保险杠组件和机器人的制作方法

本实用新型涉及智能机器人
技术领域：
，特别涉及一种保险杠组件和机器人。
背景技术：
：随着智能电器的推广，机器人被广泛应用于地板的清洁工作，机器人具有壳体和保险杠，该保险杠的两端与壳体的外周面具有间隙，保险杠与壳体活动连接，使得保险杠能够相对于壳体多向摆动，以便于机器人判断障碍物与保险杠的接触处。在机器人的行驶过程中，保险杠的一端容易被置于该间隙中障碍物勾住，使得保险杠的另一端朝向壳体摆动，并且容易触发机器人，导致机器人产生错误的反应动作，严重影响机器人的判断。技术实现要素：本实用新型的主要目的是提出一种保险杠组件，旨在降低保险杠端部钩挂障碍物时导致机器人被误触的可能。为实现上述目的，本实用新型提出的保险杠组件，适用于机器人，包括：壳体，设有第一限位板；以及保险杠，可活动地连接所述壳体；所述保险杠设有相对于所述第一限位板布置的定位板，所述定位板在所述保险杠相对于所述壳体移动时与所述第一限位板相抵接，以限制所述保险杠相对于所述壳体偏转或产生位移。可选地，所述第一限位板具有第一阻挡部，所述第一阻挡部与所述定位板相抵接，以阻挡所述保险杠沿所述机器人的前进方向产生位移。可选地，所述定位板包括第一定位部，该第一定位部与所述第一阻挡部相抵接，以阻挡所述保险杠沿垂直于所述机器人前进方向的方向产生位移。可选地，所述第一定位部连接所述定位板与所述第一阻挡部相对的侧面，并与所述第一阻挡部的端部相抵接。可选地，所述第一限位板具有第二阻挡部；所述第二阻挡部与所述定位板相抵接，以阻挡所述定位板沿垂直于所述机器人前进方向的方向产生位移。可选地，所述保险杠用于接触障碍物，并在所述障碍物的接触下朝向所述壳体发生位移。可选地，所述保险杠的端部周面向外超出对应的所述壳体的端部周面；或者，所述保险杠的端部周面与对应的所述壳体的端部周面处于同一平面。可选地，所述保险杠的端部周面设有导向角，所述导向角朝向所述壳体延伸。可选地，所述第一限位板具有两个，两所述第一限位板相对布置；所述保险杠上设有与所述第一限位板对应的所述定位板，各所述定位板处于两所述第一限位板相对的空间内。本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括机器人主体和上述的保险杠组件，所述机器人主体设于所述保险杠组件的壳体内。由上述技术方案可知，本实用新型至少具有如下优点和积极效果：本实用新型的保险杠组件中，壳体设有第一限位板，保险杠可活动地连接壳体，保险杠设有相对于第一限位板布置的定位板，定位板在保险杠相对于壳体移动时与第一限位板相抵接，以限制保险杠相对于壳体偏转或产生位移，降低了保险杠被勾住而导致另一端部朝壳体运动的可能，避免保险杠因与障碍物勾住而偏转，从而防止保险杠在与障碍物勾住的状态下触发机器人，进而提高洁机器人的判断准确性。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本实用新型保险杠组件一实施例中安装于机器人的结构示意图；图2为图1中机器人的剖切示意图；图3为图2中a处的放大图；图4为图1中壳体和保险杠的分解示意图；图5为图4中b处的放大图；图6为图1中保险杠从另一视角看的结构示意图；图7为图6中c处的放大图；图8为图6中保险杠从另一视角看的结构示意图；图9为图8中d处的放大图。附图标号说明：标号名称标号名称100机器人23第一连接板10壳体24第二连接板11第一限位板25底板111第一阻挡部251插舌112第二阻挡部26加强筋12第二限位板27导向角20保险杠28限位槽21定位板29凸台22碰撞板本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。本实用新型提出一种保险杠组件，用于机器人，机器人可以为清洁机器人或搬运机器人等，清洁机器人用以对地面进行自动清洁，机器人的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。机器人的类型包括扫地机器人、拖地机器人、以及扫拖一体机器人等。在本实用新型实施例中，请结合参考图1至图3，该保险杠组件适用于机器人100，保险杠组件包括壳体10和保险杠20，壳体10设有第一限位板11，可活动地连接壳体10；保险杠20设有相对于第一限位板11布置的定位板21，定位板21在保险杠20相对于壳体10移动时与第一限位板11相抵接，以限制保险杠20相对于壳体10偏转或产生位移。本实施例中，保险杠20用于接触障碍物，并在障碍物的接触下朝向壳体10发生位移。具体而言，壳体10的外周呈弧状，保险杠20呈弧状安装于壳体10的外周，并位于壳体10的前侧(以下方向性指示均以保险杠20位于壳体10前侧的状态为例进行说明，即保险杠20位于机器人100前进方向的前侧)。保险杠20至少能够相对壳体10前进方向朝后运动，以在壳体10朝前移动且保险杠20触碰障碍物后，保险杠20能够相对壳体10朝后移动(即保险杠20能够朝靠近壳体10的方向运动，保险杠20的端部也朝靠近壳体10的方向运动)。从而在将保险杠组件用于机器人100时，能够通过保险杠20触发机器人100上的传感器而产生信号，从而可以根据触发位置辨别障碍物相对于机器人100自身的位置，并记忆障碍位置，然后选择相应的避障措施，实现智能避障后继续完成无障碍区域的清洁工作。此外，一实施例中，保险杠20的端部与壳体10间隔设置，定位板21背离壳体10的一侧与第一限位板11抵接。即保险杠20的端部能够朝壳体10运动，从而可以将保险杠20的端部朝伸壳体10的后侧方向延伸，使得保险杠20的端部能够延伸至壳体10的左侧(机器人100前进方向的左侧)和右侧(机器人100前进方向的右侧)。例如可以将保险杠20大致呈“u”形或“c”形设置。在该结构中，保险杠20位于壳体10前侧的部分碰撞障碍物后，保险杠20整体能够相对壳体10朝后移动(即保险杠20及其端部均能够朝靠近壳体10的方向运动)。而保险杠20位于壳体10左侧的部分碰撞障碍物后，保险杠20左侧的部分能够相对壳体10朝右移动(即保险杠20的左侧端部均能够朝靠近壳体10的方向运动)。同理，当保险杠20位于壳体10右侧的部分碰撞障碍物后，保险杠20右侧的部分能够相对壳体10朝左移动(即保险杠20的右侧端部均能够朝靠近壳体10的方向运动)。当然，在其它实施例中，保险杠20的端部也可仅朝后运动。应当理解，保险杠20设于壳体10的前方，当保险杠20的端部钩挂障碍物后，机器人100朝后移动时，保险杠20在障碍物钩挂作用下能够相对壳体10移动，例如当保险杠20的左侧端部钩挂障碍物时，该左侧端部相对壳体10朝前或朝左侧移动，如此使得保险杠20相对壳体10发生偏转，导致保险杠20的右侧端部也相对壳体10朝左侧移动，进而触发机器人100上的传感器，导致机器人100产生误判而产生错误的反应动作。(同理，当保险杠20的右侧端部钩挂障碍物时，该右侧端部相对壳体10朝前或朝右侧移动，使得保险杠20相对壳体10发生偏转，导致保险杠20的左侧端部也相对壳体10朝右侧移动，进而触发机器人100上的传感器)。而通过在壳体10上设置第一限位板11，在保险杠20上设置定位板21，以在保险杠20的端部钩挂障碍物，导致保险杠20相对壳体10发生偏转时，定位板21能够与第一限位板11抵接，以限制保险杠20相对壳体10发生偏转和产生位移，从而可以降低保险杠20被扭动而产生信号的可能。本实用新型的技术方案中，通过在壳体10设有第一限位板11，保险杠20可活动地连接壳体10；保险杠20设有相对于第一限位板11布置的定位板21，该定位板21在保险杠20相对于壳体10移动时与第一限位板11相抵接，以限制保险杠20相对于壳体10偏转或产生位移，降低了保险杠20被勾住而导致另一端部朝壳体10运动的可能，避免保险杠20因与障碍物勾住而偏转或产生位移，从而防止保险杠20在与障碍物勾住的状态下触发机器人100，进而提高洁机器人100的判断准确性。一实施例中，在保险杠20和壳体10之间设有弹性缓冲件(图未示出)，如弹簧或弹片等。当机器人100的保险杠20与障碍物碰撞时，保险杠20朝向壳体10移动，且压缩弹性缓冲件。在保险杠20朝向壳体10移动一定距离后，保险杠20触发机器人100的传感器以产生碰撞信号，而使机器人100执行对应的移动。在碰完障碍物后，机器人100远离障碍物，保险杠20在弹性缓冲件的作用下复位。一实施例中，第一限位板11具有两个，两第一限位板11相对布置；保险杠20上设有与第一限位板11对应的定位板21，各定位板21处于两第一限位板11相对的空间内。即保险杠20的两端部分设于壳体10的两相对侧，保险杠20的两端部均设有定位板21，壳体10对应每一个定位板21均设有一个第一限位板11，两个定位板21与两个第一限位板11一一对应，两个定位板21设于两第一限位板11之间。如此通过保险杠20的两端部均设有定位板21来与第一限位板11进行限位，从而保证保险杠20的任意一个端部被障碍物钩挂时，都能减少保险杠20被偏转情或产生位移况，进一步降低了保险杠20端部钩挂障碍物时导致机器人100被误触产生信号的可能。当然，在其它实施例中，也可以仅在保险杠20的一端部设有定位板21，如此也能降低保险杠20设有定位板21的端部钩挂障碍物时触发机器人100的可能。请结合参考图3至图5，一实施例中，第一限位板11具有第一阻挡部111，第一阻挡部111与定位板21相抵接，以阻挡保险杠20沿机器人100的前进方向产生位移。可选的，第一阻挡部111设置于定位板21的前方，能够与定位板21相抵接，以阻挡定位板21向前移动。保险杠20安装于壳体10时，第一阻挡部111位于定位板21的前方，当保险杠20朝前移动时，定位板21与第一阻挡部111的后侧抵接，进而可以限制保险杠20相对壳体10朝前移动。可以理解，保险杠20的端部钩挂障碍物后，在机器人100朝后移动时，保险杠20被钩挂的端部主要受到向前的作用力，从而导致保险杠20相对壳体10朝前移动，通过第一阻挡部111限制保险杠20的向前移动，能够较大程度降低保险杠20端部钩挂障碍物时导致机器人100被误触的可能。在另一实施例中，定位板21包括第一定位部，该第一定位部与第一阻挡部相抵接，以阻挡保险杠20沿垂直于机器人100前进方向的方向产生位移，进一步降低了保险杠20端部钩挂障碍物时导致机器人100被误触产生信号的可能。可选的，第一定位部连接定位板21与第一阻挡部111相对的侧面，并与第一阻挡部111的端部相抵接，即第一定位部和第一阻挡部111沿垂直于机器人100前进方向的方向分布，通过第一定位部与第一阻挡部111的端部相抵接，限制保险杠20沿垂直于机器人100前进方向的方向产生位移。一实施例中，第一限位板11具有第二阻挡部112，第二阻挡部112连接第一阻挡部111，并朝向壳体10；第二阻挡部112设置于定位板21的一侧，能够与定位板21相抵接，以阻挡定位板21沿垂直于机器人100前进方向的方向产生位移，从而限制保险杠20沿垂直于机器人100前进方向的方向产生位移。具体而言，第二阻挡部112朝壳体10的后侧延伸，第二阻挡部112与第一阻挡部111呈夹角设置，即第一阻挡部111和第二阻挡部112大致呈“l”形。定位板21抵接在第二阻挡部112背向保险杠20外周面的侧面，即定位板21抵接在第二阻挡部112朝向壳体10内的侧面，从而在保险杠20的端部钩挂障碍物，导致保险杠20相对壳体10发生偏转或产生位移时，第二阻挡部112能够阻挡定位板21朝壳体10外移动，从而可以限制保险杠20相对壳体10发生偏转或产生位移。进一步降低了保险杠20端部钩挂障碍物时导致机器人100被误触产生信号的可能。而且将第一阻挡部111和第二阻挡部112相互连接，能够增大第一限位板11的结构强度和稳定性，使得第一限位板11对定位板21的限位更加可靠。当然，在其它实施例中，也可以将第一阻挡部111和第二阻挡部112间隔设置。或者也可以不设置第二阻挡部112。或者也可以不设置第一阻挡部111，而仅设置第二阻挡部112。一实施例中，第二阻挡部112的长度大于第一阻挡部111的长度。由于保险杠20于壳体10前方的位置触碰障碍物后，保险杠20的端部是相对壳体10朝后移动的，故而保险杠20的端部朝后运动的行程较大，而保险杠20的端部在朝左或朝右的方向运动行程较小。通过将第二阻挡部112的长度设置较大，使第二阻挡部112的长度大于保险杠20的端部沿壳体10周向的运动行程，以保证定位板21朝远离第一阻挡部111的方向运动时，第二阻挡部112始终能够对定位板21进行限位和导向。而将第一阻挡部111的长度设置较小，在保证限位效果的同时，还有利于减小第一阻挡部111在壳体10上的占用空间。当然，在其它实施例中，也可以使第二阻挡部112的长度长小于或等于第一阻挡部111的长度。请结合参考图3、图5、图6和图7，一实施例中，保险杠20包括碰撞板22、第一连接板23和第二连接板24，碰撞板22位于壳体10外周面，并沿壳体10的周向延伸，碰撞板22的外侧面为保险杠20的外周面。第一连接板23连接于碰撞板22的上侧缘，并位于壳体10的上方，第二连接板24连接于第一连接板23远离碰撞板22的侧缘，并朝壳体10的上表面延伸。碰撞板22、第一连接板23和第二连接板24为一体成型。其中，定位板21可以设于第一连接板23，或者设于第二连接板24，或者定位板21同时连接第一连接板23和第二连接板24。其中，在一实施例中，定位板21凸设于保险杠20的内壁，第一阻挡部111的一端在保险杠20相对于壳体10移动时与保险杠20的内壁相抵接。具体而言，定位板21设于第一连接板23朝向壳体10上表面的一侧，并凸设于第二连接板24的内侧面(即第二连接板24面向碰撞板22的侧面)，以保证定位板21能够与第一阻挡部111的后侧抵接。第一阻挡部111的一端在保险杠20相对于壳体10移动时与第二连接板24的内侧面抵接，如此能够限制保险杠20的端部朝远离壳体10的方向运动，当保险杠20的端部钩挂障碍物时，能够有效降低保险杠20发生偏转或产生位移的可能，进一步降低了保险杠20端部钩挂障碍物时导致机器人100被误触产生信号的可能。当然，在其它实施例中，也可以将第一阻挡部111远离保险杠20外周面的一侧与第二连接板24间隔设置。另外，在其它实施例中，也可以将第一限位板11设于壳体10的外周面。为提升定位板21的可靠性，一实施例中，定位板21还连接于第二连接板24，即定位板21连接于第二连接板24朝向碰撞板22的侧面。如此相当于增大了定位板21的连接面积，提高了定位板21的连接强度和稳定性，以在与第一限位板11抵接限位时更加稳定可靠，避免定位板21变形或断裂的情况。当然，在其它实施例中，也可以将定位板21和第二连接板24间隔设置，或者将第二连接板24作为定位板21。一实施例中，保险杠20具有开口朝下的限位槽28，壳体10的上表面设有第二限位板12，第二限位板12伸入限位槽28，并位于保险杠20的两端部之间，以限制保险杠20朝远离壳体10的方向运动。具体而言，碰撞板22、第一连接板23和第二连接板24之间围合形成该限位槽28，即保险杠20安装与壳体10时，第二限位板12伸入碰撞板22和第二连接板24之间。当第一限位板11与定位板21抵接时，第二限位板12与碰撞板22间隔设置，以保证保险杠20能够朝壳体10运动，第二限位板12也与第二连接板24间隔设置。而当保险杠20朝远离壳体10的方向运动时，第二限位板12能够抵接第二连接板24，从而限制保险杠20继续朝远离壳体10的方向运动而掉落。由于第一限位板11仅设于保险杠20的端部，主要用于对保险杠20的端部进行限位，故而对保险杠20的中间位置的限位效果较差，而通过设置第二限位板12，能够提高对保险杠20的限位效果，保证保险杠20安装的可靠性。其中，第二限位板12可以呈凸块状，或者呈凸条状，并沿壳体10的周向延伸。第二限位板12的数量可以为一个或多个，第二限位板12的数量为多个时，多个第二限位板12沿壳体10的周向延伸。此外，在其它实施例中，在第一限位板11与定位板21抵接时，也可以将第二限位板12与第二连接板24抵接。另外，也可以在壳体10上设置凹槽，第二连接板24延伸至凹槽内，以限制保险杠20朝远离壳体10的方向运动。为保证第二连接板24的结构强度，一实施例中，第一连接板23面向安装表面的一侧设有加强筋26，加强筋26的两端分别连接碰撞板22和第二连接板24。如此通过设置加强筋26能够提高第二连接板24的结构强度，进而在第二连接板24与第二限位板12抵接时，能够保证第二连接板24的可靠性，以降低保险杠20的端部被障碍物钩挂时变形或破裂的可能。其中，加强筋26的数量可以为多个，例如，可以在任意一个第二限位板12的两侧均设有加强筋26。当然，在其它实施例中，也可以不设置加强筋26，通过增大第二连接板24和第一连接板23的厚度来增大保险杠20的结构强度。一实施例中，第一限位板11设于壳体10的上表面。应当理解，若将第一限位板11凸设于壳体10的外周面，需要增大保险杠20的尺寸来为第一限位板11提供避让空间，进而导致机器人100的外周尺寸增大。而且将第一限位板11设于壳体10的外周面时，若要保证第二阻挡部112能够对定位板21进行限位，必然需要将第二阻挡部112与壳体10的外周面间隔设置，如此导致第二阻挡部112的连接强度低，稳定性差，受力时容易断裂。而将第一限位板11设于壳体10的上表面，可以使第一阻挡部111和第二阻挡部112的连接较为牢靠，还避免增大壳体10外周尺寸的情况。当然，在其它实施例中，也可以将第一限位板11凸设于壳体10的外周面。一实施例中，保险杠20面向壳体10的一侧凸设有凸台29，凸台29支撑于壳体10。具体而言，凸台29朝壳体10的上表面延伸，并与壳体10的上表面抵接，以使保险杠20与壳体10上表面间隔，如此减小了保险杠20与壳体10的接触面积，减小保险杠20相对壳体10运动时与壳体10之间的摩擦，能够便于保险杠20运动。当然，在其它实施例中，也可以不设置凸台29。请结合参考图2、图8和图9，一实施例中，保险杠20安装于壳体10；壳体10设有插舌槽(图未示出)；保险杠20的另一侧凸设有插舌251，该插舌251与凸台29相对布置，插舌251插接于插舌槽。具体而言，壳体10的底部设有开口朝下的插舌槽，保险杠20的底部设有朝上延伸的插舌251，插舌251伸入插舌槽，插舌251与插舌槽靠近壳体10外周面的侧壁抵接，并与插舌槽远离壳体10外周面的侧壁间隔。将保险杠20安装于壳体10时，插舌251能够伸入插舌槽，在第一限位板11与定位板21抵接时，插舌251与插舌槽靠近壳体10外周面的侧壁抵接，并与插舌槽远离壳体10外周面的侧壁间隔设置。以能够限制保险杠20朝远离壳体10的方向运动，通过也保证保险杠20能够朝靠近壳体10的方向运动。其中，插舌槽可以为凹槽结构，也可以在壳体10的底部设有多个凸部，多个凸部共同围合形成插舌槽等。另外，在其它实施例中，也可以在保险杠20上设有插舌槽，而在壳体10上设有插舌251。一实施例中，保险杠20还包括底板25，底板25连接于碰撞板22的下侧缘，底板25具有插舌251，底板25与碰撞板22可拆卸连接，如此在安装保险杠20时，可以分别将碰撞板22和底板25安装于壳体10，再将碰撞板22和底板25连接，如此能够便于保险杠20的安装。当然，在其它实施例中，也可以将碰撞板22和底板25也为一体成型。请再次结合参考图3，一实施例中，保险杠20的端部周面向外超出对应的壳体10的端部周面。即保险杠20的端部左侧周面朝外凸出于壳体10的左侧周面，保险杠20的端部右侧周面朝外凸出于壳体10的右侧周面，以使保险杠20沿左右方向的尺寸大于壳体10沿左右方向的尺寸。以在机器人100移动时，保证保险杠20先于壳体10与障碍物接触，降低障碍物越过保险杠20而与壳体10接触的可能，减小保险杠20的端部钩挂障碍物的可能。当然，在一实施例中，也可以将保险杠20的端部周面与对应的壳体10的端部周面处于同一平面。如此能减小保险杠20的端部钩挂障碍物的可能。一实施例中，保险杠20的端部周面设有导向角27，导向角27朝向壳体10延伸。具体而言，保险杠20的端部外侧面朝壳体10倾斜设置，以使保险杠20的端部形成导向角27，如此当壳体10朝后移动，且保险杠20的端部碰撞障碍物时，能够使得障碍物沿着导向角27滑出保险杠20端部与壳体10之间的间隙，从而能够降低保险杠20的端部钩挂障碍物的可能。当然，在其它实施例中，也可以将保险杠20的端面设置呈平直面。请再次结合参考图1、图2和图4，本实用新型还提出一种机器人100，该机器人100包括机器人主体(图未示出)和保险杠组件，该保险杠组件的具体结构参照上述实施例，由于本机器人100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，机器人主体设于保险杠组件的壳体10内，机器人主体具有触发传感器，当保险杠组件的保险杠20朝壳体10运动时，保险杠20能够触发机器人主体上的触发传感器，以能够根据触发位置辨别障碍物相对于机器人100自身的位置，并记忆障碍位置，然后选择相应的避障措施，实现智能避障后继续完成无障碍区域的清洁工作。机器人100用以对地面进行自动清洁，机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。机器人100的类型包括扫地机器人、拖地机器人、以及扫拖一体机器人等。以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本实用新型的专利保护范围内。当前第1页12