专利名称：一种机器人末端执行器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人末端执行器，具体说是一种采用电机驱动， 蜗轮蜗杆副传动的双指夹持器。
背景技术：
工业机器人自上世纪六十年代问世以来得到了迅速发展。机器人作为自动 化领域的一大分支已成为当今世界前沿科技，机器人已渗透到生产、服务及人 们的日常生活中。机器人技术的研究应用情况己成为一个国家工业自动化水平 的重要标志。在工业机器人使用中，机器人与操作对象间需要通过末端执行器， 一般即为机器人手指来过度，不同的操作对象需要配置不同的手指来实现抓 取，因此，机器人末端执行器成为机器人应用必不可少的配套件之一。目前商 品化的机器人末端执行器主要以气动和液动为主，使用中有相应的配套供气或 供液要求。 发明内容
本实用新型的目的是针对目前工业机器人使用中对末端执行器即机器人 手指的多样化要求，设计一种结构简单，安装方便，且没有特殊配套要求的 电动双指夹持器，从而实现经济快捷的配套要求。
本实用新型的技术方案是
一种机器人末端执行器，包括本体l、电机IO、手指座4以及中间传动环 节，电机10内藏在本体1中，其特征在于所述中间传动环节采用蜗轮蜗杆副，
其中蜗杆3直接与电机10的输出轴相连，蜗轮7与手指座4组合成一体，蜗轮一 一手指座组合体对称安装在蜗杆两侧本体上，手指座4上开有快速装卸槽，手 指6与手指座4间通过螺钉5紧固连接。 本实用新型具有以下优点1、 本实用新型采用电机提供驱动动力，可以直接利用电源工作，没有额
外的动力源要求；
2、 采用蜗轮蜗杆直接传动手指座张合，结构简单；
3、 开放式快速装卸槽可以实现手指的快速装卸。
图l是本实用新型实施例的主剖视图。
图2是本实用新型实施例的侧剖视图具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
一种机器人末端执行器，包括本体l、电机IO、手指座4以及中间传动环 节，电机10内藏在本体1中，其特征在于所述中间传动环节采用蜗轮蜗杆副， 其中蜗杆3直接与电机10的输出轴相连，蜗轮7与手指座4组合成一体，蜗轮一 一手指座组合体对称安装在蜗杆两侧本体上，手指座4上开有快速装卸槽，手 指6与手指座4间通过螺钉5紧固连接。
如图l、图2所示
电机10通过其自身端面止口与本体1结合定位安装，并通过配套螺钉将两 者紧固，电机输出轴上通过圆柱配合安装有传动蜗杆3，并通过销2连接以传 递扭矩。本体l上部开有一贯通宽槽，其对称平面通过电机轴，槽中在电机两 侧位置对称安装有两手指座4，手指座4上在其厚度方向开有中心对称槽，槽 中装有蜗轮7，并通过销8、销轴9将手指座4与蜗轮7结合成一体，手指座—— 蜗轮组合体通过销8安装在本体1的贯通槽中，使得蜗轮蜗杆正好正常啮合， 这样通过电机驱动蜗杆传动蜗轮带动手指座4实现张合操作。每个手指座4上 开有开放式快速装卸槽，当操作对象改变需要更换手指6时，只要拧松螺钉少 许即可将手指取下，并快速将带紧固螺钉的新手指安装到手指座上固定。整 个手指通过指座底面与机器人操作机末端结合面连接安装。
权利要求1、一种机器人末端执行器，包括本体(1)、电机(10)、手指座(4)以及中间传动环节，其特征在于所述中间传动环节采用蜗轮蜗杆副，其中蜗杆(3)直接与电机(10)的输出轴相连，蜗轮(7)与手指座(4)组合成一体，蜗轮——手指座组合体对称安装在蜗杆两侧本体(1)上，所述手指座(4)上开有开放式快速装卸槽，手指(6)与手指座(4)间通过螺钉(5)紧固连接。
专利摘要本实用新型涉及一种机器人末端执行器，包括本体(1)、电机(10)、手指座(4)以及中间传动环节，其特征在于所述中间传动环节采用蜗轮蜗杆副，其中蜗杆(3)直接与电机(10)的输出轴相连，蜗轮(7)与手指座(4)组合成一体，蜗轮——手指座组合体对称安装在蜗杆两侧本体(1)上，所述手指座(4)上开有开放式快速装卸槽，手指(6)与手指座(4)间通过螺钉(5)连接紧固。本实用新型采用电机提供驱动动力，可以直接利用电源工作，没有额外的动力源要求；采用蜗轮蜗杆直接传动手指座张合，结构简单；开放式快速装卸槽可以实现手指的快速装卸。
文档编号B25J15/08GK201376279SQ200920041168
公开日2010年1月6日 申请日期2009年4月8日 优先权日2009年4月8日
发明者张四弟, 徐开芸, 汪木兰, 饶华球 申请人:南京工程学院