专利名称：一种基于双操作臂的机械手的制作方法
技术领域：
一种基于双操作臂的机械手[技术领域]本实用新型涉及一种用于获取并转移产品的机械手，尤其是涉及在一个作业周期 内能同时获取并转移多个产品组件的双操作臂机械手。[技术背景]在工业生产中，某些情况需要同时转移分离的产品组件，如在某些注塑产品的转 移过程中，需要同时转移成品和水口，在这种情况下，传统的三臂机械手就无法完成同时转 移的作业，而且目前市场上的卧式注塑机用的是横走全气动机械手，横走轴使用的是无杆 气缸，该机械手最大的不足是其横走方向只能在原点和横出限位点停止，中间不能停止，而 且无杆气缸的行程有一定的限制，而双操作臂的设置需要横走轴能够在一个作业周期内在 两点停止，甚至每次停止的位置都有所不同，所以传统的机械手产品无法实现以上操作。[实用新型内容]本实用新型的目的是提供一种基于双操作臂的机械手，能够在一个作业周期内 完成两个不同产品部件的转移。本实用新型的目的是这样实现的一种基于双操作臂的机械手，由横走臂、垂直于该横走臂设置的引拔臂、以及垂直 于该引拔臂和横走臂设置的操作臂组成，该引拔臂以可沿该横走臂移动的方式活动连接在 所述的横走臂上，该操作臂以可沿该引拔臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，还包 括驱动该引拔臂沿该横走臂移动的引拔臂驱动机构和驱动该操作臂沿该引拔臂移动的操 作臂驱动机构，所述的操作臂进一步包括成品臂和料头臂，所述的操作臂驱动机构进一步 包括驱动该成品臂的成品臂驱动机构以及驱动该料头臂的料头臂驱动机构。本实用新型的有益效果是由于操作臂采用了成品臂和料头臂的双臂设计，实现 了在一个作业周期内两个不同产品部件的转移。作为上述技术方案的改良，本实用新型的进一步技术方案如下上述的引拔臂驱动机构是设于所述的横走臂上的伺服电机，该伺服电机内置有旋 转编码器，该旋转编码器检测并反馈所述引拔臂和操作臂的位置信息。旋转编码器每个工作周期在横入原点清零，可以检测并反馈引拔臂、成品臂和料 头臂的位置信息，因此系统可以控制伺服电机在任意位置停止。上述的横走臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动 的至少一个滑块，所述的引拔臂固定连接在该滑块上。上述的引拔臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动 的至少一个滑块，所述的操作臂固定连接在该滑块上。上述的成品臂上设有侧姿组件连接部，所述的料头臂上设有夹手组件连接部，该 测姿组件连接部以可沿所述成品臂移动的方式活动连接在该成品臂上，该夹手组件连接部 以可沿所述料头臂移动的方式活动连接在该料头臂上。3[0013]上述的成品臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动 的至少一个滑块，所述的测姿组件连接部固定连接在该滑块上。上述的料头臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动 的至少一个滑块，所述的夹手组件连接部固定连接在该滑块上。[
]图1为本实用新型的整体结构示意图；图2为本实用新型横走臂的结构示意图；图3为本实用新型引拔臂的结构示意图；图4为图1的右视图；图5为本实用新型成品臂的结构分解图；图6为本实用新型成品臂的结构示意图；图7为本实用新型料头臂的结构分解图；图8为本实用新型料头臂的结构示意图。[具体实施方式
]
以下结合附图和具体实施案例对本实用新型作进一步的详细说明，但不作为对本 实用新型技术方案的限定。如图1所示，本实施例的机械手主要由横走臂I、引拔臂II、成品臂III和料头臂 IV组成。从图2中可看出，横走臂I主要由横行拱1、直线导轨2、极限挡座3、皮带夹板4、 极限感应片5、护套板6、伺服电机7、拖链8、滑块9、同步带10、编码器11、蜗轮减速机12、 同步轮13、惰轮14、原点感应片15、储气罐16等部分组成。如图3所示，引拔臂II主要由引拔拱17、引拔护套板30、引拔调位螺杆20、引拔导 杆19、引拔封板对、引拔调位座18、调位马达21、指针23、调位马达固定座22、气阀箱27、直 线导轨观、气阀箱盖沈、滑块四、调位感应片25、拖链30等组成。参考图1和图4，机械手在待机位置横入原点A待机，当机械手接收到注塑机开模 完信号后，手臂(成品臂III和/或料头臂IV)由位置B下降至位置C，再成品臂III引进 至位置D，吸取产品，引退至原来位置C，料头臂IV引退至位置E夹水口，后又引进至原来位 置C，再上升至位置B，此时伺服电机7启动，带动同步轮13、同步带10转动，从而带动固定 在同步带10上的引拔臂II沿着直线导轨2移动，至横出位置F。然后操作臂下降至横出位 置F，放下水口或产品，后上升至横出位置G，最后伺服电机7启动，把引拔臂II带回到横入 原点A，又处于待机状态。从而实现了一个动作循环。其中，机械手的开启与关闭由原点感应开关和终点感应开关根据对引拔臂II的 位置的感应控制。另外，机械手的动作循环模式可以有多种方式，如由软件或由硬件设定等寸。根据本实用新型提供的实施例中，伺服电机7内置了旋转编码器，它每次在横入 原点已经清零，可以检测并反馈引拔臂II、成品臂III和料头臂IV的位置。另外，横出位置 F的实际位置(即横出行程)，可以由软件灵活设置；也可以通过软件控制手段设置多个置物位置，从而能够实现多点放置，产品还可以按顺序排列，循环置物。操作臂部分包括成品臂III和料头臂IV。其中，如图5和图6中所示，成品臂III上的有一个正臂上下座41，主动臂32和从 动臂34，从动臂34安装在固定在主动臂32上的滑轨33上。侧姿组件连接部35固定于主 动臂32下方，其表面安有吸盘(图中未示出)，可吸取产品。工作时压缩空气从气缸36上 进出气口进气，从气缸下进出气口排气，在压缩空气的作用下，推动活塞连同活塞杆以及主 动臂32、从动臂34、下固定板37等向下运动，直至缓冲器38压紧限位挡板39，侧姿组件连 接部35上的吸盘吸住产品。压缩空气从气缸36下进出气口进气，从气缸36上进出气口排 气，在压缩空气的作用下，推动活塞连同活塞杆以及主动臂32、从动臂34、下固定板37等向 上运动，直至下固定板37压紧缓冲器40，侧姿组件35上的吸盘放开产品。压缩空气从气缸 36上进出气口进气，从气缸下进出气口排气接下一个工作循环。如图7、图8中所示，料头臂IV上的从动臂43也是通过滑轨46安装在主动臂42 上并与主动臂42 —起配合工作的。夹手组件44固定于主动臂42下方，用于夹取或放开水 口料头。工作时压缩空气从气缸45上进出气口进气，从气缸45下进出气口排气，在压缩空 气的作用下，推动活塞连同活塞杆以及主动臂42、从动臂43、下固定板47等向下运动，直至 缓冲器49压紧限位挡板50，夹手组件连接部44上连接的夹手组件(图中未示出)夹住水 口料头。压缩空气从气缸45下进出气口进气，从气缸45上进出气口排气，在压缩空气的作 用下，推动活塞连同活塞杆以及主动臂42、从动臂43、夹手组件等向上运动，下固定板47压 紧缓冲器48，夹手组件44放开水口料头。压缩空气从气缸45上进出气口进气，从气缸下进 出气口排气接下一个工作循环。夹取产品时，成品臂III和料头臂IV同时开始工作，压缩空气同时作用推动主动 臂32、42和从动臂34、43。料头臂IV夹住水口料头的同时，成品臂III夹取产品；然后，在 压缩空气的作用下，活塞及主动臂、从动臂等向上运动，直到各自的活塞杆上的下固定板压 紧缓冲器，料头臂IV的夹手组件44放开水口料头，同时成品臂III连接的侧姿组件35上 的吸盘放开产品。贯穿上述说明书并在最便于理解实施例环境的地方描述了本实用新型的其它实 施例。进一步来说，已描述了对其具体实施例进行参考的本实用新型。然而，很清楚，可能 对其进行各种修改和变化而不偏离本实用新型的更广阔的宗旨和范围。因此，本说明书的 和附图的含义将被视为示例性而不是限制性的。
权利要求1.一种基于双操作臂的机械手，由横走臂、垂直于该横走臂设置的引拔臂、以及垂直于 该引拔臂和横走臂设置的操作臂组成，该引拔臂以可沿该横走臂移动的方式活动连接在所 述的横走臂上，该操作臂以可沿该引拔臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，还包括 驱动该引拔臂沿该横走臂移动的引拔臂驱动机构和驱动该操作臂沿该引拔臂移动的操作 臂驱动机构，其特征在于所述的操作臂进一步包括成品臂和料头臂，所述的操作臂驱动机 构进一步包括驱动该成品臂的成品臂驱动机构以及驱动该料头臂的料头臂驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种基于双操作臂的机械手，其特征在于所述的引拔臂驱 动机构是设于所述的横走臂上的伺服电机，该伺服电机内置有旋转编码器，该旋转编码器 检测并反馈所述引拔臂和操作臂的位置信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于双操作臂的机械手，其特征在于所述的横走臂上 设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的 引拔臂固定连接在该滑块上。
4.根据权利要求1所述的一种基于双操作臂的机械手，其特征在于所述的引拔臂上 设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的 操作臂固定连接在该滑块上。
5.根据权利要求1所述的一种基于双操作臂的机械手，其特征在于所述的成品臂上 设有侧姿组件连接部，所述的料头臂上设有夹手组件连接部，该测姿组件连接部以可沿所 述成品臂移动的方式活动连接在该成品臂上，该夹手组件连接部以可沿所述料头臂移动的 方式活动连接在该料头臂上。
6.根据权利要求5所述的一种基于双操作臂的机械手，其特征在于所述的成品臂上 设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的 测姿组件连接部固定连接在该滑块上。
7.根据权利要求5所述的一种基于双操作臂的机械手，其特征在于所述的料头臂上 设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的 夹手组件连接部固定连接在该滑块上。
专利摘要本实用新型公开了一种基于双操作臂的机械手，由横走臂、垂直于该横走臂设置的引拔臂、以及垂直于该引拔臂和横走臂设置的操作臂组成，该引拔臂以可沿该横走臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，该操作臂以可沿该引拔臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，操作臂进一步包括成品臂和料头臂，本实用新型能够在一个作业周期内同时转移两个不同的产品组件。
文档编号B25J9/08GK201824356SQ20102053744
公开日2011年5月11日 申请日期2010年9月14日 优先权日2010年9月14日
发明者卢天伟, 吴洪德 申请人:中山市钜通机电技术有限公司