收纳盒及清洁机器人的制作方法

本发明涉及家庭服务机器人领域，尤其涉及一种收纳盒及清洁机器人。

背景技术：

清洁机器人主要为替代人工，从事家庭环境的清洁工作。清洁机器人，集自动清洁技术和人性智能设计于一体，一般采用刷扫、吸尘、擦地等方式，将地面污物吸纳进入自身的收纳盒，从而完成地面清洁。

但是现有技术中，清洁机器人会带有一些附件作为备用或更换的小组件，主要是和清洁机器人装于一个包装盒售出，用户使用清洁机器人后，包装盒即放于其他地方，在更换相关组件或需要使用附件时，往往已忘记或找不到相关组件或附件所放置的地方，相关附件与清洁机器人脱离，使用时不方便，且容易丢失。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种收纳盒及清洁机器人，所述收纳盒或所述清洁机器人设置有安装部，所述安装部包括近端及远端，所述附件被配置为朝向所述近端或所述远端推动，通过卡持部将所述附件可解锁地锁定于所述收纳盒。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种收纳盒，包括:

第一壁；

第二壁，所述第二壁与所述第一壁相对设置；

第三壁，所述第三壁被配置为大体上垂直于所述第二壁，所述第三壁设置有安装部，所述安装部包括连接到所述第一壁的近端及与所述第二壁连接的远端；以及

附件，所述附件可移除地锁定于所述收纳盒的安装部在其中一个实施例中，所述附件被配置为通过将所述附件从所述近端向所述远端推进而被锁定于所述收纳盒的安装部，且被配置为从所述近端移除，或者所述附件被配置为通过将所述附件从所述远端向所述近端推进而被锁定于所述收纳盒的安装部，且被配置为从所述远端移除。

在其中一个实施例中，所述附件通过卡持部将所述附件可移除地锁定于所述收纳盒的安装部，所述卡持部包括第一卡持部及第二卡持部；

所述第一卡持部被配置为限定所述附件在所述第三壁的位置；

所述第二卡持部被配置为限定所述附件在所述第一壁与所述第二壁之间的位置。

在其中一个实施例中，所述第一卡持部包括设置于所述附件的两侧的第一卡凸和第一卡槽两者中的一者及设置于所述安装部两侧的第一卡凸和第一卡槽两者中的另一者，所述附件朝向所述近端推动，所述第一卡凸与所述第一卡槽卡接以限定所述附件在所述第一壁与所述第二壁之间的位置。

在其中一个实施例中，所述第一卡凸靠近所述近端的截面小于靠近所述远端的截面，所述第一卡槽靠近所述近端的截面大于靠近所述远端的截面。

在其中一个实施例中，所述第二卡持部包括设置于所述附件朝向所述第三壁的一面的第二卡凸和第二卡槽两者中的一者及设置于所述第三壁的第二卡凸和第二卡槽两者中的另一者，所述附件朝向所述近端推动，所述第二卡凸与所述第二卡槽卡接以限定所述附件在所述第三壁的位置。

在其中一个实施例中，所述第二卡凸为弧形凸起，所述第二卡槽为弧形凹槽。

在其中一个实施例中，所述附件朝向所述远端推动，所述第一卡持部和所述第二卡持部解锁以将所述附件从所述收纳盒解锁。

在其中一个实施例中，所述附件朝向所述近端或所述远端推动过程中，所述附件与所述安装部发生弹性形变。

在其中一个实施例中，所述安装部的近端是圆弧面，与所述附件外表面相符。

在其中一个实施例中，所述附件为清洁毛刷。

在其中一个实施例中，所述收纳盒为垃圾盒，所述垃圾盒包括盒体及盖合于所述盒体的盒盖，所述第一壁为所述盒盖，所述第二壁为所述盒体的底部，所述第三壁为所述盒体的侧壁，所述附件安装于所述侧壁，所述侧壁还开设有垃圾入口及出风口。

第二方面，本发明提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括主体、安装于所述主体的驱动部件及上述任一项所述的收纳盒。

第三方面，本发明还提供一种清洁机器人，包括：

主体，所述主体开设有凹腔；

收纳盒，被配置安装于所述凹腔；

安装部，成型于所述主体，大体上垂直于所述凹腔的内壁，所述安装部包括靠近所述内壁的远端及远离所述内壁的近端；以及

附件，被配置为朝向所述近端或所述远端推动，通过卡持部将所述附件可解锁地锁定于所述主体。

第四方面，本发明还提供另一种收纳盒，包括：

第一壁；

第二壁，所述第二壁与所述第一壁相对设置；

第三壁，所述第三壁被配置为大体上垂直于所述第二壁；以及

附件，所述附件可移除地锁定于所述收纳盒的安装部。

其中，所述第二壁设置有安装部，所述安装部包括靠近所述第三壁的近端及与远离所述第三壁的远端；

所述附件从所述近端或所述远端推动，通过卡持部将所述附件可解锁地锁定于所述安装部。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中公开了一种收纳盒及清洁机器人，所述收纳盒包括相对设置的第一壁和第二壁及大体上垂直于所述第一壁或所述第二壁的第三壁及附件，所述收纳盒的第二壁或第三壁设置有安装部，所述安装部包括近端及远端，所述附件被配置为朝向所述近端或所述远端推动，通过卡持部将所述附件可解锁地锁定于所述收纳盒的附件。本发明还公开一种清洁机器人，所述清洁机器人包括所述收纳盒，所述清洁机器人还可以设置有安装部，以将所述附件安装于清洁机器人。采用本发明，具有所述附件与清洁机器人放置在一起，使用时拿取方便，不容易丢失的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本发明一实施例中收纳盒的立体图；

图2是本发明一实施例中收纳盒的底部视图；

图2a是图2中i部分的局部放大图；

图3是本发明另一实施例中附件的安装示意图；

图4是本发明一实施例中附件与收纳盒的拆分示意图；

图5是本发明一实施例中附件的示意图；

图6是本发明一实施例中附件的侧面示意图；

图7是本发明一实施例中收纳盒的局部剖视图；

图8是本发明一实施例中附件安装于收纳盒靠近近端的局部剖视图；

图9是本发明一实施例中附件安装于收纳盒靠近远端的局部剖视图；

图10是本发明一实施例中附件安装于收纳盒的局部剖视图；

图11是本发明一实施例中附件与收纳盒的第一种安装示意图；

图11a是本发明一实施例中附件与收纳盒的第二种安装示意图；

图11b是本发明一实施例中附件与收纳盒的第三种安装示意图；

图12是本发明一实施例中附件与收纳盒的第四种安装示意图；

图12a是是本发明一实施例中附件与收纳盒的第五种安装示意图；

图12b是是本发明一实施例中附件与收纳盒的第六种安装示意图；

图12c为本发明一实施例中收纳盒为梯形柱体的示意图；

图12d为本发明一实施例中收纳盒为锥形桶状的示意图；

图13是本发明另一实施例的收纳盒的立体图；

图14是本发明一实施例中所述附件为垃圾盒的示意图；

图15是本发明一实施例中清洁机器人的立体图；

图16是本发明一实施例中清洁机器人的底部视图；

图17是本发明一实施例中清洁机器人的结构示意图；

图18是本发明一实施例中收纳盒的结构示意图；

图19是本发明另一实施例中清洁机器人的立体图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中所述方位词“前”、“后”、“左”、“右”均是以自移动机器人前进方向为参考方向，本文中所述的“顶”、“底”均是以所述自移动机器人正常工作时的状态为参考。

请参阅图1、图2及图2a，图1是本发明一实施例中收纳盒的立体图，图2是本发明一实施例中收纳盒的底部视图，图2a是图2中i部分的局部放大图。本发明的一实施例中，所述收纳盒包括第一壁31、第二壁32、第三壁33及附件35。所述第一壁31与所述第二壁32相对设置，所述第三壁33被配置为大体上垂直于所述第二壁32，其他实施例中，所述第三壁33也可以大体上垂直于所述第一壁31。所述第三壁33设置有安装部34，所述安装部34包括连接到所述第一壁31的近端341及与所述第二壁32连接的远端342。所述附件35可移除地锁定于所述收纳盒30的安装部34。

所述安装部34成型于所述第三壁33并朝向所述收纳盒30的内部凹陷形成，所述近端341为所述安装部34朝向所述收纳盒30的内部凹陷形成的与所述第一壁31之间的阻隔面，所述远端342为与所述第二壁32连通的开口。所述附件35被配置为通过将所述附件35从所述远端342向所述近端341推进而被锁定于所述收纳盒30的安装部34，且被配置为从所述远端342移除。所述安装部34的近端341是圆弧面，所述附件35靠近所述近端341的外表面呈圆弧形，所述安装部34的近端341与所述附件35靠近所述近端341的外表相符。

在另外的实施例中，所述远端342可以是与所述第一壁31之间的阻隔面，所述近端341可以是与所述第二壁32连通的开口，所述附件35被配置为从所述近端341向所述远端342推进而被锁定于所述收纳盒30的安装部35，且被配置为从所述近端341移除。

在其他实施例中，请参阅图3，图3是本发明另一实施例中附件的安装示意图。所述安装部34成型于所述第三壁33并朝向所述收纳盒30的内部凹陷形成，所述近端341为所述安装部34朝向所述收纳盒30的内部凹陷形成，并且与所述第一壁31连通，所述远端342为与所述第二壁32连通的开口。所述附件35被配置为从所述近端341向所述远端342推进而被锁定于所述收纳盒30的安装部35，且被配置为从所述近端341移除。

请参阅图4、图5、图6和图7，图4是本发明一实施例中附件与收纳盒的拆分示意图，图5是本发明一实施例中附件的示意图，图6是本发明一实施例中附件的侧面示意图，图7是本发明一实施例中收纳盒的局部剖视图。所述附件35通过卡持部36将所述附件35可移除地锁定于所述收纳盒30的安装部34，所述卡持部36包括第一卡持部361及第二卡持部371，所述第一卡持部361被配置为限定所述附件35在所述第三壁33的位置，所述第二卡持部371被配置为限定所述附件35在所述第一壁31与所述第二壁32之间的位置。所述第一卡持部361包括设置于所述附件35两侧的第一卡凸363及设置于所述安装部34两侧的第一卡槽362，所述第一卡凸363及所述第一卡槽362靠近所述近端341的截面小于靠近所述远端342的截面，所述第一卡凸363与所述附件35一体成型，所述第一卡槽362与所述安装部34一体成型。所述第一卡凸363的外形可以是梭形、圆锥形或椭球型等形状，所述第一卡槽362的形状与所述第一卡凸363的外形相配合。

具体地，请参阅图8和图9，图8是本发明一实施例中附件安装于收纳盒靠近近端的局部剖视图，图9是本发明一实施例中附件安装于收纳盒靠近远端的局部剖视图。本实施例中，所述第一卡凸363靠近所述近端341的截面为第一截面363a，所述第一卡图363靠近所述远端342的截面为第二截面363b，所述第一卡槽362靠近所述近端341的截面为第三截面362a，所述第一卡槽362靠近所述远端342的截面为第四截面362b。所述第一截面363a的截面面积小于所述第二截面363b的截面面积，所述第三截面362a的截面面积小于所述第四截面362b的截面面积。所述第一截面363a、第二截面363b、第三界面362a及第四截面362b可以是纵截面形成，也可以是横截面形成。

所述附件从所述远端342朝向所述近端341推进，所述第一卡凸363对应于所述第一卡槽362推进，开始时所述第一截面363a与所述第四截面362b接触，直至所述第一截面363a与所述第三截面362a接触时，所述第二截面363b与所述第四截面362b接触，所述附件35与所述安装部34发生弹性形变，使得所述第一卡凸363与所述第一卡槽362实现过盈配合，从而限定所述附件35在所述第三壁33的位置，防止所述附件35安装于所述安装部34时，所述附件35沿其侧面方向滑动或在所述收纳盒30震动时，所述附件从所述远端342脱落。

在其他实施例中，所述第一卡凸363可以设置于所述安装部34的两侧，所述第一卡槽362可以设置于所述附件35的两侧，所述第一卡凸363与所述第一卡槽362的具体结构与前述实施例所述的结构相同，以实现通过所述第一卡凸363与所述第一卡槽362卡接限定所述附件35在所述第三壁33的位置。

请参阅图4、图5、图6、图7及图10，图4是本发明一实施例中附件与收纳盒的拆分示意图，图5是本发明一实施例中附件的示意图，图6是本发明一实施例中附件的侧面示意图，图7是本发明一实施例中收纳盒的局部剖视图，图10是本发明一实施例中附件安装于收纳盒的局部剖视图。所述第二卡持部371被配置为限定所述附件35在第一壁31与所述第二壁32之间的位置，所述第二卡持部371包括设置于所述附件35朝向所述第三壁33的一面的第二卡凸373及对应于所述第二卡凸373设置于所述第三壁33的第二卡槽372。所述第二卡凸373为弧形凸起，所述第二卡槽372为弧形凹槽，所述第二卡凸373优选设置两个，位于所述附件35的中间部位靠两侧壁设置，相应地，所述第二卡槽372对应于所述第二卡凸373设置两个，优选设置于所述安装部34位于所述第一壁31与所述第二壁32中间的位置。所述附件从所述远端342朝向所述近端341推进，所述第二卡凸373与所述第三壁33接触，所述第二卡凸373与所述第三壁33之间挤压产生弹性形变，直至所述第二卡凸373推至与所述第二卡槽372卡接，以限定所述附件35在所述第一壁31和所述第二壁32之间的位置。

在其他实施例中，所述第二卡凸373可以设置于所述安装部34，所述第二卡槽372可以设置于所述附件35朝向所述安装部34的一面，所述第二卡凸373与所述第二卡槽372的具体结构与前述实施例所述的结构相同，以实现通过所述第二卡凸373与所述第二卡槽372卡接限定所述附件35在所述第一壁31和所述第二壁32之间的位置。

所述附件35被配置为朝向所述近端341或朝向所述远端342推动过程中，通过卡持部36将所述附件35可移除地锁定于所述收纳盒30。

所述附件锁定于所述收纳盒的过程：

所述附件从所述远端342朝向所述近端341推进，所述第一卡凸363对应于所述第一卡槽362推进过程中，所述附件35与所述安装部34之间挤压发生弹性形变，同时所述第二卡凸373与所述第三壁33接触，直至所述第二截面363b与所述第四截面362b接触，所述第一卡凸363与所述第一卡槽362卡接实现过盈配合，限定所述附件35在所述第三壁33的位置，所述第二卡凸373推至与所述第二卡槽372卡接限定所述附件35在所述第一壁31和所述第二壁32之间的位置，实现将所述附件35锁定于所述收纳盒30。

所述附件从所述收纳盒解锁的过程：

所述附件35从所述近端341朝向所述远端342推动，所述第一卡凸363从所述第一卡槽362推出，所述第一卡凸363与所述第一卡槽362挤压产生弹性形变，直至所述第二卡凸373从所述第二卡槽372完全退出，所述第一卡持部361和所述第二卡持部371解锁以将所述附件35从所述收纳盒30解锁，方便将所述附件35取出。

在另外的实施例中，所述远端342为与所述第一壁31之间的阻隔面，所述近端341可以是与所述第二壁32连通的开口，所述附件35被配置为从所述近端341向所述远端342推进，通过第一卡持部361及第二卡持部371实现将所述附件35锁定于所述收纳盒30的安装部35，且可以将所述附件35从所述近端341移除。所述第一卡持部361及第二卡持部371的具体结构及卡接过程与前述实施例相同，在此不再赘述。

在其他实施例中，所述近端341为与所述第一壁31连通的开口，所述远端342为与所述第二壁32连通的开口，所述附件35被配置为从所述近端341向所述远端342推进，通过第一卡持部361及第二卡持部371实现将所述附件35锁定于所述收纳盒30的安装部35，且可以将所述附件35从所述近端341移除。所述第一卡持部361及第二卡持部371的具体结构及卡接过程与前述实施例相同，在此不再赘述。

其他一些实施例中，所述附件35为清洁毛刷，所述清洁毛刷包括手持部351及刷毛352，所述刷毛352插接于所述手持部351靠近所述远端342的一端，所述手持部351靠近所述近端341的一端开设有凹槽353，所述凹槽353自所述手持部351的侧壁朝向所述手持部351的中间位置凹陷形成，所述凹槽内部安装有刀片3531，用户可以使用附件的刀片对线状物进行清理或割断，凹槽的入口较窄，优选为小于五毫米，以防止用户使用过程中发生误伤。所述手持部351的中心位置开设有通孔354，使得用户可以至少用一个手指扣住所述通孔354，将所述附件35朝向所述近端341或所述远端342推动。

在本发明的一些实施例中，请参阅图11、图11a、11b、图12、图12a及图12b。图11是本发明一实施例中附件与收纳盒的第一种安装示意图，图11a是本发明一实施例中附件与收纳盒的第二种安装示意图，图11b是本发明一实施例中附件与收纳盒的第三种安装示意图，图12是本发明一实施例中附件与收纳盒的第四种安装示意图，图12a是是本发明一实施例中附件与收纳盒的第五种安装示意图，图12b是是本发明一实施例中附件与收纳盒的第六种安装示意图。本实施例中，所述附件35与所述收纳盒的锁定或解锁地结构与前述实施例中所述的结构相同，不同之处在于：所述附件35安装于所述收纳盒的位置不同。具体地所述第三壁33为所述收纳盒30的侧壁或顶部壁面，具体参照将所述收纳盒30所对应的三维坐标系进行描述。

如图11所示，所述附件35被配置为在所述安装部34沿z轴方向上推动，以实现将所述附件35可解锁地锁定于所述收纳盒30，此时所述第一壁31为收纳盒的顶部壁面，所述第二壁32为所述收纳盒底部的壁面，所述第三壁33为所述收纳盒的侧壁。

如图11a所示，所述附件35被配置为在所述安装部34沿x轴方向上推动，以实现将所述附件35可解锁地锁定于所述收纳盒30，此时所述第一壁31为所述安装部34的近端341相邻的侧壁，所述第二壁32为所述安装部34的远端342相邻的侧壁，第三壁33为所述第一壁31与所述第二壁32相邻的侧壁。

如图11b所述，所述收纳盒呈圆柱状，所述附件35被配置为在所述安装部34沿z轴方向上推动，以实现将所述附件35可解锁地锁定于所述收纳盒30，所述第一壁31为所述收纳盒的顶部壁面，所述第二壁32为所述收纳盒底部的壁面，所述第三壁33为侧壁。

如图12及12a所示，所述第一壁31为所述安装部34的近端341相邻的侧壁，所述第二壁32为所述安装部34的远端342相邻的侧壁，第三壁33为所述第一壁31与所述第二壁32相邻的顶部壁面。所述附件35被配置为在所述安装部34沿x轴方向上或沿y轴方向上推动，以实现将所述附件35可解锁地锁定于所述收纳盒30，

如图12b所示，所述收纳盒呈圆柱状，所述第三壁33为顶部壁面，所述第一壁31和所述第二壁32为一个壁面即所述圆柱体的侧壁，所述附件35被配置为安装于所述顶部壁面，可以朝向所述侧壁任一角度方向推动，以实现将所述附件35可解锁地锁定于所述收纳盒30。

前述实施例中所述收纳盒30的第三壁33均为垂直于所述第一壁31，在其他实施例中，请参照图12c及图12d，图12c为本发明一实施例中收纳盒为梯形柱体的示意图，图12d为本发明一实施例中收纳盒为锥形桶状的示意图。所述收纳盒30可以呈锥形桶状或梯形柱体状，使得所述第三壁33与所述第一壁31之间的夹角为非零夹角即可。

在其他的一些实施例中，请参阅图13，图13是本发明另一实施例的收纳盒的立体图。本实施例中所述收纳盒30包括第一壁31、与所述第一壁相对设置且设置有安装部34的第二壁32、被配置为大体上垂直于所述第二壁32的第三壁33及可移除地锁定于所述收纳盒30的安装部34的附件35。所述安装部34包括靠近所述第三壁33的近端341及与远离所述第三壁33的远端342，所述附件35从所述近端341或所述远端342推动，通过卡持部36将所述附件35可解锁地锁定于所述安装部34。本实施例中所述附件35与所述安装部34卡接的卡持部36的具体结构及从所述近端341或所述远端342推动实现将所述附件35锁定或解锁地过程与前述实施例相同，在此不再赘述。

在本发明的一些实施例中，请参阅图14，图14是本发明一实施例中所述附件为垃圾盒的示意图。本实施例中所述附件安装于所述收纳盒的结构和功能与前述实施例大致相同，不同之处在于：所述收纳盒30为垃圾盒，所述垃圾盒包括盒体320及盖合于所述盒体320的盒盖310，所述第一壁为所述盒盖310，所述第二壁为所述盒体320的底部，所述第三壁为所述盒体320的侧壁，所述附件35安装于所述侧壁，所述垃圾盒的侧壁还开设有垃圾入口310及出风口331。具体地，所述垃圾盒与所述第三壁33相对的侧壁还开设有垃圾入口39，所述第三壁33开设有出风口331，所述出风口331与所述附件35相邻，所述收纳盒30还包括支架332及过滤网333，一种实施方式中，所述过滤网333安装于所述支架332后，再将所述支架332安装于所述出风口331；其他实施方式中，所述过滤网333可以向安装于所述出风口331，在安装所述支架332以将所述过滤网333固定安装于所述出风口331，使得从所述垃圾入口39进入的垃圾和气流在所述垃圾盒进行分离，过滤网333过滤灰尘后将干净的气流排出垃圾盒。在其他实施例中，所述出风口331也可以开设于所述盒盖310。

在本发明的一些实施例中，请参阅图15、图16、图17及18，图15是本发明一实施例中清洁机器人的立体图，图16是本发明一实施例中清洁机器人的底部视图，图17是本发明一实施例中清洁机器人的结构示意图，图18是本发明一实施例中收纳盒的结构示意图。所述清洁机器人被配置为清洁待清洁面，包括但不限于将待清洁面的灰尘、碎屑、颗粒物、污水等污物进行清洁收纳，所述清洁机器人还可以对待清洁面进行拖擦，以保持室内环境的干净度。所述待清洁面主要以室内家居环境的地面为主，当然在其他实施例中，所述待清洁面也可以是商场、餐厅或其他室内环境的地面。

所述清洁机器人包括主体10、安装于所述主体10的驱动部件40及收纳盒30，所述主体10的中间位置开设有凹腔110，所述收纳盒30安装于所述凹腔110，所述凹腔110的一侧壁设置有卡扣部130。所述收纳盒30包括盒盖310及盒体320，所述盒盖310的一侧设置有第一扣手位334，与所述第一扣手位334相对的另一侧设置有第二扣手位335，所述第一扣手位334由所述盒盖310的边缘朝向所述盒盖310的中间凹陷形成，所述第二扣手位335包括按压部345及突出部355，按压所述按压部345可以使得所述突出部355缩回所述盒盖310，释放所述按压部345可以使得所述突出部355凸出于所述盒盖310。所述收纳盒30安装于所述主体10时，所述突出部355与所述卡扣不130配合，当需要将所述收纳盒30从所述主体10拆卸时，只需两个手指分别与所述第一扣手位334和所述第二扣手位335接触，朝向相对方向按压所述按压部355，即可将所述收纳盒30从所述主体10取出，实现将所述收纳盒30从所述主体10拆卸。

所述凹腔110的侧壁还可以开设有吸口120，所述收纳盒30为尘盒时，所述垃圾入口39对应于所述吸口120安装。

所述驱动部件40包括左右驱动轮41及全向轮42，所述左右驱动轮41安装于所述主体10的左右两侧，并至少部分在基于所述主体10的压力时可以缩回所述主体10，在抱起所述主体10或所述不受所述主体10的压力时伸出所述主体10。所述全向轮42被配置为安装于所述主体10的前部或后部，与所述左右驱动轮41呈三角状分布。所述左右驱动轮41及所述全向轮42的布置，使得所述清洁机器人在行走过程中具有一定的稳定性，在需要转弯时，所述全向轮42的安装可以使得其转弯更加灵活。

所述清洁机器人还包括用于清洁地面的清洁刷50及缓冲组件20，所述缓冲组件20安装于所述主体10并至少部分包围所述主体10，所述缓冲组件20安装有碰撞传感器以感测所述清洁机器人在执行清洁任务过程中所受外部物体的碰撞情况。所述清洁刷50包括主清洁刷52和副清洁刷51，所述主清洁刷52被配置为安装于所述主体10的中间位置，优选地介于所述左右驱动轮41之间，所述主清洁刷52绕一横向的轴旋转，以清洁所述主体10覆盖的区域，所述主清洁刷52沿其轴向布置有多束刷毛或刷毛与胶条交替布置。所述副清洁刷51被配置为绕垂直于所述主体10的轴旋转，所述副清洁刷51安装有多束刷毛或胶条，所述刷毛或胶条至少部分延伸至所述主体10的外缘。清洁机器人清洁待清洁面的过程中，所述副清洁刷51将所述主体10外缘的污物推向所述主体10能够覆盖的位置，所述主清洁刷52将污物推至所述吸口120。所述主体10的内部还可以安装有风机，所述风机被配置为将所述吸口120处的污物吸入所述收纳盒30，将气流过滤后排出。所述待清洁面可以是光滑地面、地板、铺有地毯的表面等不同的室内环境。所述污物可以是碎屑、垃圾、灰尘、污水或其他较小废弃物。

所述收纳盒30安装有附件35，所述附件35为清洁毛刷，所述收纳盒30为垃圾盒，在清洁机器人较长时间清洁待清洁面后，所述垃圾盒内部会存在积灰，或者在倾倒垃圾盒中的垃圾时，会有部分垃圾附着于垃圾盒，难以倾倒，用户可以随手取出安装于垃圾盒的清洁毛刷对垃圾盒进行清理，将垃圾盒清理干净后再装回清洁机器人。所述清洁刷50在旋转清洁过程中，容易将毛发等细软的线状物缠绕于所述清洁刷50，影响所述清洁刷50的清洁效果，用户可以使用附件35将缠绕于所述清洁刷50的线状物切割，以提高所述清洁刷50的清洁效果。

在本发明的一些实施例中，请参阅图19，图19是本发明另一实施例中清洁机器人的立体图。本实施例中，所述清洁机器人的结构和功能同前述实施例大致相同，所述清洁机器人包括开设有凹腔110的主体10，被配置安装于所述凹腔110的收纳盒30，安装部34及附件35。所述安装部34包括近端341及远端342，所述附件35被配置为朝向所述近端341或所述远端342推动，通过卡持部将所述附件35可解锁地锁定于所述主体10。不同之处在于：所述附件35安装于所述主体10，具体地，所述安装部34成型于所述主体10且大体上垂直于所述凹腔110的内壁111，所述安装部34包括靠近所述内壁111的远端342及远离所述内壁111的近端341，所述远端342为与所述凹腔110的内壁111连通开口。所述附件35以从所述远端342朝向所述近端341推动，通过卡持部36将所述附件35锁定于所述安装部34，所述附件35从所述安装部34朝向所述远端342推动，以将所述附件35从所述安装部34解锁。

在其他实施方式中，所述近端341可以是与所述凹腔110的内壁111连通开口，所述附件35以从所述近端341朝向所述远端342推动，通过卡持部36将所述附件35锁定于所述安装部34，所述附件35从所述安装部34朝向所述近端341推动，以将所述附件35从所述安装部34解锁。关于所述附件35在所述安装部34的卡持结构及解锁或锁定过程在前述实施例已详细说明，在此不再赘述。

在其他实施例中，所述收纳盒30可以是电池盒、水箱或水箱垃圾盒一体结构等作为一个盒体安装于所述清洁机器人，所述盒体外壁安装有附件35，以方便使用时拿取。所述附件35可以是清洁毛刷用以清洁清洁机器人及其它部件上附着的灰尘等，所述附件35还可以是容纳盒，可以放置拖布或螺丝或工具等小型的零部件储存以备用。

本发明的实施例中所述的收纳盒及清洁机器人，通过在所述收纳盒或所述清洁机器人上设置安装部，所述安装部包括近端和远端，所述附件朝向所述近端或所述远端推动，通过卡持部将所述附件可解锁地锁定于所述收纳盒或所述清洁机器人，实现将所述附件与清洁机器人放置在一起，使用时拿取方便，不容易丢失。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。