专利名称：转盘式机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手抓取、卸料装置，具体为一种转盘式机械手，用于冰淇 淋生产线将产品取出，并可将卸下的产品送入后道生产线，属食品机械技术领域。
技术背景目前，现有的机械手抓取、卸料装置为履带式结构，主要存在以下几方面的问题 1、机械手条数很多，占地面积大，生产成本比较大；2、产品线运行方向受到限制。
发明内容本实用新型针对上述现有技术存在的问题，提供一种转盘式机械手，该装置设计 巧妙，占地面积小，生产线运行方向灵活。本实用新型目的是通过以下措施实现的一种转盘式机械手，它包括多条机械手、机械手框架、机械手滑道、控制气缸、以及 与控制气缸气缸杆连接的机械手升架框，其特征是它还包括底架、立柱、旋转托架、分度 机构、电机和减速器、主动齿轮和被动齿轮，所述机械手框架为盘式框架，该盘式框架安装 在立柱上，立柱固定安装在底架上，分度机构、电机和减速器也固定安装在底架内并通过链 轮、链条联接，主动齿轮安装在分度机构的输出轴上，被动齿轮安装在旋转托架上，旋转托 架通过轴承套装在立柱上，所述旋转托架径向设置多条机械手，每条机械手上设置多个机 械手夹钳，所述控制气缸安装在盘式框架上方对应工位位置，盘式框架的边缘下方设置所 述的机械手滑道。所述盘式框架对应生产线分别设有抓取工位、涂挂工位和卸料工位，各工位分别 设有一个控制气缸和一个机械手升降框。所述旋转托架径向设置12条机械手，每条设置6 18个机械手夹钳。(每条机械 手设置在机械手滑道和旋转托架之间，旋转托设有安装槽，各条机械手安装在对应的安装 槽内)本实用新型相比现有技术具有如下优点1、机械手条数只有12条，占地面积小， 生产成本比较低；2、产品生产线运行方向灵活可变。
图1为本实用新型的结构示意图。图2为图1的俯视图。图3为图1的侧视图。图4为本实用新型的立体图。图中1_底架、2-立柱、3-盘式框架、4-旋转托架、5-分度机构、6-电机和减速器、 7-主动齿轮、8-被动齿轮、9-机械手、10-机械手升降框、11-机械手升降气缸、12-机械手 滑道、13-机械手夹钳、14-机械手升降气缸、15-机械手升降气缸、16-前道生产线、17-后道生产线。图中各位置分别为A-抓取工位、B-涂挂巧克力工作、C-卸料工位；具体实施方式
如图1 图4所示，本实用新型的转盘式机械手包括底架1、立柱2、盘式框架3、旋 转托架4、分度箱5、电机和减速器6、主动齿轮7、被动齿轮8、机械手9、机械手升降框10、机 械手升降气缸11、机械手滑道12、机械手夹钳13、机械手升降气缸14、机械手升降气缸15， 各气缸通过电气部件实现控制。其中盘式框架3安装在立柱2上，立柱2固定安装在底架1上，分度机构5、电机和 减速器6也固定安装在底架1内并通过链轮、链条联接，主动齿轮7安装在分度箱5的输出 轴上，被动齿轮8安装在旋转托架4上，旋转托架4通过轴承套装在立柱2上，所述旋转托 架4径向设置12条机械手9，每条机械手9上设置6 18个机械手夹钳13，对应每次抓取 生产线上每一排的产品。(机械手条道可根据需要设置，每条的机械手夹钳的个数也可根据 需要变换)盘式框架3上方对应抓取工位A、涂挂巧克力工位B、卸料工位C等工位固定安 装着机械手升降气缸11，机械手升降气缸11的活塞杆固定连接着机械手升降框10，盘式框 架的边缘下方设有机械手滑道12。本实用新型的转盘式机械手下方平行布置有前道生产线16、后道生产线17，用于 将产品从前道生产线上取出，转动一定角度后卸下送入后道生产线17，还可以在转盘式机 械手的下方设置涂巧克力工位B，以便于转动过程中涂掛巧克力。本实用新型的工作过程如下本实用新型的电机和减速器6通过链轮、链条传动带动分度机构5的输出轴作间 隙转动，带动各条机械手9转动。安装在分度机构5输出轴上的主动齿轮7通过被动齿轮 8使旋转托架4作间隙转动，从而使旋转托架4径向设置的12条机械手9绕立柱2作间隙 转动。盘式框架3的边缘下方设有机械手滑道12用于支撑旋转运动中的机械手9。每条机 械手9上设置6 18个机械手夹钳13，对应每次抓取生产线上每一排的产品。当分度箱5处于间隙停顿时，相应机械手9运行至相应工位处的机械手升降框10 的定位槽中，对应工位处的机械手升降气缸打开，活塞杆带动机械手升降框10下降，处于 机械手升降框10的定位槽中的该条机械手9随之下降，对应工位的机械手9上的机械手 夹钳13对应完成对产品的抓取、掛涂、卸料工作；机械手升降气缸11回缩，机械手9随之上 升回位。在分度机构5的作用下，机械手9再次随旋转托架4绕立柱2转动，进入下一次循 环。虽然本实用新型已以具体实施例揭示，但其并非用以限定本申请，任何本领域 (食品机械制造企业、食品加工企业)的相关人员，在不脱离本发明构思和范围的前提下所 做的等同组件的置换、变化或修饰，依本实用新型专利保护范围的规定，皆应属于本申请涵
盖范畴。
权利要求一种转盘式机械手，它包括多条机械手、机械手框架、机械手滑道、控制气缸、以及与控制气缸气缸杆连接的机械手升架框，其特征是它还包括底架、立柱、旋转托架、分度机构、电机和减速器、主动齿轮和被动齿轮，所述机械手框架为盘式框架，该盘式框架安装在立柱上，立柱固定安装在底架上，分度机构、电机和减速器也固定安装在底架内并通过链轮、链条联接，主动齿轮安装在分度机构的输出轴上，被动齿轮安装在旋转托架上，旋转托架通过轴承套装在立柱上，所述旋转托架径向设置多条机械手，每条机械手上设置多个机械手夹钳，所述控制气缸安装在盘式框架上方对应工位位置，盘式框架的边缘下方设置所述的机械手滑道。
2.根据权利要求1所述的转盘式机械手，其特征是所述盘式框架对应生产线分别设 有抓取工位、涂挂工位和卸料工位，各工位分别设有一个控制气缸和一个机械手升降框。
3.根据权利要求1或2所述的转盘式机械手，其特征是所述旋转托架径向设置12条 机械手，每条设置6 18个机械手夹钳。
专利摘要本实用新型提供一种转盘式机械手，该装置设计巧妙，占地面积小，生产线运行方向灵活。它包括多条机械手、机械手框架、机械手滑道、控制气缸、以及与控制气缸气缸杆连接的机械手升架框，它还包括底架、立柱、旋转托架、分度机构、电机和减速器、主动齿轮和被动齿轮，所述机械手框架为盘式框架，该盘式框架安装在立柱上，立柱固定安装在底架上，分度机构、电机和减速器也固定安装在底架内并通过链轮、链条联接，主动齿轮安装在分度机构的输出轴上，被动齿轮安装在旋转托架上，旋转托架通过轴承套装在立柱上，所述旋转托架径向设置多条机械手，每条机械手上设置多个机械手夹钳，所述控制气缸安装在盘式框架上方对应工位位置。
文档编号B25J11/00GK201690992SQ20102010058
公开日2011年1月5日 申请日期2010年1月25日 优先权日2010年1月25日
发明者魏百树 申请人:南京浦园冰淇淋机械制造有限公司