一种井盖检测机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种井盖检测机器人。

背景技术：

随着气候变化，每到夏季很多地方容易发生洪涝灾害，大量降水往往会对城市排水系统造成压力，将井盖顶起，并且行人车辆难以及时发现，对出行造成危险，因此急需一种井盖检测机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种井盖检测机器人，其通过检测车轮位置变化及时发现井盖丢失情况。

本发明所使用的技术方案是：一种井盖检测机器人，包括探测模块、摆臂、行走机构，其特征在于：所述的摆臂通过一端的底座固定安装在行走机构上的大齿轮上端面；所述的探测模块的探测平台上端面固定安装在摆臂另一端的安装座上；

所述的探测模块包括探测平台、控制单元、10个探测轮、10个摇臂、10个摇臂固定架、10个减震、10个减震架、10个压力传感器、支杆，所述的控制单元通过底部支杆固定安装在探测平台上端面；所述的探测平台下端面上设有10个摇臂固定架；所述的10个压力传感器固定安装在探测平台下端面上，每个压力传感器下分别方设有1个减震架；所述的10个摇臂分别铰接在10个摇臂固定架上；所述的10个减震一端分别铰接在10个减震架，另一端分别铰接在10个摇臂上的支座上；所述的10个探测轮分别铰接在10个摇臂端部的固定座上；

所述的行走机构3包括动力模块3、大齿轮、第一液压马达、小齿轮、2个车轮架、4个第二液压马达、4个行走轮、底板，所述的动力模块固定安装在底板上端面上；所述的大齿轮转动安装在底板的支架上；所述的第一液压马达固定安装在底板前部的安装座上；所述的小齿轮固定安装在第一液压马达输出轴上，并与大齿轮啮合；所述的底板下端面上设有2个车轮架；所述的4个第二液压马达分别安装在2个车轮架的安装座上；所述的4个行走轮固定安装在4个第二液压马达输出轴上；

所述的第一液压马达、4个第二液压马达通过油管连接到动力模块上；

所述的10个压力传感器通过导线连接到控制单元上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明通过检测车轮压力值变化及时发现井盖丢失情况，高效准确的完成井盖的检测工作，提高检查效率，降低雨天出行的风险。

附图说明

图1为本发明组装完成后的结构示意图。

图2为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。

图3为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。

图4为本发明局部放大图。

图5为本发明行走机构的装配示意图

附图标号：1-探测模块；2-摆臂；3-行走机构；101-探测平台；102-控制单元；103-探测轮；104-摇臂；105-摇臂固定架；106-减震；107-减震架；108-压力传感器；109-支杆；301-动力模块；302-大齿轮；303-第一液压马达；304-小齿轮；305-车轮架；306-第二液压马达；307-行走轮；308-底板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种井盖检测机器人，包括探测模块1、摆臂2、行走机构3，其特征在于：所述的摆臂2通过一端的底座固定安装在行走机构3上的大齿轮302上端面；所述的探测模块1的探测平台101上端面固定安装在摆臂2另一端的安装座上；

所述的探测模块1包括探测平台101、控制单元102、10个探测轮103、10个摇臂104、10个摇臂固定架105、10个减震106、10个减震架107、10个压力传感器108、支杆109，所述的控制单元102通过底部支杆109固定安装在探测平台101上端面；所述的探测平台101下端面上设有10个摇臂固定架105；所述的10个压力传感器108固定安装在探测平台101下端面上，每个压力传感器108下分别方设有1个减震架107；所述的10个摇臂104分别铰接在10个摇臂固定架105上；所述的10个减震106一端分别铰接在10个减震架107，另一端分别铰接在10个摇臂104上的支座上；所述的10个探测轮103分别铰接在10个摇臂104端部的固定座上；

所述的行走机构3包括动力模块301、大齿轮302、第一液压马达303、小齿轮304、2个车轮架305、4个第二液压马达306、4个行走轮307、底板308，所述的动力模块301固定安装在底板308上端面上；所述的大齿轮302转动安装在底板308的支架上；所述的第一液压马达303固定安装在底板308前部的安装座上；所述的小齿轮304固定安装在第一液压马达303输出轴上，并与大齿轮302啮合；所述的底板308下端面上设有2个车轮架305；所述的4个第二液压马达306分别安装在2个车轮架305的安装座上；所述的4个行走轮307固定安装在4个第二液压马达306输出轴上；

所述的第一液压马达303、4个第二液压马达306通过油管连接到动力模块301上；

所述的10个压力传感器108通过导线连接到控制单元102上。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：首先规划好需要检测的线路，通过控制单元102进行导航，第一液压马达303带动大齿轮302转动，从而使摆臂2带动探测模块1转动，完成车辆转向，4个行走轮307分别由4个第二液压马达306驱动为车辆提供动力，正常路况下10个探测轮103处于同一高度，遇到井盖丢失情况时，井口处探测轮103下坠对应的压力传感器108数值变为0，将信号传送到控制单元102，机器人沿预定路线走过后即可完成对井盖的检查。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。