清洁机器人的制作方法

本实用新型属于，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术：

扫地清洁机器人主要通过撞板以及缓冲传感器等检测运动过程中的空间高度，但是这种依靠接触式的撞板以及缓冲传感器等对空间高度不能提前准确的量化，且撞板以及缓冲传感器等都会有盲区，容易使扫地清洁机器人进入家具或者其他低矮空间的底部或内部，在空间高度与扫地清洁机器人最高点的高度接近的情况下，容易导致扫地清洁机器人移动路径异常，甚至出现卡死的现象，使得扫地清洁机器人的覆盖率下降，清洁效率降低。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种清洁机器人，用于解决传统扫地清洁机器人在遇到低矮空间容易被卡死的技术问题。

本实用新型实施例提供了一种清洁机器人，其包括：

机体；

用于检测所述清洁机器人在按照清洁路径移动过程中所述机体顶面到所述清洁机器人上方障碍物距离的传感器，设置在所述机体上；

用于存储程序的存储器，设置在所述机体内；

用于执行所述存储器中存储的所述程序以根据所述距离确定是否需重新规划所述清洁路径的处理器，设置在所述机体内，与所述存储器耦合，并与所述传感器电性连接。

进一步地，所述传感器设在所述机体的外壳上，且所述传感器的感应面朝向所述清洁机器人上方。

进一步地，所述传感器的感应面与所述机体顶面的夹角可调节。

进一步地，所述传感器设在所述机体的外壳内，且所述机体顶面的外壳与所述传感器设置相对应位置开设有透射窗。

进一步地，所述传感器设在所述清洁机器人的移动方向的最前端的所述机体上。

进一步地，所述机体上设有多个所述传感器；

所述多个传感器在所述机体上分别沿所述清洁机器人的移动方向呈直线间隔排布。

进一步地，所述机体顶面呈圆形结构，所述机体上设有多个所述传感器；

所述多个传感器在所述机体上分别沿所述清洁机器人的移动方向的前半区的外缘呈弧线间隔排布。

进一步地，所述机体顶面呈圆形结构，所述机体上设有多个所述传感器；

述多个传感器在所述机体上分别沿所述清洁机器人的移动方向的前半区的外缘呈弧线间隔排布，以及沿所述清洁机器人的移动方向的前半区的外缘呈弧线间隔排布。

进一步地，所述清洁机器人还包括：

用于调节和控制所述传感器的调控区域，所述调控区域设在所述机体的顶面或者侧壁，所述调控区域与所述处理器电性连接。

进一步地，所述调控区域包括镶嵌于所述机体表面的触控面板或者设在所述机体表面上的控制按键。

本实用新型实施例提供的清洁机器人，在移动过程中，根据清洁机器人的传感器所检测到的清洁机器人的顶面到清洁机器人上方障碍物的距离，确定是否需重新规划所述清洁路径，可避免清洁机器人在移动过程中遇到低矮空间而被卡死，提升清洁机器人的覆盖率以及清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的一结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的一应用场景示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的一剖面结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的又一剖面结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的传感器一排布示意图；

图6为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的传感器又一排布示意图；

图7为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的传感器又一排布示意图；

图8为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的传感器又一排布示意图；

图9为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的调控区域的一结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的调控区域的又一结构示意图。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本实用新型的实施方式，藉此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。此外，“耦接”或“电性连接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表第一装置可直接电性耦接于第二装置，或通过其它装置或耦接手段间接地电性耦接至第二装置。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然描述乃以说明本实用新型的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者系统中还存在另外的相同要素。

请参考图1，为本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图，所述清洁机器人包括机体10、传感器20、处理器30与存储器40。

其中，所述机体10包括机身110和覆盖在所述机身110外的外壳120，较佳的实施例中，所述外壳120覆盖在所述机身110的顶部以及侧壁位置，所述机身110的底部则设置带动所述清洁机器人移动的移动装置50。在这里，所述移动装置50包括但不限定于是转动轮等。

结合图2，所述传感器20设置在所述机体10上，具体地，可以是设置在所述外壳120上或者是设置在所述机身110上，但是要求所述传感器20的感应面朝向所述清洁机器人的上方空间，以用于检测所述清洁机器人在按照清洁路径移动过程中所述机体10顶面到所述清洁机器人上方障碍物60之间的距离。在这里，所述距离记做H，为所述机体10顶面到所述上方障碍物60之间的垂直距离，其在三角形ABC中，已知所述传感器20的感应面与所述机体10顶面的夹角α，以及所述传感器20发出的测距射线AB的长度(通过发出射线到接收射线的时间差与射线速度计算)，通过三角函数可求得BC的长度，即所述距离H的大小；需要说明的是，以上仅仅以事例性质介绍了通过测距传感器获取所述距离H的方法，并不构成对所述传感器20的限定，可以想到的是所述传感器20还可以是深度视觉传感器，通过拍摄移动过程中所述上方障碍物60的深度图像，并进行图像分析也可得到所述距离H；因此，这里强调的是通过所述传感器20检测所述清洁机器人在按照清洁路径移动过程中所述机体10顶面到所述清洁机器人上方障碍物60之间的所述距离H，并不对所述传感器20的具体类型做出限定。

所述处理器30与所述存储器40分别设置在所述机体10内，较佳的实施例中两者均设置在所述外壳120内的所述机身110上，所述处理器30与所述存储器40相互耦合；所述处理器30与所述传感器20之间电性连接，用于两者之间信号数据的传递；所述存储器40用于存储程序，所述处理器30用于执行所述存储器40中存储的所述程序以根据所述距离H确定是否需重新规划所述清洁路径；在实际应用中，所述传感器20获取所述距离H，并将此结果传递至所述处理器30，所述处理器30判断所述距离H是否满足需要重新规划所述清洁路径，如当所述距离H小于一阈值距离时，表明所述清洁机器人的移动方向将遇到低矮空间，若继续移动可能有卡死在低矮空间下的风险，为避免这种情况发生，所述处理器30确定对原来的清洁路径进行重新规划，在规划路径时，所述处理器30执行所述存储器40所存储的程序，控制所述清洁机器人停止移动或者控制所述清洁机器人的所述移动装置50旋转一阈值角度，使得所述清洁机器人改变其原来的移动方向，然后继续移动，以完成余下的清洁工作。

如此，本实施例的清洁机器人在移动过程中，根据所述传感器20所检测到的清洁机器人的顶面到清洁机器人上方障碍物的距离，确定是否需重新规划所述清洁路径，可避免清洁机器人在移动过程中遇到低矮空间而被卡死，提升清洁机器人的覆盖率以及清洁效率。

请参考图3，在本实用新型其他较佳的实施例中，所述传感器20设在所述机体10的外壳120上，且所述传感器20的感应面210朝向所述清洁机器人上方。具体地，所述传感器20可以是镶嵌于所述机体10顶面的所述外壳120上，且所述感应面210与所述外壳120的外表面平齐，以使得所述感应面210朝向所述清洁机器人的上方空间；或者是所述传感器20凸出于所述机体10顶面的所述外壳120之上，所述感应面210与所述机体10顶面呈一定的夹角，使得感应面210朝向所述清洁机器人的上方空间。

进一步地，所述传感器20的所述感应面210与所述机体10顶面的夹角可调节。具体地，在所述传感器20和所述机体10之间连接调节装置(图中未示出)，所述调节装置与所述处理器30连接，以通过向所述处理器30发出调节事件对与所述传感器20相连接的所述调节装置30进行调节，进而完成对所述传感器20的所述感应面210的角度进行调节。

另外，请参考图4，在本实用新型其他较佳的实施例中，所述传感器20设在所述机体10的所述外壳120内；具体地，如所述传感器20设在所述机身110上，所述传感器20的所述感应面210朝向方向所述外壳120；另外，在所述机体10顶面的所述外壳120与所述传感器20设置相对应位置开设有透射窗1201，在这里，为了所述传感器20的射线无阻挡的通过所述外壳120，在所述外壳120上开设有所述透射窗1201，其中，所述透射窗1201的设置位置与所述传感器20的设置位置相对应，即所述透射窗1201开设在所述传感器20的正上方。此种设计，既可以满足所述传感器20的射线可以无阻挡的射出与返回，又可以对所述传感器20起到保护作用。

请结合图5，所述传感器设20在所述清洁机器人的移动方向的最前端的所述机体10上，在这里，所述传感器20为单个设置，位于所述清洁机器人的移动方向的最前端，即所述清洁机器人的所述机体10的靠前位置，其可以是设置在所述外壳120上，或者是设置在所述外壳120下的所述机身110上。这种设计可以保证所述传感器20检测所述距离H的及时性，避免所述清洁机器人的前端局部被上方障碍物的下方空间卡死。

请结合图6，所述传感器设20为多个设置，即所述机体10上设有多个所述传感器20，且所述多个传感器20在所述机体10上分别沿所述清洁机器人的移动方向呈直线间隔排布。在这里，所述多个传感器20在所述机体10上呈直线排布，且所述直线与所述清洁机器人的移动方向一致，较佳的实施例中，所述多个传感器20等间距设置，这些传感器20可以是设置在所述外壳120上，或者是设置在所述外壳120下的所述机身110上，这种设计可以对所述清洁机器人的上方障碍物进行持续检测，获取上方障碍物具体的形状，为所述处理器30确定是否重新规划清洁路径做出精确的参考。

请结合图7，所述传感器设20为多个设置，即所述机体10上设有多个所述传感器20，所述机体10顶面呈圆形结构，即所述机体10顶面的所述外壳120为圆形结构，且所述多个传感器20在所述机体10上分别沿所述清洁机器人的移动方向的前半区的外缘呈弧线间隔排布。在这里，所述多个传感器20在所述机体10上呈弧线排布，且所述弧线沿所述清洁机器人的移动方向的前半区的所述外壳120的外缘，较佳的实施例中，所述多个传感器20之间等间距设置，这些传感器20可以是设置在所述外壳120上，或者是设置在所述外壳120下的所述机身110上，这种设计可以对所述清洁机器人移动方向前半区的上方障碍物进行全面检测，获取上方障碍物具体的形状，为所述处理器30确定是否重新规划清洁路径做出精确的参考。

请结合图8，所述传感器设20为多个设置，即所述机体10上设有多个所述传感器20，所述机体10顶面呈圆形结构，即所述机体10顶面的所述外壳120为圆形结构，且所述多个传感器20在所述机体10上分别沿所述清洁机器人的移动方向的前半区的外缘呈弧线间隔排布，以及沿所述清洁机器人的移动方向呈直线间隔排布。如上所述，这种设计可以对所述清洁机器人移动方向前半区的上方障碍物进行持续以及全面检测，获取上方障碍物具体的形状，为所述处理器30确定是否重新规划清洁路径做出精确的参考。

另外，可以想到的是多个所述传感器20在所述机体10上的排布方式可以是阵列式排布，可以对所述清洁机器人的上方障碍物进行持续以及全面的检测，进而获取上方障碍物具体的形状，为所述处理器30确定是否重新规划清洁路径做出全面、精确的参考

进一步地，请结合图9，在本实用新型其他较佳的实施例中，所述清洁机器人还包括调控区域70，所述调控区域70设在所述机体10的顶面或者侧壁，所述调控区域与所述处理器30电性连接。在这里，所述调控区域70的功能包括但不限定于是调节和控制所述传感器20，如调节所述传感器20的感应参数，控制所述传感器20的开启/关闭，还可以是调节和控制所述清洁机器人其他装置的参数等，所述调控区域70与所述处理器30电性连接，以将响应于用户的操作信号传递至所述处理器30，以供所述处理器30对所述传感器20进行调节和控制。

更进一步地，所述调控区域70是镶嵌于所述机体10表面的触控面板710，或者是设在所述机体10表面上的控制按键720。具体地，所述触控面板710镶嵌于所述外壳120的表面，与所述外壳120的表面平齐，供用户进行触摸控制，如图9所示；所述控制按键720具有多个独立按键并凸出于所述外壳120的表面，供用户进行触按，如图10所示。需要指出的是，以上图中示出了所述调控区域70设在所述外壳120顶面的情形，这并不构成对本实用新型的限定，其他的实施例中，所述调控区域70还可以设在所述外壳120的侧壁上。

另外，所述处理器30还可以通过局域网络连接于移动终端设备(如手机、平板电脑等)，并响应于用户对移动终端设备的操作对所述清洁机器人进行调节和控制，以增强所述清洁机器人智能化。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。