清理装置、待清理装置、清洁设备以及控制方法与流程

本发明涉及家用电器领域，特别是涉及一种清理装置、待清理装置、清洁设备以及控制方法。

背景技术：

随着科技的发展与人们生活水平的提高，各种智能家电逐渐进入了人们的生活。扫地机器人作为一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器，可自动对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序制定合理的清洁路线以清扫地面，受到了人们的喜爱，越来越广泛地应用于人们的生活中。扫地机器人通过电机的高速旋转，在主机内形成真空，利用由此产生的高速气流，从吸入口吸入杂物与尘埃。

但是，虽然扫地机器人实现了对地面的自动清扫，但吸入机身内部的尘埃与杂物仍然需要用户进行手动处理，用户需要手动拆卸扫地机器人的集尘盒以将垃圾从集尘盒内倒出，并且容易沾染上集尘盒上的灰尘，从而为扫地机器人的使用带来了不便。

技术实现要素：

基于此，有必要针对扫地机器人收集的垃圾需要手动清理问题，提供一种可自动清理扫地机器人收集的垃圾的清理装置、待清理装置、清洁设备以及控制方法。

一种清理装置，所述清理装置包括：

支架主体；

升降结构，包括用于承载待清理装置的第一承载组件，所述第一承载组件配接于所述支架主体，且开设有与所述待清理装置的垃圾排放口连通的清理口；以及

辅助结构，包括用于承载垃圾收集装置的第二承载组件，所述第二承载组件配接于所述支架主体；

其中，所述第一承载组件以其与所述支架主体的连接点为支点沿第一方向于初始位置与上升位置之间升降；当所述第一承载组件位于所述上升位置时，所述辅助结构能够带动所述待清理装置与所述垃圾收集装置两者中至少一者向靠近另一者的方向运动，直至允许所述垃圾排放口通过所述清理口与所述垃圾收集装置连通。

上述清理装置，通过升降结构与辅助结构的相互配合，实现对扫地机器人中的垃圾的自动收集，用户仅需清理垃圾桶即可，而无需手动清理扫地机器人中的垃圾，从而降低提升了扫地机器人的自动化程度。

在其中一个实施例中，所述第二承载组件承载所述垃圾收集装置的一端能够在外力作用下在与所述第一方向相交的平面内旋转和/或平移。

在其中一个实施例中，所述第二承载组件以与所述支架主体的连接点为支点，绕所述第一方向于等待位置与收集位置之间旋转；

其中，所述等待位置在所述第一方向上与所述初始位置及所述上升位置错开，所述收集位置在所述第一方向上位于所述初始位置与所述上升位置之间。

在其中一个实施例中，所述第一承载组件还可在所述第一方向上移动至清理位置，所述清理位置位于所述初始位置与所述清理位置之间；

当所述第一承载组件位于所述清理位置时，所述第二承载组件位于所述收集位置，且所述第一承载组件与所述第二承载组件之间的距离为最小预设距离。

在其中一个实施例中，所述支架主体包括支撑导向杆，所述支撑导向杆沿所述第一方向延伸并穿过所述第一承载组件；所述升降结构包括升降驱动组件，所述升降驱动组件安装于所述支架主体并传动连接于所述第一承载组件，所述升降驱动组件用于驱动所述第一承载组件沿所述支撑导向杆在所述第一方向上往复运动。

在其中一个实施例中，所述升降驱动组件包括升降驱动件及升降驱动螺杆，所述升降驱动件安装于所述支架主体，所述升降驱动螺杆沿所述第一方向延伸，所述升降驱动螺杆的两端分别连接于所述升降驱动件与所述支架主体，所述第一承载组件套设于所述升降驱动螺杆并与所述升降驱动螺杆螺纹配合，所述升降驱动件用于驱动所述升降驱动螺杆绕所述第一方向转动以带动所述第一承载组件沿所述第一方向往复移动。

在其中一个实施例中，所述辅助结构包括辅助驱动组件，所述辅助驱动组件安装于所述支架主体并传动连接于所述第二承载组件，所述辅助驱动组件用于驱动所述第二承载组件绕所述第一方向转动。

在其中一个实施例中，所述辅助驱动组件包括旋转驱动件及旋转传动杆，所述旋转驱动件安装于所述支架主体，所述旋转传动杆沿所述第一方向延伸，所述旋转传动杆的两端分别连接所述旋转驱动件与所述支架主体，所述第二承载组件套设于所述旋转传动杆，所述旋转驱动件用于驱动所述旋转传动杆绕所述第一方向转动以带动所述第二承载组件绕所述第一方向转动。

一种待清理装置，可移动至上述的清理装置内，所述待清理装置设有集尘箱，所述集尘箱开设有可开闭的垃圾排放口；当所述待清理装置承载于所述清理装置的所述第一承载组件上时，所述集尘箱通过所述垃圾排放口与所述第一承载组件的所述清理口连通。

一种清洁设备，所述清洁设备包括上述的清理装置及上述的待清理装置，所述待清理装置可移动至所述清理装置并承载于所述第一承载组件上。

一种清洁设备的控制方法，包括以下步骤：

获取待清理装置发出的清理信号；

控制第一承载组件移动至初始位置；

控制所述待清理装置移动至所述第一承载组件上，且所述待清理装置的垃圾排放口位于所述第一承载组件上的清理口上方；

控制所述第一承载组件移动至上升位置；

控制承载垃圾收集装置的所述第二承载组件与所述第一承载组件中至少一者向靠近另一者的方向运动，直至允许所述垃圾排放口通过所述清理口与所述垃圾收集装置连通；

开启所述垃圾排放口。

在其中一个实施例中，在获取待清理装置发出的清理信号的步骤之后，还包括以下步骤：

控制第二承载组件旋转至等待位置。

在其中一个实施例中，开启所述垃圾排放口的步骤具体包括以下步骤；

控制所述第一承载组件移动至清理位置；

控制所述垃圾排放口开启以通过所述清理口连通所述垃圾收集装置；

控制所述第一承载组件移动至所述上升位置。

附图说明

图1为本发明的一实施例的清洁设备的第一承载组件位于上升位置时的正视图；

图2为图1所示清洁设备的侧视图；

图3为图1所示清洁设备的分解图；

图4为图1所示清洁设备的第一承载组件位于初始位置、第二承载组件位于等待位置时的正视图；

图5为图4所示清洁设备的侧视图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1及图2所示，本发明的一种清洁设备100，用于清洁地面的灰尘与杂物。清洁设备100包括待清理装置20与清理装置40，待清理装置20可在地面按照一定路线移动以吸取垃圾(包括尘埃及杂物等)，清理装置40可安装垃圾收集装置200，垃圾收集装置200可通过清理装置40自动收集待清理装置20吸取的垃圾。

在下列实施方式中，待清理装置20为扫地机器人，包括机身主体及设于机身主体内的集尘箱，集尘箱的底部设有可开闭的垃圾排放口，集尘箱通过垃圾排放口与外界环境连通(图未示)。垃圾收集装置200为可套设垃圾袋210的顶端开口的垃圾桶。如此，当待清理装置20的垃圾排放口处于开启状态时，集尘箱内的垃圾可通过垃圾排放口排出集尘箱，最后落入垃圾收集装置200中以便于处理。

清理装置40包括支架主体43、升降结构45以及辅助结构。其中，升降结构45包括用于承载待清理装置20的第一承载组件452，第一承载组件452配接于支架主体43，且开设与待清理装置20中垃圾排放口连通的清理口4521a。辅助结构包括用于承载垃圾收集装置200的第二承载组件472，第二承载组件472配接于支架主体43。

第一承载组件452以与支架主体43的连接点为支点，沿第一方向于初始位置与上升位置之间升降。辅助结构能够在第一承载组件452位于上升位置时，带动待清理装置20与垃圾收集装置200两者中至少一者向靠近另一者的方向运动，直至允许待清理装置20的垃圾排放口通过清理口4521a与垃圾收集装置200连通，从而使待清理装置20的集尘箱中的垃圾可通过清理口4521a落入垃圾收集装置200中。

在实施方式一中，辅助结构配接于升降结构45上并可在与升降结构45的升降平面垂直的平面内以伸缩，以实现待清理装置20相对垃圾收集装置200的移动。

具体地，当第一承载组件452位于初始位置时，辅助结构处于收缩状态。当第一承载组件452位于上升位置时，辅助结构向外伸展以带动待清理装置20向靠近垃圾收集装置200的方向平移，直至待清理装置20的垃圾排放口通过清理口4521a与垃圾收集装置连通。

在实施方式二中，辅助结构配接于支架主体43上，并可与在与升降结构45的升降平面垂直的平面内伸缩，以实现垃圾收集装置相对待清理装置的移动。

具体地，当第一承载组件452位于初始位置时，辅助结构处于收缩状态，从而使垃圾收集装置200与第一承载组件452错位而避免干扰第一承载组件452向上升位置移动。当第一承载组件452位于上升位置时，辅助结构向外伸展以带动第二承载组件452承载垃圾收集装置200的一端于与第一方向相交的平面内平移，直至待清理装置20的垃圾排放口通过清理口4521a与垃圾收集装置200连通。

在实施方式三中，辅助结构配接于升降结构45并可与在与升降结构45的升降平面垂直的平面内伸缩，以实现垃圾收集装置20与待清理装置200相向移动。

具体地，当第一承载组件452位于上升位置时，辅助结构同时带动垃圾收集装置20与第二承载组件452承载垃圾收集装置200的一端向相互靠拢的方向运动，直至待清理装置20的垃圾排放口通过清理口与垃圾收集装置200连通。

在实施方式四中，第二承载组件472以与支架主体43的连接点为支点绕第一方向于等待位置与收集位置之间旋转。当第二承载组件472转动至等待位置时，第二承载组件472与第一承载组件452在第一方向上错位。当第二承载组件472转动至收集位置时，清理设备20的垃圾排放口通过清理口与垃圾收集装置200连通。

下面以实施方式四为例，对支架主体43、升降结构45以及辅助结构的具体结构进行详细说明。在下列实施例中，辅助结构为旋转结构47。

如图1及图3所示，清理装置40包括控制主板41、支架主体43、升降结构45以及旋转结构47。其中，控制主板41、升降结构45与旋转结构47均安装于支架主体43，控制主板41用于接收待清理装置20发送的控制信号，并控制升降结构45及旋转结构47的工作状态。升降结构45用于承载待清理装置20并带动待清理装置20在第一方向上升降，旋转结构47用于安装垃圾收集装置200，并带动垃圾收集装置200绕第一方向旋转。

当旋转结构47带动垃圾收集装置200旋转至待清理装置20正下方时，待清理装置20的垃圾排放口打开，集尘箱中的垃圾可通过垃圾排放口掉落至垃圾收集装置200内。如此，升降结构45与旋转结构47相互配合，实现对待清理装置20中的垃圾的自动收集，用户仅需清理垃圾收集装置200即可，而无需手动清理待清理装置20中的垃圾。

请继续参阅图1至图3，支架主体43包括支架底板432、支架顶板434以及支撑导向杆436。

支架底板432呈矩形的板状结构，支架底板432的厚度方向为第一方向，支架底板432的长度方向为第二方向，支架底板432的宽度方向为第三方向。支架底板432在第三方向上的一侧边缘设有底部固定边4321，底部固定边4321可通过螺钉等紧固件或双面胶等粘接件固定在墙面上。支架底板432在第二方向上的两端分别设有第一固定件4323，第一固定件4323用于固定支撑导向杆436。

支架顶板434呈矩形的板状结构，支架顶板434在第三方向上的一侧边缘设有顶部固定边4341，顶部固定边4341可通过螺钉等紧固件或双面胶等粘接件固定在墙面上。支架顶板434在第二方向上的两端分别设有第二固定件4343，第二固定件4343用于固定支撑导向杆436。

支撑导向杆436沿第一方向延伸，支撑导向杆436的一端插设于支架底板432的第一固定件4323，支撑导向杆436的另一端插设于支架顶板434的第二固定件4343。如此，支撑导向杆436支撑于支架底板432与支架顶板434之间，支架底板432与支架顶板434在第一方向上间隔设置。

具体在一些实施例中，支架主体43包括三根支撑导向杆436，其中两根支撑导向杆436设于支架底板432在第二方向上的一端，另外一根支撑导向杆436设于支架底板432在第二方向上的另一端。可以理解，支撑导向杆436的数量不限，可根据需要设置。

升降结构45包括第一承载组件452及升降驱动组件454。升降驱动组件454安装于支架主体43并传动连接于第一承载组件452，升降驱动组件454用于驱动第一承载组件452沿支撑导向杆436在第一方向上往复移动。

具体地，第一承载组件452包括第一承载组件4521及升降导向件4523。第一承载组件4521呈一侧开口的中空箱体结构，包括箱体底板、箱体顶板、箱体右侧板、箱体左侧板以及箱体背板。箱体底板与箱体顶板沿第一方向间隔设置，箱体右侧板与箱体左侧板沿第二方向间隔设置并连接于箱体底板与箱体顶板之间，箱体背板设于箱体底板与箱体顶板在第三方向上的一侧并连接于箱体底板与箱体顶板之间。

如此，箱体底板、箱体顶板、箱体右侧板与箱体左侧板共同形成允许待清理装置20进入第一承载组件4521内的入口，待清理装置20沿第三方向进入第一承载组件4521后，第一承载组件4521可带动待清理装置20沿第一方向升降。

进一步地，箱体底板开设有清理口4521a，且清理口4521a的尺寸大于待清理装置20的垃圾排放口的尺寸。如此，当待清理装置20位于第一承载组件4521内时，待清理装置20的集尘箱通过与清理口4521a和外界环境连通，集尘箱中的垃圾可通过清理口4521a落下。在一些实施例中，清理口4521a的尺寸大于垃圾收集装置200的开口端的尺寸，因此垃圾收集装置200可穿过清理口4521a抵持于待清理装置20的底面，从而避免在垃圾排放过程中出现扬尘。

在一些实施例中，支架底板432朝向第一承载组件4521的一侧端面凸设有填充件4325，填充件4325的形状与清理口4521a的形状匹配。当第一承载组件4521落在箱体底板上时，填充件4325位于清理口4521a内以形成一个完整的平面，从而便于待清理装置20在第一承载组件4521内行走。

在一些实施例中，箱体底板远离箱体背板的一侧边沿设有引导边4527，引导边4527沿第一方向倾斜延伸以与地面接触，从而引导待清理装置20顺利地进入第一承载组件4521内。

升降导向件4523设于升降承载箱体4521的箱体右侧板与箱体左侧板相互远离的一侧。升降导向件4523开设有沿第一方向延伸的连接孔，连接孔的孔径与支撑导向杆436的直径相匹配。如此，支撑导向杆436沿第一方向穿过升降导向件4523以与升降承载箱体4521配接，升降承载箱体4521可在升降驱动组件454的带动下沿支撑导向杆436在第一方向上往复移动。

具体在一些实施例中，第一承载组件452包括三个升降导向件4523，其中两个升降导向件4523设于第一承载组件4521的箱体左侧板，两根支撑导向杆436分别穿过两个升降导向件4523，另外一个升降导向件4523设于第一承载组件4521的箱体右侧板，一根支撑导向杆436穿过该升降导向件4523。可以理解，升降导向件4523的数量与位置和支撑导向杆436的数量与位置匹配。

进一步地，第一承载组件452还包括安装于第一承载组件4521的升降传动件4525。升降传动件4525开设有沿第一方向延伸的螺纹孔，以与升降驱动组件454传动连接，升降驱动组件454通过升降传动件4525带动第一承载组件4521沿第一方向移动。具体在一实施例中，升降传动件4525设于箱体左侧板并位于两个升降导向件4523之间。

升降驱动组件454包括升降驱动件4541及升降驱动螺杆4543。升降驱动件4541安装于支架顶板434朝向支架底板432的一侧端面，升降驱动螺杆4543沿第一方向延伸，升降驱动螺杆4543的两端分别连接于升降驱动件4541与支架主体43，升降承载箱体4521上的升降传动件4525套设于升降驱动螺杆4543并与升降驱动螺杆4543螺纹配合。

如此，升降驱动件4541可驱动升降驱动螺杆4543绕第一方向转动，进而带动第一承载组件452沿第一方向往复移动。具体地，升降驱动件4541为驱动电机。可以理解，升降驱动组件454的构造不限于此，可根据需要设置。

旋转结构47包括第二承载组件472及辅助驱动组件474。辅助驱动组件474安装于支架主体43并传动连接于第二承载组件472，辅助驱动组件474用于驱动第二承载组件472绕第一方向转动。

第二承载组件472包括旋转承载件4721及设于旋转承载件4721一端的旋转固定件4723。旋转承载件4721设有限位槽4722，垃圾收集装置200的底部限位于限位槽4722内。

辅助驱动组件474包括旋转驱动件4741及旋转传动杆4743，旋转驱动件4741安装于支架顶板434朝向支架底板432的一侧端面，旋转传动杆4743沿第一方向延伸，旋转传动杆4743的两端分别连接旋转驱动件4741与支架底板432，第二承载组件472的旋转固定件4723套设于旋转传动杆4743并相对旋转传动杆4743固定。如此，旋转驱动件4741可驱动旋转传动杆4743绕第一方向转动，从而带动旋转承载件4721绕第一方向转动。

在一些实施例中，升降驱动组件454可驱动第一承载组件452在初始位置、上升位置以及清理位置之间升降，辅助驱动组件474可驱动第二承载组件472在等待位置与收集位置之间转动，从而实现待清理装置20的垃圾收集。

具体地，初始位置在第一方向上的高度低于上升位置，清理位置位于初始位置与清理位置之间。等待位置在第一方向上与初始位置及上升位置错开，收集位置位于清理位置与上升位置之间。

如图4及图5所示，当第一承载组件452位于初始位置时，第二承载组件472位于等待位置，第二承载组件472与第一承载组件452在第一方向上错开，此时第二承载组件472上的垃圾收集装置200位于支架主体43外侧，待清理装置20可从地面进入第二承载组件472中，或离开第二承载组件472回到地面。

当第一承载组件452位于上升位置时，第二承载组件472可转动至收集位置，第二承载组件472位于第一承载组件452的清理口4521a在第一方向上的正下方，因此第二承载组件472上的垃圾收集装置200位于待清理装置20的正下方。而且，第一承载组件452与第二承载组件472之间的距离为最大预设距离，因此便于第一承载组件452旋转，且便于用户清理垃圾收集装置200或取走垃圾收集装置200中的垃圾袋。

如图1及图2所示，当第一承载组件452位于清理位置时，第二承载组件472位于收集位置，第二承载组件472位于第一承载组件452的清理口4521a在第一方向上的正下方，第二承载组件472上的垃圾收集装置200位于待清理装置20的正下方，且第一承载组件452与第二承载组件472之间的距离为最小预设距离。此时，垃圾收集装置200的顶部穿过清理口4521a以与待清理装置20的底面接触，待清理装置20的集尘箱中的垃圾可落入垃圾收集装置200中。由于待清理装置20与垃圾收集装置200相互接触，因此形成一定的密封状态，防止释放垃圾的过程中出现扬尘而污染室内环境。

在一些实施例中，清理装置40还包括高度感应元件(图未示)，该高度感应元件安装于支撑导向杆436或旋转传动杆4743上，用于感应垃圾收集装置200内的垃圾的高度。当高度感应件感应垃圾收集装置200内的垃圾的高度达到预设垃圾最高高度时，可发出声音或亮起指示灯以提示用户清理垃圾收集装置200或更换垃圾袋，从而避免垃圾收集装置200内积累过多垃圾。

上述实施例的清洁设备100的控制方法包括以下步骤：

s110：获取待清理装置20发出的清理信号。

具体地，当待清理装置20完成清扫后，待清理装置20发出清理信号至清理装置40，清理装置40的控制主板41获取该清理信号，并根据该清理信号控制旋转结构47与升降结构45的工作状态。

s120：控制第二承载组件472旋转至等待位置。

具体地，控制主板41控制辅助驱动组件474驱动第二承载组件472转动至的等待位置，此时第二承载组件472上的垃圾收集装置200位于支架主体43外侧以避让待清理装置20。

s130：控制第一承载组件452移动至初始位置。

具体地，控制主板41控制升降驱动组件454驱动第一承载组件452沿第一方向移动至初始位置，此时驱动第一承载组件452的引导边4527与地面接触。

s140：控制待清理装置20移动至第一承载组件452上，且待清理装置20的集尘箱的垃圾排放口位于第一承载组件452上的清理口4521a上方。

具体地，待清理装置20沿着引导边4527进入第一承载组件4521内，待清理装置20的除尘口正对清理口4521a的上方。

s150：控制第一承载组件452移动至上升位置。

具体地，控制主板41控制升降驱动组件454驱动第一承载组件452沿第一方向向上移动至上升位置，因此第一承载组件452与支架底板432之间形成足够的空间以容纳垃圾收集装置200。

s160：控制第二承载组件472旋转至收集位置。

具体地，控制主板41控制辅助驱动组件474驱动第二承载组件472绕第一方向转动至收集位置，因此使垃圾收集装置200位于待清理装置20的正下方。

s170：开启垃圾排放口。

具体地，控制主板41控制升降驱动组件454驱动第一承载组件452向下移动至清理位置，此时垃圾收集装置200的顶端穿过升降承载箱体4521的清理口4521a，第一承载组件4521内的待清理装置20的底面抵持于垃圾收集装置200的顶部边缘。之后，待清理装置20控制垃圾排放口开启以连通集尘箱与清理口4521a。如此，集尘箱中的垃圾可掉落至垃圾收集装置200内，完成垃圾的回收。最后，控制主板41控制升降驱动组件454驱动第一承载组件452向上移动回到上升位置，从而方便对垃圾收集装置200进行清理。

上述清洁设备100，由于通过清理装置40自动回收待清理装置20中收集的垃圾，因此减轻了用户的负担，用户仅需取出垃圾收集装置200到处垃圾或从垃圾收集装置200中取出垃圾袋以带走垃圾，而无需手动直接清理待清理装置20的集尘箱。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。