专利名称：一种兼具三爪抓取和机械剪切功能的复合电动机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种兼具三爪抓取和机械剪切功能的复合电动机械手。
背景技术：
近年来世界各国都有不同程度和类型的自然灾害，虽然科学技术的高速发展使灾后的救援工作进行的速率大大提高，现有的机械手功能单一，紧急情况下会出现长时间的救助不到，导致遇难者在没能及时被救助的情况下丧失生命，留下遗憾。 发明内容本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种兼具三爪抓取和机械剪切功能的复合电动机械手。本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的本实用新型包括机械臂、二合一涡轮卷线器、三爪抓取手、机械剪切手、第一直流电机和第二直流电机，所述第一直流电机安装于所述二合一涡轮卷线器的第一驱动端，所述第二直流电机安装于所述二合一涡轮卷线器的第二驱动端，所述三爪抓取手安装于所述机械臂的一端，所述机械剪切手安装于所述机械臂的另一端，所述二合一涡轮卷线器安装于所述机械臂的中段。具体地，所述三爪抓取手包括第一牵引线、第一牵引线限位块、第一牵引线接头、抓取手接头、制动盘、三爪夹头和牵引线导孔，所述二合一涡轮卷线器的第一接线口与所述第一牵引线的一端连接，所述第一牵引线的另一端依次通过所述第一牵引线限位块、所述第一牵引线接头和所述牵引线导孔后与所述三爪夹头连接，所述三爪夹头安装于所述制动盘上，所述制动盘通过所述抓取手接头安装于所述机械臂的一端；所述机械剪切手包括第二牵引线、第二牵引线限位块、第二牵引线接头、剪切手接头、固定剪切臂、活动剪切臂和弹簧，所述二合一涡轮卷线器的第二接线口与所述第二牵引线的一端连接，所述第二牵引线的另一端依次通过所述第二牵引线限位块和所述第二牵引线接头后与所述活动剪切臂连接，所述固定剪切臂通过所述剪切手接头安装于所述机械臂的另一端，所述固定剪切臂与所述固定剪切臂之间通过转轴旋转连接，所述弹簧安装于所述固定剪切臂和所述活动剪切臂之间。进一步，所述复合电动机械手还包括背带，所述背带的两端通过背带扣与所述机械臂连接并分别位于所述二合一涡轮卷线器的两端。所述第一直流电机和所述第二直流电机的电池为可充电蓄电池。本实用新型的有益效果在于本实用新型采用电机传动机构使三爪抓取手和机械剪切手往复闭合，三爪抓取手夹持迅速，机械剪切手作用力大，且能够抓取各种形状的物体，且灵活多变，携带运输方便，通过机电传动进行一系列人本身不能实现的远距离送给物品、远距离安全剪线的过程；在各种突发灾难或危险事故发生时，人不能接近的危险区域或人手够不到的地方，能够代替人手及时为遇难者递送物品或抢救重要物资或者将电缆剪断；本实用新型具有成本低，力口工容易，携带方便，操作灵活等特点，并有广阔市场前景，本实用新型适合广泛推广。
附图是本实用新型的结构示意图。图中1_机械臂、2-第一直流电机、3-二合一涡轮卷线器、4-第一牵引线、5-第一牵引线限位块、6-第一牵引线接头、7-抓取手接头、8-制动盘、9-三爪夹头、10-牵引线导孔、11-背带、12-第二直流电机、13-第二牵引线、14-第二牵引线限位块、15-第二牵引线接头、16-剪切手接头、17-弹簧、18-活动剪切臂、19-固定剪切臂、20-背带扣。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步说明如附图所示本实用新型包括机械臂I、二合一涡轮卷线器3、三爪抓取手、机械剪切手、第一直流电机2和第二直流电机12，第一直流电机2安装于二合一涡轮卷线器3的第一驱动端，第二直流电机12安装于二合一涡轮卷线器3的第二驱动端，三爪抓取手安装于机械臂I的一端，机械剪切手安装于机械臂I的另一端，二合一涡轮卷线器3安装于机械臂I的中段。如附图所示三爪抓取手包括第一牵引线4、第一牵引线限位块5、第一牵引线接头6、抓取手接头7、制动盘8、三爪夹头9和牵引线导孔10，二合一涡轮卷线器3的第一接线口与第一牵引线4的一端连接，第一牵引线4的另一端依次通过第一牵引线限位块5、第一牵引线接头6和牵引线滑轮10后与三爪夹头9连接，三爪夹头9安装于制动盘8上，制动盘8通过抓取手接头7安装于机械臂I的一端；机械剪切手包括第二牵引线13、第二牵引线限位块14、第二牵引线接头15、剪切手接头16、固定剪切臂19、活动剪切臂18和弹簧17，二合一涡轮卷线器3的第二接线口与第二牵引线13的一端连接，第二牵引线13的另一端依次通过第二牵引线限位块14和第二牵引线接头15后与活动剪切臂18连接，固定剪切臂19通过剪切手接头16安装于机械臂I的另一端，固定剪切臂19与固定剪切臂19之间通过转轴旋转连接，弹簧17安装于固定剪切臂19和活动剪切臂18之间。如附图所示复合电动机械手还包括背带11，背带的两端通过背带扣20与机械臂I连接并分别位于二合一涡轮卷线器3的两端。第一直流电机2和第二直流电机12的电池为可充电蓄电池。如附图所示本实用新型采用了第一直流电机2驱动二合一涡轮卷线器3传动机构使三爪夹头9能够往复闭合，从而实现对物体的抓取和递送。通过简单的传动进行一系列人本身不能实现的送给物品的过程。当施救人员启动第一直流电机2驱动装置的涡轮卷线器收紧第一牵引线4，使三爪夹头9收紧抓紧物品，到达遇难者位置时放松第一牵引线4时，反转第一直流电机2使三爪夹头9张开，放下物品。本实用新型采用了第二直流电机12驱动二合一涡轮卷线器3传动机构使固定剪切臂19和活动剪切臂18能够往复闭合，弹簧17起到恢复作用，从而实现对电线或者绳索远距离剪断。通过简单的传动进行一系列人本身不能实现的远距离剪线过程。当施救人员启动第二直流电机12驱动装置的涡轮卷线器收紧第二牵引线15，使机械剪切手的活动剪切臂18作动实现剪线，从而避免接触危险，并有效的解除危险。本实用新型适合人员不便接近的危险地方，狭窄空间，具有传递工具、水下打捞等功能(地震、火灾、水灾、矿难等)。在各种突发灾难或危险事故发生时，人不能接近的危险区域或人手够不到的地方，能够代替人手及时为遇难者递送物品或抢救重要物资，适应各种场合，甚至在不能及时救出伤者的情况下，能够维持其生命，等待救援。本实用新型节能简材，运用方便，操作简单，与此同时为国家，人民排忧解难，减少危险，增大了对国家财产，人民生命安全的保护。可供地震，矿难， 火灾现场的取物，化工厂泄漏，腐蚀清理现场做业，需要时可简易的用于排爆等危险场合。而且这种成本低，加工容易，携带方便，操作灵活的器械并不多见于市场之上，因此便于推广。
权利要求1.一种兼具三爪抓取和机械剪切功能的复合电动机械手，其特征在于包括机械臂、二合一涡轮卷线器、三爪抓取手、机械剪切手、第一直流电机和第二直流电机，所述第一直流电机安装于所述二合一涡轮卷线器的第一驱动端，所述第二直流电机安装于所述二合一涡轮卷线器的第二驱动端，所述三爪抓取手安装于所述机械臂的一端，所述机械剪切手安装于所述机械臂的另一端，所述二合一涡轮卷线器安装于所述机械臂的中段。
2.根据权利要求I所述的兼具三爪抓取和机械剪切功能的复合电动机械手，其特征在于所述三爪抓取手包括第一牵引线、第一牵引线限位块、第一牵引线接头、抓取手接头、制动盘、三爪夹头和牵引线导孔，所述二合 一涡轮卷线器的第一接线口与所述第一牵引线的一端连接，所述第一牵引线的另一端依次通过所述第一牵引线限位块、所述第一牵引线接头和所述牵引线导孔后与所述三爪夹头连接，所述三爪夹头安装于所述制动盘上，所述制动盘通过所述抓取手接头安装于所述机械臂的一端；所述机械剪切手包括第二牵引线、第二牵引线限位块、第二牵引线接头、剪切手接头、固定剪切臂、活动剪切臂和弹簧，所述二合一涡轮卷线器的第二接线口与所述第二牵引线的一端连接，所述第二牵引线的另一端依次通过所述第二牵引线限位块和所述第二牵引线接头后与所述活动剪切臂连接，所述固定剪切臂通过所述剪切手接头安装于所述机械臂的另一端，所述固定剪切臂与所述活动剪切臂之间通过转轴旋转连接，所述弹簧安装于所述固定剪切臂和所述活动剪切臂之间。
3.根据权利要求I所述的兼具三爪抓取和机械剪切功能的复合电动机械手，其特征在于所述复合电动机械手还包括背带，所述背带的两端通过背带扣与所述机械臂连接并分别位于所述二合一涡轮卷线器的两端。
4.根据权利要求I所述的兼具三爪抓取和机械剪切功能的复合电动机械手，其特征在于所述第一直流电机和所述第二直流电机的电池为可充电蓄电池。
专利摘要本实用新型公开了一种兼具三爪抓取和机械剪切功能的复合电动机械手，包括机械臂、二合一涡轮卷线器、三爪抓取手、机械剪切手、第一直流电机和第二直流电机，第一直流电机安装于二合一涡轮卷线器的第一驱动端，第二直流电机安装于二合一涡轮卷线器的第二驱动端，三爪抓取手安装于机械臂的一端，机械剪切手安装于机械臂的另一端，二合一涡轮卷线器安装于机械臂的中段。本实用新型采用电机传动机构使三爪抓取手和机械剪切手往复闭合，三爪抓取手夹持迅速，且能够适应各种形状物体，机械剪切手作用力大，通过机电传动进行一系列人本身不能实现送给物品、远距离安全剪线的过程；本实用新型具有成本低，加工容易，携带方便，操作灵活等特点，便于推广。
文档编号B25F3/00GK202781163SQ20122033615
公开日2013年3月13日 申请日期2012年7月12日 优先权日2012年7月12日
发明者车华明, 马晓英, 车小华 申请人:成都创图科技有限公司