专利名称：一种侧取式伺服机械手及其应用的卧式注塑机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种侧取式伺服机械手及其应用的卧式注塑机。
技术背景在当代的注塑领域中，为了提高生产的精密度和自动化程度，需要在注塑机上安 装机械手，用以高精度自动取出产品。目前市场上的卧式注塑机一般用的是横走式机械手， 如横走全气动机械手、横走变频气动机械手和横走伺服机械手，该三种横走式机械手通常 包括相互垂直设置的横走部分、引拔部分以及手臂部分，其中横走部分沿Y轴方向设置，引 拔部分沿X轴方向设置，手臂部分沿Z轴方向设置。对于横走全气动机械手，其价格比较便宜，但其最大的不足在于横走方向只能在 原点和横出限位点停止，中间不能停止；对于横走变频气动机械手，虽然能多点停止置物， 但位置的重合度往往不是很准确，造成产品放置重叠。由于注塑产品在刚出模时，还有些 热，比较软，重叠会造成产品变形，也会碰花表面；对于横走伺服机械手，其解决了上述两种 机械手的不足之处，可自动精确的取出产品后多点放置，也可按顺序排列，循环置物，不会 造成产品变形，不会碰花表面，并且可以实现自动装箱产品堆叠等精度要求高的动作。但上述三种横走式机械手，其取出产品的方式，都是先依靠手臂部分从模具头板 的上方开始下行移动，然后由引拔部分带动手臂部分向注塑产品引进以夹取或吸取产品， 然后引拔部分带动手臂部分引拔取物，手臂部分再上行移动，最后借助引拔部分带动手臂 部分沿横走部分的导轨左右运动横出置物，整个动作流程较复杂，完成整个循环须较长的 时间，对于一些注塑成型周期非常短的产品，利用现有的横走式机械手，则不能在产品注塑 成型开模后快速取出产品，生产率不高。
发明内容本实用新型的目的在于提供一种侧取式伺服机械手，其结构简单，生产效率高，可 快速精确地取出产品。一种侧取式伺服机械手，包括相互垂直设置的引拔部分和手臂部分，所述引拔部 分或手臂部分上设有第一驱动装置，其特征在于引拔部分水平横向设置，手臂部分水平纵 向设置，手臂部分包括手臂安装座、设于安装座上的一操作臂以及设于安装座或操作臂上 的第二驱动装置，手臂部分可在第一驱动装置的作用下沿引拔部分水平横向移动，所述操 作臂可在第二驱动装置的作用下沿手臂安装座水平纵向移动。本实用新型之机械手，其手臂部分水平纵向设置，第一驱动装置驱动手臂部分沿 引拔部分水平横向左右移动，从而将手臂部分从卧式注塑机的后安全门侧送入并推进到产 品或水口所在位置，手臂部分上的第二驱动装置再带动操作臂沿手臂安装座水平纵向前后 移动，从而直接从卧式注塑机的侧面夹取产品或水口，与传统竖直设置的机械手手臂部分 相比，本实用新型省却了手臂部分上下动作的移动周期，可快速夹取产品或水口，结构简 单、效率高。[0008]还包括一水平纵向设置的横走部分，横走部分的一端可安装固定于卧式注塑机 上，横走部分的另一端具有一连接座，所述引拔部分固设于连接座下方并与横走部分相互 垂直。此横走部分为固定设置，且无驱动装置，横出位置的实际位置可根据实际要求设计， 结构简单，成本低。所述引拔部分包括一引拔横梁，所述第一驱动装置设于引拔横梁的一侧面，该第 一驱动装置包括伺服电机、与伺服电机输出端连接的滚珠丝杆以及设于滚珠丝杆上的滚珠 螺母，引拔横梁的底面设有滑轨以及可沿滑轨移动的滑块；所述手臂安装座上设有与第一 驱动装置相配合的连接板以及一固设于连接板一侧的引拔连接块，其中连接板与滑块固定 连接，引拔连接块与滚珠螺母配合，伺服电机控制滚珠丝杆顺时针或逆时针旋转，使滚珠螺 母通过引拔连接块带动手臂部分沿滚珠丝杆及滑轨横向左右移动。可快速将手臂部分送入 产品或水口所在位置，将产品或水口从模具上引拔出来。所述手臂部分还包括设于操作臂上的侧姿接板和侧姿组件，所述手臂安装座上设 有滑轨，操作臂设于滑轨内，所述第二驱动装置为一设于手臂安装座上的伺服电机，所述手 臂安装座上设有与伺服电机输出轴连接的同步轮和设于同步轮上的同步带，同步带的两端 分别通过连接块固定在操作臂的两端，伺服电机左右旋转驱动同步轮带动同步带，使侧姿 接板可随着操作臂沿手臂安装座的滑轨纵向前后移动。通过伺服电机精确控制，侧姿接板 可将产品取出后按顺序排列，循环置物，不会重叠，不会造成产品变形，不会碰花表面，并且 可以实现自动模内贴标等精度要求高的动作。其结构简单、安装调试方便、容易维护、性能 可靠、节省空间、震动小、精度高、速度快、使用寿命长、制造成本低，极大地满足了顾客的要 求。本实用新型的另一目的在于提供一种卧式注塑机，该卧式注塑机的侧取式伺服机 械手，其结构简单，生产效率高，可快速精确地取出产品。一种卧式注塑机，其特征在于该卧式注塑机上安装有上述所述的侧取式伺服机械 手。该卧式注塑机的侧取式伺服机械手，其结构简单，生产效率高，可快速精确地取出产品。
图1为本实用新型主视图。图2为本实用新型右视图。图3为本实用新型之横走部分结构示意图。图4为本实用新型之引拔部分结构示意图。图5为本实用新型之手臂部分结构示意图。图6为本实用新型之卧式注塑机结构示意图。
具体实施方式
如图1至图5所示，本实用新型之一种侧取式伺服机械手，包括横走部分1、引拔部 分2以及手臂部分3，其中，引拔部分2与手臂部分3相互垂直，而横走部分1与引拔部分2 相互垂直，手臂部分3和横走部分1均水平纵向设置，引拔部分2水平横向设置，手臂部分 3可沿引拔部分2横向左右移动。如图3所示，所述横走部分1包括一水平纵向设置且无驱动装置的横梁11，横梁11上设有横梁底座12、电箱13、连接座14以及气阀罩15，横梁11的一端通过横梁底座12 安装固定于卧式注塑机的静模板上，横梁11的另一端纵向伸出于注塑机后方并通过其连 接座与引拔部分相互垂直固定连接。如图4所示，所述引拔部分2包括一引拔横梁21，引拔横梁21的一侧面设有第一 驱动装置，该第一驱动装置包括伺服电机安装座22、设于安装座22上的伺服电机23、滚珠 丝杆M、设于滚珠丝杆M上的滚珠螺母25以及丝杆固定座沈，滚珠丝杆M的一端与伺服 电机23的输出端连接，其另一端与丝杆固定座沈连接，引拔横梁21的另一侧面上设有护 套板27和保护拖链28，引拔横梁22的底面设有滑轨20、可沿滑轨20移动的滑块四以及 位于引拔横梁两端的极限挡座210。所述手臂部分3包括一手臂安装座30，手臂安装座30 上设有一连接板31以及一固设于连接板31 —侧的引拔连接块32，所述连接板31与滑块 29固定连接，所述引拔连接块32与滚珠螺母25相配合。通过程序以伺服电机23控制滚珠 丝杆M顺时针或逆时针旋转，使滚珠螺母25通过引拔连接块32带动手臂部分3沿滚珠丝 杆M及滑轨20横向左右移动，在图1中所示即实现手臂部分3在C、D位置间来回移动。如图5所示，所述手臂部分3的手臂安装座30上还设有操作臂33、作为第二驱动 装置的伺服电机34、伺服减速机35、与伺服电机34输出轴连接的同步轮36以及设于同步 轮36左右两侧的惰轮37，手臂安装座30上设有滑轨，操作臂33设于滑轨内，操作臂33的 一侧通过连接块38还设有侧姿接板391和侧姿组件392，一同步带301绕设于同步轮36和 惰轮37上，且同步带301的两端分别通过连接块固定在操作臂33的两端，伺服电机34左 右旋转驱动同步轮36带动同步带301，使侧姿接板391可随着操作臂33沿手臂安装座30 的滑轨前后移动。如图1所示，工作时，伺服电机34逆时针旋转，使同步轮36通过同步带 301带动操作臂33和侧姿接板391沿着手臂安装座30的滑轨往B方向运动，直到程序设计 的下止点，侧姿组件392吸住产品，伺服电机34顺时针旋转，通过同步轮36带动操作臂33 和侧姿接板391沿着滑轨往A方向运动，直到程序设计的上止点，侧姿组件392放开产品。 伺服电机34逆时针旋转，通过同步轮36再一次带动操作臂33和侧姿接板391沿着滑轨往 B方向运动，接下一个工作循环。如图6所示，本实用新型之一种卧式注塑机4，该卧式注塑机包括动模板41、静模 板42以及上述所述的侧取式伺服机械手，该侧取式伺服机械手通过其横走部分的横梁11 一端的横梁底座12安装于静模板42上方，开模时，动模板41水平向右移动，此时，机械手 的手臂部分3可在引拔部分2的带动下自静模板42—边向动模板41上的注塑产品5引进， 并最终将注塑产品5从卧式注塑机的后安全门侧取出，结构简单，生产效率高，可快速精确 地取出产品。
权利要求1.一种侧取式伺服机械手，包括相互垂直设置的引拔部分和手臂部分，所述引拔部分 或手臂部分上设有第一驱动装置，其特征在于引拔部分水平横向设置，手臂部分水平纵向 设置，手臂部分包括手臂安装座、设于安装座上的一操作臂以及设于安装座或操作臂上的 第二驱动装置，手臂部分可在第一驱动装置的作用下沿引拔部分水平横向移动，所述操作 臂可在第二驱动装置的作用下沿手臂安装座水平纵向移动。
2.根据权利要求1所述的一种侧取式伺服机械手，其特征在于还包括一水平纵向设 置的横走部分，横走部分的一端可安装固定于卧式注塑机上，横走部分的另一端具有一连 接座，所述引拔部分固设于连接座下方并与横走部分相互垂直。
3.根据权利要求2所述的一种侧取式伺服机械手，其特征在于所述引拔部分包括一 引拔横梁，所述第一驱动装置设于引拔横梁的一侧面，该第一驱动装置包括伺服电机、与伺 服电机输出端连接的滚珠丝杆以及设于滚珠丝杆上的滚珠螺母，引拔横梁的底面设有滑轨 以及可沿滑轨移动的滑块；所述手臂安装座上设有与第一驱动装置相配合的连接板以及一 固设于连接板一侧的引拔连接块，其中连接板与滑块固定连接，引拔连接块与滚珠螺母配 合，伺服电机控制滚珠丝杆顺时针或逆时针旋转，使滚珠螺母通过引拔连接块带动手臂部 分沿滚珠丝杆及滑轨横向移动。
4.根据权利要求3所述的一种侧取式伺服机械手，其特征在于所述手臂部分还包括 设于操作臂上的侧姿接板和侧姿组件，所述手臂安装座上设有滑轨，操作臂设于滑轨内，所 述第二驱动装置为一设于手臂安装座上的伺服电机，所述手臂安装座上设有与伺服电机输 出轴连接的同步轮和设于同步轮上的同步带，同步带的两端分别通过连接块固定在操作臂 的两端，伺服电机左右旋转驱动同步轮带动同步带，使侧姿接板可随着操作臂沿手臂安装 座的滑轨纵向移动。
5.一种卧式注塑机，其特征在于该卧式注塑机上安装有权利要求1至4任一项所述的 侧取式伺服机械手。
专利摘要一种侧取式伺服机械手，包括相互垂直设置的引拔部分和手臂部分，所述引拔部分或手臂部分上设有第一驱动装置，其特征在于所述引拔部分和手臂部分位于同一水平面上，其中手臂部分横向设置，引拔部分纵向设置，手臂部分可在第一驱动装置的作用下沿引拔部分纵向移动。本实用新型之机械手，其手臂部分横向设置，第一驱动装置驱动手臂部分沿引拔部分纵向前后移动，从而将手臂部分从卧式注塑机的侧面送入并推进到产品或水口所在位置，使手臂部分可直接从卧式注塑机的侧面夹取产品或水口，与传统竖直设置的机械手手臂部分相比，本实用新型省却了手臂部分上下动作的移动周期，可快速夹取产品或水口，结构简单、效率高。
文档编号B25J9/02GK201848857SQ201020537489
公开日2011年6月1日 申请日期2010年9月14日 优先权日2010年9月14日
发明者卢天伟, 吴洪德 申请人:中山市钜通机电技术有限公司