可安装至自主清洁机器人的清洁箱的制作方法

本申请涉及用于清洁机器人的清洁箱，具体地，涉及用于移动清洁机器人的清洁箱。

背景技术：

清洁机器人包括在环境中(例如在家中)自主执行清洁任务的移动机器人。许多种清洁机器人在某种程度上以不同的方式是自主的。清洁机器人可以自主地在环境中航行，并且在其自主地在环境中航行的同时拾取碎屑。拾取的碎屑通常被存储在清洁箱中，而清洁箱可以被从清洁机器人上手动移除，以便清空清洁箱中的碎屑。在一些情况下，自主清洁机器人可以被设计成自动与清空站对接，以便清空其清洁箱中的拾取的碎屑。

技术实现要素：

一方面，本申请公开了一种可安装至自主清洁机器人的清洁箱，所述自主清洁机器人可工作以从地板表面接收碎屑，所述清洁箱包括：入口，所述入口位于所述清洁箱的侧面之间；出口，所述出口被配置为连接到真空组件，所述真空组件可工作以将气流从所述清洁箱的入口引导至所述清洁箱的出口。所述清洁箱还包括碎屑室，用以从所述气流接收碎屑；气流室，所述气流室通过预过滤器与所述碎屑室分离，所述预过滤器形成所述碎屑室的顶部表面的至少一部分以及所述气流室的底部表面的至少一部分；以及过滤器插座，所述过滤器插座被配置成接纳过滤器并将所述气流通过所述过滤器提供到所述清洁箱的出口，其中当所述过滤器位于所述过滤器插座中时，所述过滤器被布置成大致垂直于所述预过滤器。

在一些实施方案中，所述清洁箱不存在暴露的金属组件。

在一些实施方案中，所述预过滤器被焊接在所述碎屑室和所述气流室之间的位置中。

在一些实施方案中，所述入口包括可枢轴旋转移动的门。在一些情况下，所述清洁箱包括门释放闩机构，所述门释放闩机构用于打开所述可枢轴旋转移动的门。在一些情况下，所述门释放闩机构包括按钮，所述按钮被布置在所述清洁箱的顶部表面上。

在一些实施方案中，所述气流从所述气流室行进到靠近所述过滤器插座的过渡部分。

在一些实施方案中，所述碎屑室具有350至500毫升的体积。

在一些实施方案中，所述清洁箱包括清洁箱连接钩，所述清洁箱连接钩被配置为在插入和移除所述清洁箱时与所述自主清洁机器人的插座配合。在一些情况下，所述清洁箱连接钩具有大约35至55毫米的高度。在一些情况下，所述清洁箱连接钩具有锥形端部，所述锥形端部被配置为在所述清洁箱的插入和移除期间帮助对齐所述清洁箱与所述自主清洁机器人。

在一些实施方案中，所述清洁箱具有弯曲外表面，所述弯曲外表面与所述自主清洁机器人的主体的弯曲外表面互补。

另一方面，本申请公开了一种自主清洁机器人，所述自主清洁机器人包括主体；驱动器，所述驱动器可工作以使所述主体在地板表面上移动；真空组件，所述真空组件被承载在所述主体中，所述真空组件可工作以产生气流，从而当所述主体在所述地板表面上移动时从所述地板表面携带碎屑；以及清洁箱，所述清洁箱被可拆卸地安装至所述主体。所述清洁箱包括碎屑室，用以从所述气流接收碎屑，所述气流从所述清洁箱的入口行进到所述清洁箱的出口，所述气流由连接到所述清洁箱的出口的真空组件产生；以及气流室，所述气流室通过预过滤器与所述碎屑室分离，所述预过滤器形成所述碎屑室的顶部表面的至少一部分以及所述气流室的底部表面的至少一部分。在插入和移除期间，所述清洁箱围绕所述自主清洁机器人的主体外部的轴线枢轴旋转。

在一些实施方案中，所述自主清洁机器人包括清洁箱释放闩机构，所述清洁箱释放闩机构用于部分地弹出所述清洁箱。在一些情况下，所述清洁箱释放闩机构包括清洁箱释放闩扣，所述清洁箱释放闩扣的弯曲表面与所述自主清洁机器人的主体的弯曲表面互补。在一些情况下，所述清洁箱释放闩机构允许单手移除所述清洁箱。

在一些实施方案中，所述清洁箱包括在所述清洁箱的底部上的清洁箱抓握结构。

在一些实施方案中，所述清洁箱包括门密封件，用以将所述清洁箱的门密封到所述清洁箱的箱体中部；以及清洁头密封件，用以将所述自主清洁机器人的清洁头密封到所述清洁箱的门。在某些情况下，当将所述清洁箱插入到所述自主清洁机器人中时，密封力被施加到所述门密封件和所述清洁头密封件上。

在一些实施方案中，所述清洁箱不存在暴露的金属组件。

在一些实施方案中，所述清洁箱包括过滤器插座，所述过滤器插座被配置成接纳过滤器并将所述气流通过所述过滤器提供到所述清洁箱的出口，其中当所述过滤器处于所述过滤器插座中时，所述过滤器被布置成大致垂直于所述预过滤器。

在一些实施方案中，所述预过滤器被焊接在所述碎屑室与所述气流室之间的位置中。

在一些实施方案中，所述入口包括可枢轴旋转移动的门。在一些情况下，所述自主清洁机器人包括门释放闩机构，所述门释放闩机构用于打开所述可枢轴旋转移动的门。在一些情况下，所述门释放闩机构包括按钮，所述按钮被布置在所述清洁箱的顶部表面上。

在一些实施方案中，所述气流从所述气流室行进到靠近所述过滤器插座的过渡部分。

在一些实施方案中，所述碎屑室具有350至500毫升的体积。

在一些实施方案中，所述自主清洁机器人包括清洁箱连接钩，在插入和移除所述清洁箱时，所述清洁箱连接钩被配置成与所述自主清洁机器人的插座配合。在某些情况下，所述清洁箱连接钩的高度为大约35至55毫米。在一些情况下，所述清洁箱连接钩具有锥形端部，所述锥形端部被配置成在所述清洁箱的插入和移除期间帮助对齐所述清洁箱与所述自主清洁机器人。

在一些实施方案中，所述清洁箱具有弯曲外表面，所述弯曲外表面与所述自主清洁机器人的主体的弯曲外表面互补。

另一方面，本申请公开了一种可安装至自主清洁机器人的清洁箱，所述自主清洁机器人可工作以从地板表面接收碎屑，所述清洁箱包括：门，所述门位于所述清洁箱的侧面之间；出口，所述出口被配置为连接到真空组件，所述真空组件可工作以将气流从所述清洁箱的入口引导至所述清洁箱的出口；碎屑室，用以从所述气流接收碎屑；以及按钮，所述按钮靠近所述清洁箱的侧面中的一个侧面，所述按钮被配置为打开所述门。

在一些实施方案中，所述门进一步包括第一卡子和第二卡子，所述第一卡子和所述第二卡子被配置为与所述清洁箱中的对应的槽配合。

在一些实施方案中，所述按钮被配置为激活门释放闩机构，所述门释放闩机构被配置为将所述门保持在锁定位置并允许所述门被释放。在某些情况下，所述门释放闩机构包括第一闩扣和第二闩扣，所述第一闩扣和所述第二闩扣被配置为与所述门的第一卡子和第二卡子配合。在某些情况下，按压所述按钮使得所述第一闩扣和所述第二闩扣朝向彼此移动。在某些情况下，所述第一闩扣和所述第二闩扣都包括成角度的外边缘，在所述门被打开或关闭时，所述成角度的外边缘允许所述门的第一卡子和第二卡子移动穿过所述第一闩扣和所述第二闩扣。在某些情况下，所述门释放闩机构包括复位弹簧，所述复位弹簧被配置为将所述门释放闩机构偏压在锁定位置。

在一些实施方案中，所述按钮位于所述清洁箱的顶部表面。

在一些实施方案中，所述门可围绕铰链枢转运动。

在一些实施方案中，所述按钮被连接至门释放闩机构，所述门释放闩机构位于所述清洁箱的侧隔室中。

前述的优点可包括但不限于下文和其他地方所述的优点。

清洁箱与移动清洁机器人的主体结合，使得清洁箱围绕位于移动清洁机器人的主体外部的轴线枢轴旋转。这允许清洁箱与移动清洁机器人的主体一起形成光滑的外表面，从而不需要在外侧边缘上存在空隙以允许移除清洁箱。

另外，可以用一只手将清洁箱从移动清洁机器人的主体上移除。清洁箱释放闩和箱把手被放置成使得用户可以在箱把手上保持清洁箱并同时按下箱释放闩，使得清洁箱被弹射到用户的手中。用户还可以用一只手将清洁箱重新连接到移动清洁机器人的主体上。

清洁箱包括大致彼此垂直布置的预过滤器和过滤器。这种预过滤器和过滤器的方向以这种方式允许清洁箱以通常较短的高度具有增加的体积。预过滤器到过滤器的方向允许预过滤器区域的最大化，这允许更优化的气流。

此外，清洁箱没有暴露的金属部件。这样，清洗箱可以被冲洗和/或清洗(例如机洗)，而不会将金属部件暴露于水中，而将金属部件暴露于水可能会导致生锈或腐蚀。

在附图和以下描述中阐述了本申请的一个或多个实施例的细节。根据说明书和附图以及权利要求，本申请的其他特征、目的和优点将变得显而易见。

附图说明

图1是具有可清洗清洁箱的移动清洁机器人的视图；

图2A是图1的可清洗清洁箱的透视图；

图2B是图2A的可清洗清洁箱在门打开时的透视图；

图3是图2A的可清洗清洁箱的分解图；

图4A是图2A的可清洗清洁箱的俯视图；

图4B是图2A的可清洗清洁箱沿轴线D-D的剖视图；

图5A是图2A的可清洗清洁箱的仰视图；

图5B是图2A的可清洗清洁箱的后透视图；

图6是图1的移动清洁机器人的透视图，其中可清洗清洁箱被安装在移动清洁机器人中；

图7是图1的移动清洁机器人的透视图，其中可清洗清洁箱被从移动清洁机器人中弹出；

图8A是图1的移动清洁机器人的清洁箱连接钩插座的透视图，其中清洁箱连接钩插座接纳可清洗清洁箱的清洁箱连接钩；

图8B是图8A的清洁箱连接钩插座的侧视图；

图8C是图8A的清洁箱连接钩插座沿轴线X-X的剖视图；

图9是示出将图2A的可清洗清洁箱的清洁箱连接钩插入图8A-8C的清洁箱连接钩插座中的图像；

图10A是清洁箱释放闩机构的俯视图，其中清洁箱释放闩机构用于将图2A的可清洗清洁箱安装在移动清洁机器人中；

图10B是图10A的清洁箱释放闩机构的近距离视图；

图10C是清洁箱释放闩机构的俯视图，其中清洁箱释放闩机构用于将可清洗清洁箱从图1的移动清洁机器人释放；

图10D是图10C的清洁箱释放闩机构的近距离视图；

图11A是图1的可清洗清洁箱的侧视图；

图11B是图11A的可清洗清洁箱沿轴线X-X的剖视图；

图12A是图11B的门释放闩机构处于锁定位置时的视图；

图12B是图11B的门释放闩机构处于解锁位置时的视图。

各附图中的相同附图标记表示相同的元件。

具体实施方式

本申请说明书涉及一种用于移动清洁机器人的清洁箱。清洁箱围绕位于移动清洁机器人的主体外部的枢转轴线可枢轴旋转地从移动清洁机器人的主体分离。这种可枢轴旋转的分离允许清洁箱与移动清洁机器人的主体一起形成连续的外表面，并且允许用户容易地拆卸清洁箱。清洁箱也没有暴露的金属部件，从而允许冲洗或清洗清洁箱等，以从清洁箱中清除碎屑而没有明显的腐蚀风险。

参照图1，清洁箱100被安装在移动清洁机器人102上。清洁箱100接收机器人 102在地板表面的清洁操作期间拾取的碎屑。在清洁操作期间，清洁箱100被安装到机器人102的主体112，使得清洁箱100接收由机器人102拾取的碎屑，并且使得清洁箱100与移动清洁机器人102的真空组件(未示出)气动连通。在清洁操作期间，移动清洁机器人102的真空组件产生气流，以自地板表面穿过清洁箱100并朝向真空组件提起碎屑。气流自地板表面穿过入口104吸取碎屑，其中入口104由清洁箱100的门106限定。

清洁箱100具有轨道108和凹口110，其中轨道108和凹口110通过清洁箱闩机构(图10A和10B中所示)与移动清洁机器人102的主体112配合。用户可以通过按下清洁箱释放闩114而从移动清洁机器人102的主体112释放清洁箱100。当清洁箱释放闩114被按下时，清洁箱100从移动清洁机器人102的主体112中弹出，并且围绕轴线116枢轴旋转，其中轴线116位于移动清洁机器人102的主体112外部。

在一些情况下，移动清洁机器人102是独立的机器人，其自主地在地板表面上移动以拾取碎片。例如，清洁机器人102携带电池以给真空组件提供动力。

参照图2A和2B，清洁箱100包括门106，门106具有入口104用于使气流穿过清洁箱100。门106可通过按下门释放按钮200而打开，其中门释放按钮200位于清洁箱100的顶部表面202中。门释放按钮200是门释放闩机构的组件(如图11、 12A和12B所示)，在按下门释放按钮200时，门释放闩机构释放门106。门106 还包括两个密封件：门密封件204和清洁头密封件206。门密封件204将门106密封至清洁箱100的主体208。当清洁箱100被安装在移动清洁机器人的主体112中时，清洁头密封件206将门106密封至移动清洁机器人102的主体112中的清洁头 (未示出)。

在清洁操作期间，气流从移动清洁机器人102中的清洁头(未示出)进入清洁箱100的门106中的入口104。在进入入口104之后，气流进入碎屑室210。气流垂直向上流动(由箭头211图示)而从碎屑室210流出，通过预过滤器(如图3所示)，并进入气流室(如图4所示)。通常如箭头213所示，气流流过过滤器212，其中过滤器212被设置在过滤器插座214中，过滤器插座214位于清洁箱100的出口处。

清洁箱100具有靠近过滤器插座214的清洁箱连接钩216。清洁箱连接钩216 与移动清洁机器人102的主体112上的插座(如图8A-8C中所示)配合。清洁箱连接钩216的几何形状和在清洁箱上的布置允许枢转轴116位于主体112的外部。

图3是清洁箱100的分解视图。气流从碎屑室210向上流动经历预过滤器300，该预过滤器300被水平地(例如，基本上平行于顶部202)放置在清洁箱100中。预过滤器300可以被焊接或以其他方式固定到位。预过滤器300将碎屑室210与箱体 208中的气流室302分隔开。预过滤器可具有大约100到800微米(例如大约580 微米)的孔径，防止碎屑在气流中进入气流室302。密封盖304安装到箱体208上并形成气流室302的上边界。气流被从碎屑室210垂直传送到预过滤器300并继续到密封盖304。气流在气流室302内被水平推动，进入气流室的过渡部分306。过渡部分306开向过滤器插座214。气流室302的过渡部分306具有一个高度(在图4B中示为H1)，该高度大于处于碎屑室210上方的气流室302的部分的高度。

在该分解图中，过滤器212被显示为与过滤器插座214分开。一旦过滤器212 被放置在过滤器插座214中，气流就被输送到过滤器212。过滤器212具有面向气流通道302的上游侧和面向清洁箱100外部的下游侧。碎屑可以积聚在过滤器212的上游侧。当清洁箱100被安装在移动清洁机器人102中时，下游侧靠近移动清洁机器人102的主体112中的真空组件。

箱体208还具有侧隔室310，该侧隔室310容纳门释放闩机构308。门释放闩机构308包括门释放按钮200和闩扣312a/312b。当门106关闭时，闩扣312a/312b 与门106的卡子314a/314b配合。门释放闩机构308包括金属弹簧，该金属弹簧将门释放闩机构308偏压到锁定位置。当清洁箱100被组装时，清洁箱100的顶部202 覆盖侧隔室310，使得门释放闩机构的金属弹簧被密封在侧隔室310的内侧。顶部 202中的孔322呈现按钮200。因为金属弹簧被密封在侧隔室310内侧，所以清洁箱 100可以被清洗(例如被暴露于水)而液体不会与金属弹簧相接触。

箱底部316也附接到箱体208。箱底部316形成碎屑室210的底部。箱底部316 具有靠近箱体208中的开口320的斜坡结构318，当门106处于关闭位置时，斜坡结构318被门106覆盖。斜坡结构318有助于在门106中的入口104下方提供更平滑的气流和更小的死空间，其中碎屑可能聚集在死空间中。例如，当用户从主体112 移除清洁箱100并打开门106以处理在清洁操作期间收集在碎屑室210中的碎屑时，斜坡结构允许碎屑从开口320滑出而而不被卡主。

图4A是清洁箱100的俯视图。从这个透视图，箱顶部202可以与门106和过滤器插座214的上表面一起被看到。轴线D-D自过滤器插座214至清洁箱100的侧面 400径直穿过清洁箱100，其中清洁箱100的侧面400包括轨道108和凹口110。图 4B是沿着轴线D-D的清洁箱的剖视图。参照图4B，示出了用于从气流收集碎屑的碎屑室210，其具有大约350至500mL(例如，大约405mL)的体积。预过滤器300 将碎屑室210与气流通道302分隔开。气流通道302包括垂直向下延伸的过渡部分 306，以形成通向过滤器212的开口。气流通道302具有大约70至200mL(例如，约165mL)的体积。气流通道302具有大约13至20mm(例如，大约17mm)的高度(显示为H2)和大约75至150mm(例如，大约110mm)的长度(显示为L1)。气流通道302的过渡部分306的横截面几何形状近似等于过滤器212的横截面几何形状。在过渡部分306中，与气流一起通过预过滤器300的细颗粒可以与气流分离，并且在到达过滤器212之前收集在过渡部分306中。

预过滤器300被水平地布置在碎屑室210和气流通道302之间(例如，大致平行于箱顶部202和箱底部316)。过滤器212垂直地布置在过滤器插座214中(例如，大致垂直于箱顶部202和箱底部316)。过滤器212可以从过滤器插座214移除。过滤器插座214具有第一切口402，使得用户可以抓住过滤器212并将其从过滤器插座214移除。在一些示例中，过滤器插座214可以具有多个切口，以提供至过滤器212的接口用于移除过滤器212。在一些示例中，过滤器212或过滤器插座214 可具有拉片或抓握零件以允许移除过滤器212。

图5A是清洁箱100的仰视图，并且示出了包括箱抓握结构500的箱底部316。箱抓握结构500是很引人注目的，以指示用户在箱抓握结构500处抓住清洁箱100。另外，箱抓握结构可以包括触觉结构以帮助用户抓握清洁箱100。在本实施例中，箱抓握结构500包括一连串的三个脊状凸起。抓握结构500位于靠近侧表面400的箱底部316上，侧表面400与在清洁箱释放闩114旁边的主体112接合。当清洁箱100 被安装在移动清洁机器人102中时，箱抓握结构500接近清洁箱释放闩114(如图1 所示)。这样，使用者可以在箱子抓握结构500处保持清洁箱100并且用一只手按压清洁箱释放闩114。另外，过滤器插座214包括第二切口502，以提供至过滤器 212的接口以方便从清洁箱100移除。

图5B是清洁箱100的后透视图。清洁箱100包括后外表面504，后外表面504 具有弯曲的几何形状，当清洁箱100被插入到主体112中时，该弯曲的几何形状允许清洁箱100与移动清洁机器人102一起形成连续的表面。当清洁箱100被插入时，清洁箱100形成移动清洁机器人102的圆柱形形状的一部分。

钩216的方向与后外表面504的弯曲相反。回过来参照图4A，钩具有远离轴线 D-D的向上的弧形，而后外表面504具有朝向轴线D-D的向下的弧形。钩216和后外表面504的相反的弯曲允许枢轴(如图1所示)在主体112的外部。

在图6中，清洁箱100被安装在移动清洁机器人102中。清洁箱的后外表面504 与移动清洁机器人102的主体112一起形成连续的表面。清洁箱释放闩114也形成移动清洁机器人112的连续表面的一部分，并且包括凹口600。凹口600向用户指示在何处按压清洁箱释放闩114以释放清洁箱100。在一些实施例中，凹口600可以用一个或多个其他类型的表面结构或图形处理替换。

在图7中，清洁箱100被从移动清洁机器人102的主体释放。在按下清洁箱释放闩114时，清洁箱释放闩机构(未示出)解锁安装在主体112中的清洁箱100，并弹出清洁箱100。当清洁箱100围绕轴线116枢轴旋转时，清洁箱100的靠近清洁箱释放闩114的部分自移动清洁机器人102突出。在枢轴旋转运动期间，清洁箱100 的靠近清洁箱释放闩114的部分自移动清洁机器人102的主体112延伸最远。在清洁箱100与移动清洁机器人102分离之前，清洁箱100旋转大约45到65度(例如大约55度)的弧度。轨道108与移动清洁机器人102的主体112配合以在清洁箱 100被从移动清洁机器人102的主体112移除时保持清洁箱100水平。

图8A是插座限定件800的透视图，该插座限定件800形成插座802用于接纳清洁箱100的清洁箱连接钩216。插座限定件800是主体112的一部分并且被布置在主体112中，靠近主体112的外表面，在清洁箱释放闩116的对面。图8B是插座限定件800的侧视图，图8C是插座限定件800沿图8B中所示的轴线X-X的横截面。插座802具有弯曲的形状并且被构建成接纳清洁箱100的弯曲的钩216。

如图8B所示，插座802自嘴部804(在该处其具有高度H3)到端部806(在该处其具有高度H4)垂直地呈锥形，使得插座802在嘴部804处比在端部806处更高。嘴部804的高度H3大于清洁箱连接钩216的高度，其大约为35至55mm(例如，大约48mm)。钩216在嘴部804处被插入插座802中并朝向插座的端部806前进。如图8C所示，嘴部804具有比插座的端部806更宽的开口，以允许钩216自对准。当清洁箱100枢轴旋转到主体112中时，钩216卡在插座802中，这种自对准使清洁箱100与主体112齐平，这样箱100可以适当地锁定就位。在将钩216插入插座 802的嘴部804时，钩216可以接触壁架808并沿着壁架808滑动，其中壁架808 形成插座802的一部分。插座802和钩216的高度大于清洁箱100的高度(或与箱的高度相比的实际高度)的一半。钩216、插座802和清洁箱100之间的高度比在清洁箱100枢轴旋转进出移动清洁机器人102的主体112中允许一些的摆动空间，但是不允许太多的运动，否则如果挂钩216和插座802接合，用户可能会误对准清洁箱。

图9是示出将图1的清洁箱100的清洁箱连接钩216插入图8A-8C的插座802 的图。首先，用户将清洁箱100移动到主体112中的开口中，如箭头900所示。该移动将清洁箱100的钩216布置成接近插座802的嘴部804或与嘴部804接触(如图8A-8C所示)。钩216可以与壁架808接触(如图8C所示)，阻止钩216移动通过主体112中的插座802。接着，用户围绕轴线116枢轴旋转清洁箱100，如箭头 902所示，这将钩216进一步推入插座802。在枢轴旋转运动期间，轨道108可以与主体112接触以进一步对准清洁箱100。当钩216进一步滑入插座802时，清洁箱 100滑入就位并向内枢轴旋转。在完成枢轴旋转运动时，清洁箱100在凹口110处被锁定在移动清洁机器人102的主体112中的安装位置。凹口110与移动清洁机器人的清洁箱释放闩机构对接，如下面进一步讨论的。

图10A是用于将清洁箱100安装在图1的移动清洁机器人102中的清洁箱释放闩机构1000的俯视图。图10B是处于锁定位置的清洁箱闩机构1000的近视图。清洁箱100具有垂直表面1002，用于与清洁箱释放闩机构1000配合。如图10B所示，通过清洁箱释放闩机构1000将力施加到垂直表面1002以将清洁箱100从移动清洁机器人102的主体112中弹出。清洁箱释放闩机构1000包括复位弹簧1004，其将清洁箱释放闩机构1000偏压在锁定位置中。如图10B所示，清洁箱闩机构1000具有两个臂体：爪臂1006和弹射器1008，爪臂1006和弹射器1008通过连杆1010 连接到清洁箱闩按钮114。

在锁定位置，如图10A和10B所示，如果清洁箱100存在于主体112中，则爪臂1006延伸穿过主体112并与清洁箱100的凹口110接合。如果清洁箱100不存在于主体112的开口中，则爪臂1006延伸穿过移动清洁机器人的主体112至主体 112的接纳清洁箱100的开口中。在插入时，清洁箱100在其被插入主体112时推动越过爪臂1006。当清洁箱100的凹口110到达清洁箱闩机构1000的爪臂1006 时，爪臂1006与凹口110接合以将清洁箱100与主体112锁定。清洁箱闩机构1000 的弹射器1008被嵌入在主体112的一部分中。

图10C是与清洁箱100对接的处于释放位置的清洁箱释放闩机构1000的俯视图。图10D是清洁箱释放闩机构1000的近视图。当清洁箱闩按钮114被按下时，清洁箱闩按钮114将力传递到连杆1010上，连杆1010上迫使清洁箱闩机构1000的弹射器1008进入清洁箱100的垂直表面1002，并且将爪臂1006从清洁箱100上的凹口110拉出。因此，弹射器1008在清洁箱100的垂直表面1002上的接触使得清洁箱100开始围绕轴线116自主体112向外枢轴旋转。清洁箱100跟随围绕轴线116 的枢轴旋转运动，因为钩216必须遵循插座802的弯曲，从而引起枢轴旋转运动。在清洁箱100被弹出之后，弹射器1008被拉回到主体112的部分中，爪臂1006向后突出到主体112中的开口中，并且清洁箱闩按钮114返回到与主体112的外表面齐平的位置。

参照图11A和11B，门释放闩机构308被放置在清洁箱100的侧隔室310中。穿过侧隔室310的薄片由图11A中的轴X-X示出，同时图11B中显示了沿轴线X-X 的横截面图。门释放闩机构308的按钮200被连接到按钮臂1100，该按钮臂1100 与上臂1102和下臂1104配合。当按钮臂1100围绕上枢轴1106枢轴旋转向下移动时，上臂1102围绕第一下枢轴1105枢轴旋转并且向下移动，下臂1104围绕第二下枢轴1103枢轴旋转并且向上移动。该运动使上臂1102和下臂1104更靠近在一起，使得分别在上臂1102和下臂1104上的闩扣312a和312b可以通过门。闩扣312a 和312b具有成角度的外边缘和朝后的垂直面。当门关闭或打开时，成角度的外边缘允许门106上的卡子314a和314b滑过闩扣312a和312b。然后，卡子314a和314b 与朝后的垂直面配合，这保持门106被锁定就位。

参照图12A和12B，门释放闩机构308的闩扣312a和312b根据按钮200是否被按下而相对于彼此改变位置。内部弹簧(未示出)将门释放闩机构308偏压到图 12A所示的门锁定位置中，其中闩扣312a和312b彼此的间隔比按钮200被按下时的间隔更远。当门106被锁定就位或完全打开时，闩扣312a和312b处于这种更远间隔的配置中。当按下按钮200时，如图12B所示，例如当门处于被锁定或打开的过程中时，闩扣312a和312b更靠近在一起，如由箭头1202和1204示出的间隔差所示。

内部弹簧可以是金属的或弹性的。内部弹簧也可以是清洁箱本身的塑料部分的模制的几何形状。在一些实施方案中，在内部弹簧是金属的情况下，内部弹簧可以是清洁箱100的唯一的金属部件。当金属内部弹簧位于门释放闩机构308中时，其中门释放闩机构308位于清洁箱100的侧隔室310中，清洁箱100可以被容易地冲洗或清洗(例如机洗)以去除碎屑而不用担心金属内部弹簧的腐蚀。

当打开门106时，如图12B所示，用户按下按钮200(由箭头1200表示)，按钮臂1100向下移动。按钮臂1100按压在上臂1102上，这使得在上臂1102的端部上的闩扣312a被向下拉。上臂1102在枢轴1103处与下臂1104配合。这样，当上臂1102被向下按压时，下臂1106以及因此的卡子312b被向上拉。锁扣312a和312b 分别向下和向上拉，使得门106的卡子314a和314b可以在闩扣312a和312b的外侧通过。这个运动解锁门106并允许门106摆动打开。

其他闩机构也可用于闩锁和解锁清洁箱的门，或者用于从移动清洁机器人的主体中弹出清洁箱。因此，其他实施例也在以下权利要求的范围内。

已经描述了本申请的许多实施例。然而，应该看到，可以在不脱离本申请的精神和范围的情况下作出各种修改方案。