一种用于清洁机器人加水排水的基站及机器人系统的制作方法

本发明涉及清洁机器人设备的技术领域，特别是一种用于清洁机器人加水排水的基站及机器人系统。

背景技术：

室内洗地机器人因清洗作业前需要大量的洁水润湿地面，并且在清洗过后需要将作业后的污水回收，所以需要室内洗地机器人具有大量的空间存储清洗作业前的洁水和洁洗作业后的污水，并且需要频繁换水。常规室内洗地机器人将一个水箱分成两个独立的、容积相近的小水箱，分别存放清洗作业用的清水和作业回收的污水。清水的存储空间只占水箱容积的一半，并且回收到污水箱内的污水不可再用，水满需排放。现有技术中的这种水箱空间利用率低、水使用效率低、并且需要人工频繁换水。

中国发明专利2017102526212公开的一种清洁机器人基站及清洁机器人系统能克服上述技术问题，但是，清洁机器人进入基站，停靠在基站上后，清洁机器人在重力或其它因素的响下，容易滑出基站，不利于清洁机器人在基站上稳定地加水和排水。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明公开一种用于清洁机器人加水排水的基站及及机器人系统，该基站在其斜面底座上集成凹凸交替的槽位、出水组件和排水组件，让清洁机器人在凹凸交替的槽位的抵接力和摩擦力的作用下相对于水平地面倾斜停靠在基站内，使得清洁机器人在基站中稳定地完成自动加水和排水。具体技术方案如下：

一种用于清洁机器人加水排水的基站，所述基站包括斜面底座和固定设置在斜面底座的竖直上方的进水组件；斜面底座上设置有凹凸交替的槽位，这个凹凸交替的槽位用于引导清洁机器人进入并相对于水平地面倾斜停靠在基站内，其中，凹凸交替的槽位包括至少两个间隔设置的凸起结构和至少两个间隔设置的凹槽结构；当清洁机器人停靠在凹凸交替的槽位内时，所述凹槽结构抵接所述清洁机器人的驱动轮和所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面，离水平地面的最大高度值最小的凸起结构内部设置的排水组件对接清洁机器人的污水箱的排污口，用于抽离清洁机器人的污水箱的污水；进水组件对接清洁机器人的清水箱的注水口，用于向停靠的清洁机器人内部的清水箱注水；其中，清洁机器人是集成驱动轮、污水箱和清水箱的自移动机器人。

与现有技术相比，该技术方案在斜面底座上设置凹槽结构来抵接清洁机器人的驱动轮，并利用凸起结构内的排水组件来对接清洁机器人的污水箱的排污口，实现清洁机器人相对于水平地面倾斜地停靠在所述基站内进行自动加水和排水，避免清洁机器人从基站上的停靠位置滑出基站，同时提高排水组件与清洁机器人的污水箱对接的稳定程度，提高出水组件与清洁机器人的清水箱对接的准确程度。

进一步地，所述凹凸交替的槽位包括第一凸起结构和第二凸起结构；第一凸起结构存在一侧向水平地面延伸以形成所述基站的入口，第一凸起结构的另一侧与第二凸起结构之间连接有所述凹槽结构；第一凸起结构的竖直高度最大位置为第一突起，第一凸起结构的高度沿着第一突起向所述基站的入口延伸的方向减小；第二凸起结构的竖直高度最大位置为第二突起，第二突起所在位置的高度大于第一突起所在位置的高度，以使所述清洁机器人停靠在所述凹凸交替的槽位内时，所述凹槽结构抵接所述清洁机器人的驱动轮，第二突起抵接所述清洁机器人的万向轮；其中，沿着所述基站的入口向所述第一突起延伸的方向上，第二突起与所述基站的入口的水平距离大于第一突起与所述基站的入口的水平距离，且停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的底部依次安装有驱动轮和万向轮。该技术方案通过设置高度不同的第一凸起结构和第二凸起结构来构造出斜面抵接结构，用于防止驱动轮和万向轮后转以滑出基站，使得清洁机器人稳定地停靠在基站上以顺利完成自动加水和排水。

进一步地，所述排水组件包括排水管和污水槽，排水管的一端穿过所述第一突起并与停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的污水箱的排污口连接，排水管的另一端与污水槽的进水口相连通，污水槽的出水口与所述排水组件外部的污水管相连通。该技术方案为了使所述清洁机器人的污水箱内的污水能及时的排出干净，在所述凹凸交替的槽位底部设置有与污水箱相通的污水槽，在所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面抵接并停靠在所述凹槽结构内时，可以将污水槽与地面排污管道连通，受所述清洁机器人的重力分力的作用，较快地将污水箱内的污水的稳定及时排出。

进一步地，所述凹凸交替的槽位包括第一凹槽结构和第二凹槽结构；第一凹槽结构设置在所述第一凸起结构与所述第二凸起结构之间；当清洁机器人停靠在所述凹凸交替的槽位内时，所述第一凹槽结构的槽壁上设置有用于抵接所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面的第一抵接面，所述第一凹槽结构的槽壁上设置有用于抵接所述清洁机器人的驱动轮的第二抵接面，所述第二突起上设置有用于抵接所述清洁机器人的万向轮的第三抵接面，以使得所述清洁机器人相对于水平地面倾斜地停靠在所述凹凸交替的槽位内。从而通过三个抵接面上的抵顶作用力来克服重力和摩擦力不平衡的因素，让清洁机器人稳定地在所述凹凸交替的槽位内接收基站的注水和排水。

进一步地，在所述基站的入口向所述第一突起延伸的方向上，所述第一凸起结构存在高度递减的侧面与所述第一抵接面连接，所述第三抵接面与第二凹槽结构的槽壁连接，第一凹槽结构的最低水平位置的高度小于第二凹槽结构的最低水平位置的高度。这三个抵接面的对清洁机器人的配合抵顶作用，让所述清洁机器人相对于水平地面倾斜地停靠在所述凹凸交替的槽位内。

进一步地，所述进水组件包括电磁阀和进水管，进水管的一端与停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的清水箱的注水口连接，进水管的另一端与电磁阀的一端连接，电磁阀的另一端与所述进水组件外部的自来水管连接。该技术方案的技术效果表现为：当清洁机器人清洁过程中检测到清水箱没有水时，会自动行走并倾斜地停靠到基站的凹凸交替的槽位内，在完成停靠对接进水管和污水槽后，通过传输指令控制电磁阀通断进水管，实现基站对清洁机器人的自动加水。

进一步地，所述进水管和所述排水管都采用伸缩管，所述污水槽为伸缩式水槽。该技术方案的基站对接清洁机器人的污水箱的排污口和清洁机器人的清水箱的注水口时都采用软连接状态，在清洁机器人稳定停靠后，防止自动对接时缓冲带来的进水管、排水管和伸缩式水槽损坏或漏水问题，提高对接工作的可控性及进一步提高对接效果。

进一步地，所述进水组件通过一个固定的支架安装在所述斜面底座的竖直上方，这个支架设置在所述第二凹槽结构的上表面以组成l型底座，以使所述进水管的一端与停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的清水箱的注水口自动对齐吸合上；其中，所述进水组件的高度大于所述清水箱的高度。该技术方案基于水流原理加快所述进水组件的自动注水速度，节省外力作用。

一种机器人系统，包括清洁机器人和所述的用于清洁机器人加水排水的基站；其中，污水箱的侧面设置有排污口；清水箱的上表面设置有注水口。与现有技术相比，该基站在其斜面底座上集成凹凸交替的槽位、出水组件和排水组件，让清洁机器人克服凹凸交替的槽位的摩擦力和重力的不平衡因素，实现相对于水平地面倾斜停靠在基站内，使得基站稳定地对停靠的清洁机器人完成自动加水和向基站排水。

进一步地，所述排污口和所述注水口处都设置液位开关传感器，用于检测污水箱内部的液位信息和清水箱内部的液位信息，再将其转换为对应开口处的开关式电信号。该技术方案通过自动检测清水箱或者污水箱内部的液位，当清水箱液位过低或者污水箱液位过高时，触发基站的进水组件和排水组件更换水的操作，通过清洁机器人自动与基站对接添加清水或倾倒污水，避免了繁琐的人工操作。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种用于清洁机器人加水排水的基站及清洁机器人停靠在该基站上的结构示意图。其中：

1、清水箱；2、污水箱；3、驱动轮；4、万向轮；51、第一凹槽结构，52、第二凹槽结构，53、第一凸起结构，54、第二凸起结构；6、污水槽；7、排水管；8、污水管；9、进水管；10、电磁阀；11、自来水管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。根据本发明实施例的提醒装置的其他构成以及操作对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。另外术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以拆卸连接，或成一体:可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例公开一种用于清洁机器人加水排水的基站，所述基站包括斜面底座和固定设置在斜面底座的竖直上方的进水组件；斜面底座上设置有凹凸交替的槽位，这个凹凸交替的槽位用于引导清洁机器人进入并相对于水平地面倾斜停靠在基站内，其中，凹凸交替的槽位包括至少两个间隔设置的凸起结构和至少两个间隔设置的凹槽结构；具体地，当清洁机器人停靠在凹凸交替的槽位内时，所述凹槽结构抵接所述清洁机器人的驱动轮和所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面，即存在其中一个凹槽结构同时与所述清洁机器人的驱动轮和所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面相抵接，从而在相应的抵接面上产生抵接作用力，使得所述清洁机器人受力平衡地停靠在斜面底座上；同时，在本实施例中，对于离水平地面的最大高度值最小的凸起结构，这个凸起结构内部设置排水组件对接当前停靠在基站内的清洁机器人的污水箱的排污口，用于抽离清洁机器人的污水箱的污水，进水组件也刚好对接当前停靠在基站内的清洁机器人的清水箱的注水口，用于向停靠的清洁机器人内部的清水箱注水；又由于存在一个凹槽结构抵接所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面，所以，提高排水组件与清洁机器人的污水箱对接的稳定程度，提高出水组件与清洁机器人的清水箱对接的准确程度，使得清洁机器人相对于水平地面倾斜地停靠在基站上，并让基站顺利完成对稳定停靠的清洁机器人自动加水和排水。需要说明的是，清洁机器人是集成驱动轮、污水箱和清水箱的自移动机器人，其中，污水箱和清水箱在机体内的相对装配位置与基站内部的排水组件和进水组件之间的相对装配位置是存在结构上的对接匹配关系的，污水箱和清水箱在机体内的相对装配位置发生改变时，基站内部的排水组件和进水组件之间的相对装配位置也随之发生改变，使得清洁机器人稳定地停靠在基站上时，排水组件对接清洁机器人的污水箱的排污口，进水组件也刚好对接清水箱的注水口。本实施例在斜面底座上设置凹槽结构来抵接清洁机器人的驱动轮，并利用凸起结构内的排水组件来对接清洁机器人的污水箱的排污口，实现清洁机器人相对于水平地面倾斜地停靠在所述基站内进行自动加水和排水，避免清洁机器人从基站上的停靠位置滑出基站。

作为一种实施例，如图1所示，所述凹凸交替的槽位包括第一凸起结构53和第二凸起结构54；第一凸起结构53存在一侧向水平地面延伸以形成所述基站的入口，即图1的第一凸起结构53的左侧向水平地面延伸，第一凸起结构53的左侧斜面与水平地面的交点位置作为所述基站的入口；第一凸起结构53的另一侧与第二凸起结构54之间连接有所述凹槽结构，如图1的第一凸起结构53的右侧与凹槽结构的左侧相邻设置，这个凹槽结构的右侧与第二凸起结构54的左侧相邻设置，形成两个间隔设置的凸起结构。第一凸起结构53的竖直高度最大位置为第一突起，第一凸起结构53的高度沿着第一突起向所述基站的入口延伸的方向减小，即对应于图1的第一凸起结构53的左侧斜面，以使得清洁机器人可以跨过这个第一凸起结构53进入所述基站，进入所述凹凸交替的槽位的内部。第二凸起结构54的竖直高度最大位置为第二突起，第二突起所在位置的高度大于第一突起所在位置的高度。所述清洁机器人停靠在所述凹凸交替的槽位内时，驱动轮3和万向轮4都停止转动，所述凹槽结构抵接所述清洁机器人的驱动轮3，第二突起抵接所述清洁机器人的万向轮4，为了所述凹槽结构、第一凸起结构53和第二凸起结构54能配合使用，以向驱动轮3和万向轮4作用更多的力，其中，污水箱所在的机身侧面与所述凹槽结构的抵接面向机身作用的作用力方向为远离所述基站的入口、驱动轮3与所述凹槽结构的抵接面向驱动轮3作用的作用力方向为远离所述基站的入口、万向轮4与第二突起的抵接面向万向轮4作用的作用力方向为远离所述基站的入口，这些力可减小驱动轮3和万向轮4后转的可能，进而避免驱动轮3和万向轮4的后移，让所述清洁机器人更稳定地停靠在所述基站上。本实施例通过设置高度不同的第一凸起结构和第二凸起结构来构造出斜面抵接结构，用于防止驱动轮和万向轮后转以滑出基站，使得清洁机器人稳定地停靠在基站上以顺利完成自动加水和排水。

需要说明的是，在本实施例中，所述凹槽结构的槽壁、第一凸起结构53的抵接面和第二凸起结构54的抵接面连接，凹槽结构相对第一凸起结构53凹陷，这样，所述凹槽结构的槽壁和抵接面可以同时所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面和驱动轮的部分胎面相抵，从而为驱动轮3和万向轮4提供摩擦力和抵接作用力。在沿着所述基站的入口向所述第一突起延伸的方向上，第二突起与所述基站的入口的水平距离大于第一突起与所述基站的入口的水平距离，即图1的第二凸起结构54设置在第一凸起结构53的右侧，停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的底部依次安装有驱动轮3和万向轮4，清洁机器人的底部的驱动轮3都容置于所述凹槽结构内，万向轮4被一凸起结构抵接，从而驱动轮3和万向轮4都被所述凹凸交替的槽位防止后移。

作为一种实施例，如图1所示，所述排水组件包括排水管7和污水槽6，排水管7的一端穿过所述第一突起并与停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的污水箱2的排污口连接，排水管7的另一端与污水槽6的进水口相连通，污水槽6的出水口与所述排水组件外部的污水管8相连通，其中，排水管7是自动对接吸合停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的污水箱2的排污口，并在接口处完成密封处理；污水槽6内部可以设置负压源，负压源通过污水槽6的进水口抽吸所述清洁机器人的污水箱2内的污水；其中，污水箱2的侧面设置有排污口。为了使所述清洁机器人的污水箱2内的污水能及时的排出干净，在所述凹凸交替的槽位底部设置有与污水箱2相通的污水槽6，在所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面抵接并停靠在所述凹槽结构内时，可以将污水槽6与排污管8道连通，由于所述清洁机器人相对于水平面倾斜地停靠在所述凹凸交替的槽位内，所以所述清洁机器人的污水箱也相对于水平面倾斜地停靠在所述凹凸交替的槽位内，然后受污水的重力倾斜向下分力的作用（这里的倾斜向下是图1的第一凸起结构53向地面延伸的方向），污水箱2内的污水具有从箱体侧面的排污口流向排水管7的趋势，然后结合污水槽6内部设置负压源的抽吸力，本实施例较快地将污水箱2内的污水的稳定及时排出，当然在不依赖污水槽6内部可以设置负压源的抽吸力的前提下也有污水从污水箱2自然稳定地流向排水管7。

优选地，所述排水管采用伸缩管，所述污水槽为伸缩式水槽，所述排水管7与所述清洁机器人的污水箱2的排污口自动对接时保持软连接状态，所述污水槽6与所述排水组件外部的污水管8自动对接时保持软连接状态，从而基站对接清洁机器人的污水箱2的排污口都采用软连接状态。在清洁机器人稳定停靠后，防止自动对接时缓冲带来的排水管和伸缩式水槽损坏或漏水问题，提高对接工作的可控性及进一步提高对接效果。

作为一种实施例，如图1所示，所述凹凸交替的槽位包括第一凹槽结构51和第二凹槽结构52；第一凹槽结构51设置在所述第一凸起结构53与所述第二凸起结构54之间；当清洁机器人停靠在所述凹凸交替的槽位内时，所述第一凹槽结构51的槽壁上设置有用于抵接所述清洁机器人的污水箱2所在的机身侧面的第一抵接面，所述第一凹槽结构51的槽壁上设置有用于抵接所述清洁机器人的驱动轮3的第二抵接面，所述第二突起上设置有用于抵接所述清洁机器人的万向轮4的第三抵接面，以使得所述清洁机器人相对于水平地面倾斜地停靠在所述凹凸交替的槽位内，具体是：所述清洁机器人的头部比尾部高，在重力作用下，清洁机器人有从所述第一凸起结构53下滑的趋势，但第一抵接面和第二抵接面都用于抵顶所述清洁机器人的尾部，第三抵接面用于抵顶所述清洁机器人的头部，从而通过三个抵接面上的抵顶作用力来克服重力和摩擦力不平衡的因素，让清洁机器人稳定地在所述凹凸交替的槽位内接收基站的注水和向基站排水。

在上述实施例中，在所述基站的入口向所述第一突起延伸的方向上，所述第一凸起结构53的右侧存在高度递减的侧面与所述第一抵接面连接，所述第一凸起结构53与第一凹槽结构51相邻，第一凹槽结构51与所述第二凸起结构54相邻，所述第三抵接面与第二凹槽结构52的槽壁连接，所述第二凸起结构54与第二凹槽结构52相邻，第一凹槽结构51的最低水平位置的高度小于第二凹槽结构52的最低水平位置的高度，从而基于这三个抵接面对清洁机器人的配合抵顶作用，让所述清洁机器人相对于水平地面倾斜地停靠在所述凹凸交替的槽位内，清洁机器人的底部的驱动轮3的部分胎面容置于第一凹槽结构51内，万向轮4被所述第二凸起结构54抵接，第一抵接面对机身尾部产生一定抵接力，第二抵接面对驱动轮3的胎面的摩擦力较大，第三抵接面对万向轮4的胎面有一定的抵接作用力；同时，因所述清洁机器人相对水平面倾斜放置所述凹凸交替的槽位内，在重力的作用下，所述清洁机器人有从所述第一凸起结构53下滑的趋势，但是，由于惯性作用，所述清洁机器人控制驱动轮3到在静止状态下有向前转动的趋势，从而基于凹槽结构的高度特征，第一凹槽结构51向驱动轮3提供一摩擦力，所述第二凸起结构54向万向轮4提供一摩擦力，该摩擦力可以和所述清洁机器人的部分重力抵消。例如，当摩擦力指向斜上方，所述清洁机器人的部分重力指向反向的斜下方，从而二者可以互相部分抵消，避免了清洁机器人滑离抵接面，在一些示例中，清洁机器人受到重力和基站的作用力(所述凹凸交替的槽位对轮组、机身侧面的抵接作用力和摩擦力)，这些力的整体互相抵消，当清洁机器人的清水箱1因为注水而增加重力和/或清洁机器人的污水箱2因为排水而减小重力时，这些力的整体还是保持互相抵消，因为所述第一凸起结构53、第一凹槽结构51、第二凹槽结构52和所述第二凸起结构54在所述凹凸交替的槽位内设置的相对位置保持不变。从而清洁机器人可以在接收基站的注水和向基站排水的过程中，保持稳定地停靠在基站的斜面底座上。

作为一种实施例，如图1所示，所述进水组件包括电磁阀10和进水管9，进水管9的一端与停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的清水箱1的注水口连接，电磁阀10的一端与进水管9的另一端连接，电磁阀10的另一端与所述进水组件外部的自来水管11连接，其中，进水管9是自动对接吸合停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的清水箱1的注水口，并在接口处完成密封处理；优选地，所述进水管9采用伸缩管，所述进水管9与所述清洁机器人的清水箱1的注水口自动对接时保持软连接状态，所述电磁阀10与所述进水组件外部的自来水管11自动对接时保持软连接状态，从而基站对接清洁机器人的清水箱1的注水口都采用软连接状态。在清洁机器人稳定停靠后，防止自动对接时注水缓冲带来的进水管损坏或漏水问题，提高对接工作的可控性及进一步提高对接效果。

需要说明的是，将所述基站被放置在一固定位置，然后再将自来水管11连接在水龙头上，并开启水龙头，污水管8则接入排污管道。预先在清洁机器人的清洁导航区域地图中设定好所述基站的位置。当清洁机器人清洁过程中检测到清水箱1没有水时，会自动行走并倾斜地停靠到基站的凹凸交替的槽位内，在完成停靠对接进水管和污水槽后，通过传输开启信号指令给电磁阀10，电磁阀10打开，连通进水管9，实现基站对清洁机器人的自动加水，清水箱1内的清水加满后，清洁机器人给电磁阀10一个关闭信号，电磁阀10关闭完成加水。在注水的过程中，清洁机器人在所述凹凸交替的槽位内受到的力更多更复杂，即清洁机器人的重力增大，重力的分力也增大，第一凹槽结构51向驱动轮3提供一摩擦力也增大，但凹凸交替的槽位内部的两个间隔设置的凸起结构和两个间隔设置的凹槽结构的位置固定不变，足以抵消重力的影响，从而清洁机器人可以稳定地停靠在基站上完成注水。同理，在排污水的过程中，清洁机器人在所述凹凸交替的槽位内受到的力更多更复杂，即清洁机器人的重力减小，重力的分力也减小，第一凹槽结构51向机身侧面提供一摩擦力也减小，但凹凸交替的槽位内部的两个间隔设置的凸起结构和两个间隔设置的凹槽结构的位置固定不变，足以抵消重力的影响，从而清洁机器人可以稳定地停靠在基站上完成排水。

前述实施例中，所述进水组件通过一个固定的支架安装在所述斜面底座的竖直上方，这个支架设置在第二凹槽结构52的上表面，具体可以设置在第二凹槽结构52的右侧表面，所述斜面底座与这个支架则组成l型底座，使得所述进水管9的一端与停靠在所述凹凸交替的槽位内的所述清洁机器人的清水箱1的注水口自动对齐吸合上；同时，所述进水组件的高度大于所述清水箱1的高度，基于水流原理加快所述进水组件的自动注水速度，即利用重力势能转换为进水管9内水流的动能，加快进水管9的自动注水速度，节省外力的推动作用。同时由于注水的过程的清洁机器人在所述凹凸交替的槽位内受到的力更多更复杂，所以所述基站的斜面底座对清洁机器人的停靠稳定性要求较高。

基于前述实施例，还公开一种机器人系统，包括清洁机器人和前述实施例的用于清洁机器人加水排水的基站；其中，污水箱的侧面设置有排污口；清水箱的上表面设置有注水口。与现有技术相比，在这个机器人系统中，所述基站在其斜面底座上集成凹凸交替的槽位、出水组件和排水组件，让清洁机器人克服凹凸交替的槽位的摩擦力和重力的不平衡因素，实现清洁机器人相对于水平地面倾斜停靠在基站内，使得基站稳定地对停靠的清洁机器人完成自动加水和排水。从而清洁机器人可以在接收基站的注水和向基站排水的过程中，保持稳定地停靠在所述斜面底座的凹凸交替的槽位内。

优选地，所述排污口和所述注水口处都设置液位开关传感器，用于检测污水箱2内部的液位信息和清水箱1内部的液位信息，再将其转换为对应开口处的开关式电信号。本实施例中，在所述清水箱1的上表面注水口设置液位开关传感器，所述污水箱2的侧面的排污口设置液位开关传感器。其中，清水箱1的液位开关传感器用于检测清水箱1内的清水液位是否接近注水口，当检测到其内部液位过低时，将液位开关传感器的检测信号转换为对应开口处的打开电信号，用以控制电磁阀10打开，连通进水管9，实现基站对清洁机器人的自动加水；当检测到其内部液位过高以至于接近注水口时，将液位开关传感器的检测信号转换为对应开口处的关闭电信号，用以控制电磁阀10关闭，阻断进水管9，不让基站对清洁机器人的自动加水，避免过满而外溢；所述污水箱2的侧面的液位开关传感器用于检测污水箱2内的污水液位是否接近排污口，当检测到其内部液位过低以至于接近排污口时，将液位开关传感器的检测信号转换为对应开口处的关闭电信号，用以控制污水槽6内的水泵关闭，不需抽离污水进入排水管8，可以让污水利用重力因素自然排出污水箱2，维持基站对清洁机器人的自动排水；当检测到其内部液位过高时，将液位开关传感器的检测信号转换为对应开口处的打开电信号，用以控制污水槽6内的水泵打开，通过抽离污水进入排水管8，加快污水排出污水箱2，实现基站对清洁机器人的自动排水；因此，当清水箱1内液位过低或者污水箱2中液位过高时，控制所述清洁机器人移动跨入所述基站上，在稳定停靠在所述凹凸交替的槽位内时，触发基站的进水组件和排水组件更换水的操作，通过清洁机器人自动与基站对接添加清水或排出污水，避免了繁琐的人工操作。

在本发明实施例中，所述清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人、或者扫拖一体机器人，本实施例对此不作具体限定。在本实施例的清洁机器人的底部设有驱动轮，清洁机器人向驱动轮提供动力，以使得驱动轮转动。驱动轮移动到前述的第一凹槽结构、第二凹槽结构、第一凸起结构、第二凸起结构时，这些凹凸交替的槽位向驱动轮提供的摩擦力，使得驱动轮能驱动清洁机器人最终抵消重力以停止移动。另外，在清洁机器人的底部还设有万向轮，该万向轮和驱动轮配合，实现清洁机器人的移动和转向。

需要说明的是，本实施例的清洁机器人的驱动轮在水平地面上行走，从而通过地面向驱动轮提供的摩擦力，使得驱动轮能驱动清洁机器人移动。

以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。