专利名称：不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种冲快速分离与抓取机构，尤其是一种不规整堆料中工件的快
速分离与抓取机构。
背景技术：
在工业加工过程中，机器人通常要对不同的工件进行抓取，现有的抓取机构往往 抓取不牢固将工件掉落摔损，且抓取效率低，现有的抓取结构都与工件硬接触，容易损伤工 件和机器人抓取装置本身。
实用新型内容为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机 构，可让机器人快速、准确、有力的抓取工件。 本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案一种不规整堆料中工件的 快速分离与抓取机构，包括缸体、活塞、活塞杆、第一、二、三四连杆和抓手，以使用方向为基 准，活塞动密封轴向可移动定位于缸体内，活塞一端与活塞杆另一端固连，活塞杆另一端与 第一、二连杆一端铰接，第一、二连杆另一端均与第三、四连杆一端铰接，第三、四连杆另一 端与缸体另一端端壁铰接，第三、四连杆另一端分别向远离缸体一端延伸固设有两片抓手， 对缸体通气或注入液压油等就可带动活塞向另一端移动，活塞向另一端移动就带动活塞杆 向另一端移动，则第一、二连杆一端向远离缸体一端运动，由于第三、四连杆另一端与缸体 铰接，其轴向无法移动，则第三、四连杆间的夹角将增大，则此时两片抓手打开，此时可将抓 手中的物体松开，相反，若缸体内的气体或液压油被抽出，则同样原理抓手就闭合起来，此 时抓手可将物体抓住。 作为本实用新型的进一步改进，设有一套缸和一弹性件，套缸轴向可滑动套设于 缸体一端外侧，弹性件一端与套缸内侧端壁固连，弹性件另一端与缸体一端外侧端壁固连， 这样缸体内活塞通过活塞杆和第一、二、三、四连杆带动抓手运动时，套缸和弹性件可起到 缓冲的作用，防止抓手与物体发生硬性碰撞，将抓手或物体损坏。 作为本实用新型的进一步改进弹性件为弹簧。 本实用新型的有益效果是本实用新型通过活塞杆在缸体内的运动和一个四连杆 机构抓取工件，其抓取动作快而有力，工件不易掉落，缸体上端外侧还可设有缓冲机构可有 效防止工件损伤或抓手损伤。
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
实施例一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，包括缸体1、活塞2、活塞杆3、第一、二、三四连杆4、5、6、7和抓手8，以使用方向为基准，活塞2动密封轴向可移动定位于缸体1内，活塞2 —端与活塞杆3另一端固连，活塞杆3另一端与第一、二连杆4、5 —端铰接，第一、二连杆4、5另一端均与第三、四连杆6、7 —端铰接，第三、四连杆6、7另一端与缸体1另一端的端壁铰接，第三、四连杆6、7另一端分别向远离缸体1 一端延伸固设有两片抓手8，对缸体1通气或注入液压油等就可带动活塞2向另一端移动，活塞2向另一端移动就带动活塞杆3向另一端移动，则第一、二连杆4、5 —端向远离缸体1 一端运动，由于第三、四连杆6、7另一端与缸体1铰接，其轴向无法移动，则第三、四连杆6、7间的夹角将增大，则此时两片抓手8打开，此时可将抓手8中的物体松开，相反，若缸体1内的气体或液压油被抽出，则同样原理抓手8就闭合起来，此时抓手8可将物体抓住。 设有一套缸9和一弹性件10，套缸9轴向可滑动套设于缸体1 一端外侧，弹性件10 —端与套缸9内侧端壁固连，弹性件10另一端与缸体1 一端外侧端壁固连，这样缸体1内活塞2通过活塞杆3和第一、二、三、四连杆4、 5、6、 7、带动抓手8运动时，套缸9和弹性件10可起到缓冲的作用，防止抓手8与物体发生硬性碰撞，将抓手8或物体损坏。[0011] 所述弹性件10为弹簧。
权利要求一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，其特征是包括缸体(1)、活塞(2)、活塞杆(3)、第一、二、三四连杆(4、5、6、7)和抓手(8)，以使用方向为基准，活塞(2)动密封轴向可移动定位于缸体(1)内，活塞(2)一端与活塞杆(3)另一端固连，活塞杆(3)另一端与第一、二连杆(4、5)一端铰接，第一、二连杆(4、5)另一端均与第三、四连杆(6、7)一端铰接，第三、四连杆(6、7)另一端与缸体(1)另一端的端壁铰接，第三、四连杆(6、7)另一端分别向远离缸体(1)一端延伸固设有两片抓手(8)。
2. 根据权利要求1所述的一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，其特征是设有一套缸(9)和一弹性件(IO)，套缸(9)轴向可滑动套设于缸体(1) 一端外侧，弹性件(10) —端与套缸(9)内侧端壁固连，弹性件(10)另一端与缸体(1) 一端外侧端壁固连。
3. 根据权利要求1所述的一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，其特征是弹性件(10)为弹簧。
专利摘要本实用新型公开了一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，包括缸体、活塞、活塞杆、第一、二、三四连杆和抓手，以使用方向为基准，活塞动密封轴向可移动定位于缸体内，活塞一端与活塞杆另一端固连，活塞杆另一端与第一、二连杆一端铰接，第一、二连杆另一端均与第三、四连杆一端铰接，第三、四连杆另一端与缸体另一端端壁铰接，第三、四连杆另一端分别向远离缸体一端延伸固设有两片抓手，本实用新型通过活塞杆在缸体内的运动和一个四连杆机构抓取工件，其抓取动作快而有力，工件不易掉落，缸体上端外侧还可设有缓冲机构可有效防止工件损伤或抓手损伤。
文档编号B25J15/08GK201493849SQ200920234009
公开日2010年6月2日 申请日期2009年8月3日 优先权日2009年8月3日
发明者刘霞, 李政德 申请人:苏州澳昆智能机器人技术有限公司