专利名称：一种控制多自由度工业机器人关节运动启停的方法
技术领域：
本发明属于工业机器人自动控制技术领域。
背景技术：
多自由度工业机器人有多个关节，每个关节的运动由一个伺服电机来驱动。各个关节的运动是为了让末端关节安装的机械手从一个点运动到另一个点，进而完成工业机器人所从事的工作。机器人的各个关节的运动可以有二种方式，一种是各个关节采用按先后次序的运动方式；另外一种是同时起步同时停止的运动方式。一般工业机器人大多都工作在生产线上，对它们有一个工作节拍的要求，也就是效率要求。如果机器人的各个关节采用按先后次序运动方式，就会影响工作效率。无法胜任快节奏的生产场合
发明内容
本发明的目的在于提供一种让多自由度工业机器人的各个关节运动能够同时起步同时停止的技术方案。采用这种技术方案，不但可以实现工业机器人的各个关节运动同时启动和同时停止，还能根据不同的工作场合调节各个关节的运动速度，使得采用这种技术方案的工业机器人适用于工作节拍不同的生产场合。为了实现上述目的，采用的技术方案如下其特征在于，包括以下步骤I)求出每个关节即将到达的坐标与刚刚到达的坐标之差，设为DIFi，如果各个关节运动的是第一个步，DIFi就等于每个关节即将到达的坐标值。2)求出几个关节将要运动的最大距离，设为MaxDistance。3)计算第一步的计算结果与第二步的计算结果之比，设为V_RATI0i。4)将一个基速度乘以V_RATI0i作为每一个关节运动的速度，设为Vi。5)根据不同的速度要求场合，通过按操控面板上的“加速”按钮和“减速”按钮来改变基速度V_Base。6)通过计算得到的Vi对每一个关节的伺服电机进行调速。
图I为一种控制多自由度工业机器人关节启停的方法的计算机程序流程图。
具体实施例方式下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。如图I所示对上述控制系统控制伺服电机转速的方法为I)首先执行步骤101，求出每个关节即将到达的坐标与刚刚到达的坐标之差，设为 DIFi,如果各个关节运动的是第一个步，DIFi就等于每个关节即将到达的坐标值。2)然后执行步骤102，求出几个关节将要运动的最大距离，设为MaxDistance。
3)然后执行步骤103，计算102步的计算结果与103步的计算结果之比，设为V_RATIOi。4)然后执行步骤104，将一个基速度乘以V_RATI0i作为每一个关节运动的速度，设为Vi。5)如果要增大各关节的运动速度就执行106a，即按一下操控面板上的“加速”按钮；如果要降低各关节的运动速度就执行106b，即按一下操控面板上的“减速”按钮。6)将步骤106得到的速度Vi作为每一个关节的伺服电机的运动速度进行调速。本发明的积极效果在于1、可以提高工业机器人的工作效率；2、可以让采用这种技术方案的工业机器人工作在对速度要求不同的生产场合；3、使对工业机器人各个关节运动的速度控制变得简便易行。·
必须指出，上述实例只是对本发明作出一个非限定性举例说明。但本领域的技术人员会理解，在没有偏离本发明的宗旨和范围下，可以对本发明作出各种修改、替换和变更，这些修改、替换和变更仍属于本发明的保护范围。
权利要求
1.一种控制多自由度工业机器人关节运动启停的方法，所述方法其特征在于，包括以下步骤 . 1)求出每个关节即将到达的坐标与刚刚到达的坐标之差，设为DIFi，如果各个关节运动的第一个步，DIFi就等于每个关节即将到达的坐标值。
.2)求出几个关节将要运动的最大距离,设为MaxDistance。
.3)计算第一步的计算结果与第二步的计算结果之比，设为V_RATIOi。
.4)将一个基速度乘以V_RATIOi作为每一个关节运动的速度，设为Vi。
.5)根据不同的速度要求场合，通过调节操控面板上的“加速”按钮和“减速”按钮来改变基速度V_Base。 . 6)通过计算得到的Vi对每一个关节的伺服电机进行调速。
全文摘要
一种控制多自由度工业机器人关节运动启停的方法，用于对工业机器人的运动控制。本发明实现了6自由度工业机器人各个关节同时启步同时停止，并且实现了对各个关节运动速度的调节。该方法包括如下步骤在控制系统的程序中求出每个关节即将到达的坐标与刚刚到达的坐标之差，如果各个关节运动的是第一个步，这个坐标值差就等于每个关节即将到达的坐标值；求出几个关节将要运动的最大距离；计算第一步的计算结果与第二步的计算结果之比；将一个基速度乘以上一步计算出的值作为每一个关节运动的速度。可以通过按下操控面板上的“加速”和“减速”按钮来改变每个关节的运动速度。本发明的有益效果为1.可以提高工业机器人的工作效率；2.可以让采用这种技术方案的工业机器人工作在对速度要求不同的生产场合；3.使对工业机器人各个关节运动的速度控制变得简便易行。
文档编号B25J13/00GK102886781SQ20111020813
公开日2013年1月23日 申请日期2011年7月18日 优先权日2011年7月18日
发明者魏二有 申请人:鲁东大学