物处理装置停止运行的时间。由于对固态混合食物的处理目标与固态食物相同，也是希望通过搅拌使食物能够达到均一的液体状态。因此，主控模块可以采用相同的判断固液混合食物或者固态食物是否已经搅拌均匀。

407、判断所述电流值变化曲线是否符合预定的指标。若是，则执行步骤408；若否，则继续进行搅拌。

所述电流值变化曲线符合预定的指标表示电流值变化曲线的波形平稳。因此，当所述电流值变化曲线符合预定的指标时，可以认为食物容器内的固态食物或者固液混合态的食物(如冰块)已经被搅拌为均一的液体状食物，表明搅拌的食物处理操作已经完成。

408、关闭所述驱动电机。

主控模块在食物处理操作完成后，将自动关闭所述驱动电机，停止食物处理装置的运行，保证处理后食物不会因驱动电机温度过高而导致营养破坏或者食物处理装置超时运行容易损坏的问题。

在本实用新型实施例提供的食物检测方法中，首先根据检测信号确认食物容器内是否含有液体。然后，在进一步根据电流信号判断到食物容器是否含有固体物质时，从而最终确定所述食物容器内的食物形态。

根据食物容器内的食物形态检测的分类(固态、液态以及固液混合三种)。该食物处理装置可以配置有与上述食物形态检测结果相对应的三种食物处理模式。控制芯片可以根据上述食物检测方法的食物形态检测结果，选择驱动电机执行相应的食物处理模式。

在本实施例中，检测食物容器中是否具有液体是通过设置在食物容器底部的一对探头完成的。检测食物容器中是否存在大块固体物质是通过获取驱动电机的运行过程中的电流值变化曲线来实现的。通过上述两种检测方式的组合，能够实现食物形态的检测以及食物处理装置的智能关闭，有效提高了食物处理装置的智能化程度。

图5为本实用新型实施例提供的判断所述电流值变化曲线是否符合预定的指标的方法流程图。如图5所示，所述判断方法包括：

501、计算单位时间内的最高电流值和最低电流值之间的差值。在判断曲线变化趋势的过程中，需要确定一个特定长度的判断窗口，用以计算电流值之间的变化大小。

在本实施例中，所述电流值变化曲线是随时间变化的曲线。例如曲线的X轴为时间，Y轴为电流值大小。该判断窗口可以相应的以单位时间来表示。

具体的，该单位时间可以与电流采样电路的电流值采样周期相关，例如该单位时间可以是电流值采样周期的两倍。

502、判断所述差值是否小于预设的差值阈值。若是，则执行步骤504；若否，则执行步骤503。该差值阈值具体可以根据实际情况进行设置，由食物处理装置具体的参数所决定，例如食物处理装置的食物容器的容量，驱动电机的功率等。

503、确定所述电流值变化曲线不符合预定的指标。若该差值较大，表明在较短的时间内，驱动电机的电流值变化幅度很大，可以认为此时处于负载不均匀的状态，食物容器内有固体食物。

504、计算预设时长内所有差值的平均值。

当在某个判断窗口时的变化差值较小的情况下，判断曲线是否平稳还需要进一步计算曲线的总体变化趋势。

上述所有差值的平均值为一段时间内所有上述差值的绝对值的平均值，其表明了在整个计算过程中，曲线的总体波动情况。差值的平均值越大表明波动越大，曲线不是平稳的。

505、判断所述平均值是否小于预设的绝对值阈值。若是，则执行步骤506；若否，则执行步骤503。该绝对值阈值与上述差值阈值相类似，也可以根据实际情况，由本领域技术人员进行设置。

506、确定所述电流值变化曲线符合预定的指标。

当所述平均值较小时，表明此时曲线已经进入了一个较为平稳的阶段，具有较高的可信度认为驱动电机的负载没有发生变化。

若平均值较大，表明驱动电机可能只是在某一个判断窗口内，因为各种原因的影响而令驱动电机的负载没有发生变化。整体而言，电流值变化曲线仍然处于波动较为明显的阶段。因此，可以将其判定为不符合预定的指标。

在图5所示的实施例中，所述预定的指标包括：单位时间内最高电流值和最低电流值之间的差值以及一段时间内所有差值的平均值这两项指标。只有当电流值变化曲线对两项指标均满足时，才认为所述电流值变化曲线进入到一个平稳的状态。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。