耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法与流程

本发明涉及一种控制方法，尤其涉及一种耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法。

背景技术：

耙吸挖泥船施工的基本工作原理，是通过船舷两侧的耙臂下放至挖掘深度的泥层，再通过船舶的航行以及高压冲水的冲力，对泥层进行切削，然后通过泥泵的转动产生真空，将泥浆吸入泥管，输送到船舶泥舱中。耙臂挖掘的过程，需要通过控制耙管绞车及耙管a架收放，以保持持续的挖掘效果。

在耙吸船施工下放耙管时，需要控制弯管绞车、弯管吊架、耙中绞车、耙中a字架、耙头绞车、耙头a字架等设备，用户需要在一个控制台上同时操纵以上构件进行工作，耗时、耗力、稍有差错，弄错或遗忘操作工序极易造成设备的短路损坏，严重时甚至危机操作人员人身安全。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是；为了克服现有技术中存在的不足和缺陷，本发明提供了一种耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法，用户可通过疏浚台台面上的智能操控终端便捷的激活各种复杂的控制过程序列，而不必采用传统的控制方式进行单步操控。同时耙管绞车序列化控制方法有机地集成在常规疏浚监控系统中，既可联合运行，又可便捷的切换到常规控制，为用户提供更高程度的智能化操纵体验。能够实现对“搁墩”、“舷内”、“舷外”、“吸口”、“离地”、“着地”操作的自动控制，提高耙吸挖泥船的耙臂操作。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是；1.耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法，包括搁墩a1、舷内a2、舷外a3、吸口a4、离地a5、着地a6六个控制过程，相邻两个控制过程能够相互转换；其特征在于：其中，

（1）搁墩a1与舷内a2的相互转换过程中：

（1.1）当从搁墩a1向舷内a2转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷内；

④绞车限位不全在上限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①闸阀预置，使得蝶阀预置成冲耙头状态；

②收弯管绞车，直至到达弯管绞车的上限位；

收耙中绞车，直至到达耙中绞车的上限位；

收耙头绞车，直至到达耙头绞车的上限位；

从而实现从搁墩a1向舷内a2的转换；

（1.2）当从舷内a2向搁墩a1转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷内；

④绞车限位不全在搁墩位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放弯管绞车，直至到达弯管绞车的搁墩限位；

②放耙中绞车，直至到达耙中绞车的搁墩限位；

③放耙头绞车，直至到达耙头绞车的搁墩限位；

从而实现从舷内a2向搁墩a1的转换；

（2）舷内a2与舷外a3的相互转换过程中：

（2.1）当从舷内a2向舷外a3转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位不全在舷外；

④绞车限位全在上限位，不在冲顶限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①推出弯管吊架，直至到达弯管吊架舷外限位时停吊架；

②推出耙中吊架，直至到达耙中吊架舷外限位时停吊架；

③推出耙头吊架，直至到达耙头吊架舷外限位时停吊架；

从而实现从舷内a2向舷外a3的转换；

（2.2）当从舷外a3向舷内a2转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位不全在舷内；

④绞车限位全在上限位，不在冲顶限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①收回弯管吊架，直至到达弯管绞车舷内限位时停吊架；

②收回耙中吊架，直至到达耙中绞车舷内限位时停吊架；

③收回耙头吊架，直至到达耙头绞车舷内限位时停吊架；

从而实现从舷外a3向舷内a2的转换；

（3）舷外a3与吸口a4的相互转换过程中：

（3.1）当从舷外a3向吸口a4转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④副液压系统未用于其他系统；

⑤吸口未到位；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放弯管绞车，直至吸口到位；

②放耙中绞车，直至上垂直角度到达预设范围内；

③放耙头绞车，直至下垂直角度到达预设范围内；

从而实现从舷外a3向吸口a4的转换；

（3.2）当从吸口a4向舷外a3转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④绞车限位不全在上限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①停泵；

②准备；

③收回弯管绞车，直至到达弯管绞车上限位时停绞车；

收回耙中绞车，直至到达耙中绞车上限位时停绞车；

收回耙头绞车，直至到达耙头绞车上限位时停绞车；

从而实现从吸口a4向舷外a3的转换；

（4）吸口a4与离地a5的相互转换过程中：

（4.1）当从吸口a4向离地a5转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④耙头深度未到达离地深度范围内；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥吸口已到位；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放耙中绞车，直至耙头深度到达离地预设范围内；

②放耙头绞车，直至耙头深度到达离地预设范围内；

从而实现从吸口a4向离地a5的转换；

（4.2）当从离地a5向吸口a4转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④副液压系统未用于其他系统；

⑤吸口已到位；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①闸阀预置，使得蝶阀预置成排舷外状态；

②准备；

③收耙中绞车，直至耙头垂直角度到达吸口预设的范围内；

收耙头绞车，直至耙头垂直角度到达吸口预设的范围内；

从而实现从离地a5向吸口a4的转换；

（5）离地a5与着地a6的相互转换过程中：

（5.1）当从离地a5向着地a6转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④耙头深度未到达着地深度；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥波浪补偿器未弹起；

⑦耙头在船舶方向对地航速处于预设安全范围内；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①放耙中绞车，直至波浪补偿器行程大于设定值时停绞车；

放耙头绞车，直至波浪补偿器行程大于设定值时停绞车；

②启动低浓度排放阀门，以实现低浓度排放；

③启动耙臂自动控制模块，以实现对耙臂的自动控制；

从而实现从离地a5向着地a6的转换；

（5.2）当从着地a6向离地a5转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④耙头深度不在离地深度范围内；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥吸口已到位；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①关闭耙臂自动控制模块；

②收耙中绞车，直至耙头深度在离地设定范围内；

收耙头绞车，直至耙头深度在离地设定范围内；

从而实现从着地（a6）向离地（a5）的转换。

本发明的有益效果是；

（1）动作序列一键完成，减少数据施工人员，用户只需关注施工周边情况，不必着眼于耙管绞车的收放、a字架的收放等繁琐的单个动作，用户只需按下一键动作按钮，控制系统自动动作耙管到指定位置，无需进行过多的人工操作。

（2）免去了大量的人工重组工作，传统的方法需要手动复杂的操作逻辑，提高操作的安全性，降低施工人员的操作门槛，避免因施工人员的误操作而造成的财产及生命损失。

附图说明

图1为本发明一种耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法的搁墩a1与舷内a2的相互转换过程示意图；

图2为本发明一种耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法的舷内a2与舷外a3的相互转换过程示意图；

图3为本发明一种耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法的舷外a3与吸口a4的相互转换过程示意图；

图4为本发明一种耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法的吸口a4与离地a5的相互转换过程示意图；

图5为本发明一种耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法的离地a5与着地a6的相互转换过程示意图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-5所示，耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法，包括搁墩a1、舷内a2、舷外a3、吸口a4、离地a5、着地a6六个控制过程，相邻两个控制过程能够相互转换；其中，

如图1所示，（1）搁墩a1与舷内a2的相互转换过程中：

（1.1）当从搁墩a1向舷内a2转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷内；

④绞车限位不全在上限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①闸阀预置，使得蝶阀预置成冲耙头状态；

②收弯管绞车，直至到达弯管绞车的上限位；

收耙中绞车，直至到达耙中绞车的上限位；

收耙头绞车，直至到达耙头绞车的上限位；

从而实现从搁墩a1向舷内a2的转换；

（1.2）当从舷内a2向搁墩a1转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷内；

④绞车限位不全在搁墩位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放弯管绞车，直至到达弯管绞车的搁墩限位；

②放耙中绞车，直至到达耙中绞车的搁墩限位；

③放耙头绞车，直至到达耙头绞车的搁墩限位；

从而实现从舷内a2向搁墩a1的转换；

如图2所示，（2）舷内a2与舷外a3的相互转换过程中：

（2.1）当从舷内a2向舷外a3转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位不全在舷外；

④绞车限位全在上限位，不在冲顶限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①推出弯管吊架，直至到达弯管吊架舷外限位时停吊架；

②推出耙中吊架，直至到达耙中吊架舷外限位时停吊架；

③推出耙头吊架，直至到达耙头吊架舷外限位时停吊架；

从而实现从舷内a2向舷外a3的转换；

（2.2）当从舷外a3向舷内a2转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位不全在舷内；

④绞车限位全在上限位，不在冲顶限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①收回弯管吊架，直至到达弯管绞车舷内限位时停吊架；

②收回耙中吊架，直至到达耙中绞车舷内限位时停吊架；

③收回耙头吊架，直至到达耙头绞车舷内限位时停吊架；

从而实现从舷外a3向舷内a2的转换；

如图3所示，（3）舷外a3与吸口a4的相互转换过程中：

（3.1）当从舷外a3向吸口a4转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④副液压系统未用于其他系统；

⑤吸口未到位；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放弯管绞车，直至吸口到位；

②放耙中绞车，直至上垂直角度到达预设范围内；

③放耙头绞车，直至下垂直角度到达预设范围内；

从而实现从舷外a3向吸口a4的转换；

（3.2）当从吸口a4向舷外a3转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④绞车限位不全在上限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①停泵；

②准备；

③收回弯管绞车，直至到达弯管绞车上限位时停绞车；

收回耙中绞车，直至到达耙中绞车上限位时停绞车；

收回耙头绞车，直至到达耙头绞车上限位时停绞车；

从而实现从吸口a4向舷外a3的转换；

如图4所示，（4）吸口a4与离地a5的相互转换过程中：

（4.1）当从吸口a4向离地a5转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④耙头深度未到达离地深度范围内；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥吸口已到位；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放耙中绞车，直至耙头深度到达离地预设范围内；

②放耙头绞车，直至耙头深度到达离地预设范围内；

从而实现从吸口a4向离地a5的转换；

（4.2）当从离地a5向吸口a4转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④副液压系统未用于其他系统；

⑤吸口已到位；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①闸阀预置，使得蝶阀预置成排舷外状态；

②准备；

③收耙中绞车，直至耙头垂直角度到达吸口预设的范围内；

收耙头绞车，直至耙头垂直角度到达吸口预设的范围内；

从而实现从离地a5向吸口a4的转换；

如图5所示，（5）离地a5与着地a6的相互转换过程中：

（5.1）当从离地a5向着地a6转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④耙头深度未到达着地深度；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥波浪补偿器未弹起；

⑦耙头在船舶方向对地航速处于预设安全范围内；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①放耙中绞车，直至波浪补偿器行程大于设定值时停绞车；

放耙头绞车，直至波浪补偿器行程大于设定值时停绞车；

②启动低浓度排放阀门，以实现低浓度排放；

③启动耙臂自动控制模块，以实现对耙臂的自动控制；

从而实现从离地a5向着地a6的转换；

（5.2）当从着地a6向离地a5转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③a字架限位均在舷外；

④耙头深度不在离地深度范围内；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥吸口已到位；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①关闭耙臂自动控制模块；

②收耙中绞车，直至耙头深度在离地设定范围内；

收耙头绞车，直至耙头深度在离地设定范围内；

从而实现从着地a6向离地a5的转换。

具体地，图1中的弯管绞车上限位、耙中绞车上限位、耙头绞车上限位、耙头绞车的搁墩限位、耙中绞车的搁墩限位、弯管绞车的搁墩限位预先设定并存储于控制台中。

具体地，图2中的弯管吊架舷外限位、耙中吊架舷外限位、耙头吊架舷外限位、弯管绞车舷内限位、耙中绞车舷内限位、耙头绞车舷内限位预先设定并存储于控制台中。

具体地，图3中的上垂直角度预设范围、下垂直角度预设范围预先设定并存储于控制台中，通过传感器检测吸口是否到位，并反馈至控制台中。

具体地，图4中的耙头深度到达离地预设范围、耙头垂直角度到达吸口预设的范围预先设定并存储于控制台中。

具体地，图5中的波浪补偿器行程设定值预先设定并存储于控制台中。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。