专利名称：机械臂控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械臂控制系统。
背景技术：
现有技术为:控制器上有两个按钮，一个控制抓住，一个控制松开。当物品放在夹具上时，按下抓住按钮，夹具夹紧。移到制定位置后，按下松开按钮，物品放在地上。缺点:
1、按钮可能会按错2、物品在空中时一不小心碰到开关使得物品掉落，损坏。
实用新型内容本实用新型目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种机械臂控制系统。本实用新型为实现上述目的，采用如下技术方案:本实用新型机械臂控制系统，包括气源控制和处理回路、空载浮动回路、负载浮动回路、锁紧控制回路、水平控制回路以及控制负载回路，所述气源控制和处理回路由高压减压阀依次串接单向阀、储气罐和过滤器构成，气源由高压减压阀的输入端输入，过滤器的输出端串接空载浮动回路后分别与负载浮动回路、锁紧控制回路、水平控制回路以及控制负载回路连接。所述锁紧控制回路包括按钮、锁紧气缸、夹紧机构和两个气控阀，其中按钮分别控制两个气控阀的开合，锁紧气缸通过第二气控阀控制夹紧机构工作，所述锁紧气缸和两个气控阀公用一条气路。本实用新型 具有如下有益效果:1，气动装置结构简单、轻便、安装维护简单。压力等级低，故使用安全。2，工作介质是取之不尽、用之不竭的空气，空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，节能环保，成本低。3，输出力及工作速度的调节非常容易。气缸动作速度一般为50 500mm/s，比液压和电气方式的动作速度快。4，可靠性高，使用寿命长。电器元件的有效动作次数约为数百万次，而SMC和FESTO的一般气动阀的寿命大于5000万次，小型阀超过2亿次。5，利用空气的可压缩性，可储存能量，实现集中供气；可短时间释放能量，以获得间歇运动中的高速响应。可实现缓冲；对冲击负载和过负载有较强的适应能力；在一定条件下，可使气动装置有自保持能力。6，全气动控制具有防火、防爆、耐潮的能力。与液压方式相比，气动方式可在高温环境下使用。7，由于空气流动损失小，压缩空气可集中供应，远距离输送。8，节省人力，操作力只有1-3公斤，一名操作员即可轻松定位，单手牵引上升或下降运动，操作简单轻便。
图1:本实用新型结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型机械臂控制系统，包括气源控制和处理回路、空载浮动回路、负载浮动回路、锁紧控制回路、水平控制回路以及控制负载回路，所述气源控制和处理回路由高压减压阀I依次串接单向阀2、储气罐3和过滤器4构成，气源由高压减压阀I的输入端输入，过滤器4的输出端串接空载浮动回路后分别与负载浮动回路、锁紧控制回路、水平控制回路以及控制负载回路连接。所述锁紧控制回路包括按钮5、锁紧气缸6、夹紧机构7和两个气控阀8、9，其中按钮5分别控制两个气控阀8、9的开合，锁紧气缸6通过第二气控阀9控制夹紧机构7工作，所述锁紧气缸6和两个气控阀8、9公用一条气路。空载浮动回路由分气块10、紧密减压阀11、压力控制阀12、溢流阀13、气控阀14、排气节流阀15、主气缸16、三通17和或门18构成。负载浮动回路由压力表19、机械阀20、指示灯21、与门22、或门23、两个紧密减压阀24和25，三个气控阀26-28构成。水平控制回路由溢流阀29和辅助气缸30构成。控制负载回路由按钮31、集成阀32和四个气控阀33 36构成。控制系统工作原理:1，概论:利用杠杆原理，以经过处理的压缩空气来平衡抓取工件的重量，从而实现物件的悬浮上升，下降等运动。`2，运动原理:压缩空气通过减压处理后经过滤到达分气块，当压差大于预先设置的悬浮状态的压力值，机械臂会上升；当压差达到预先设置的悬浮状态的压力值，机械臂处于悬浮停顿状态；当压差小于预先设置的悬浮状态的压力值，机械臂会下降。3，操作原理:①空载保持机械臂浮动状态；②将机械臂抬起，指示灯亮，按“夹取/释放”键汽缸带动机械臂进行吊取工件动作，吊取后传感器反馈信号使按键失效(防止误操作)，自动切换到负载浮动状态；③将工件移动到指定位置，接触平面后，下压机械臂，指示灯灭，按“夹取/释放”键切换到空载状态，取下工件后传感器反馈信号，自动切换到空载浮动状态。以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种机械臂控制系统，其特征在于包括气源控制和处理回路、空载浮动回路、负载浮动回路、锁紧控制回路、水平控制回路以及控制负载回路，所述气源控制和处理回路由高压减压阀(I)依次串接单向阀(2)、储气罐(3)和过滤器(4)构成，气源由高压减压阀(I)的输入端输入，过滤器(4)的输出端串接空载浮动回路后分别与负载浮动回路、锁紧控制回路、水平控制回路以及控制负载回路连接。
2.根据权利要求1所述的机械臂控制系统，其特征在于所述锁紧控制回路包括按钮(5)、锁紧气缸(6)、夹紧机构(7)和两个气控阀(8、9)，其中按钮(5)分别控制两个气控阀(8、9)的开合，锁紧气缸(6)通过第二气控阀(9)控制夹紧机构(7)工作，所述锁紧气缸(6)和两个气控阀(8、9)公用一条气路。`
专利摘要本实用新型公布了一种机械臂控制系统，包括气源控制和处理回路、空载浮动回路、负载浮动回路、锁紧控制回路、水平控制回路以及控制负载回路，所述气源控制和处理回路由高压减压阀依次串接单向阀、储气罐和过滤器构成，气源由高压减压阀的输入端输入，过滤器的输出端串接空载浮动回路后分别与负载浮动回路、锁紧控制回路、水平控制回路以及控制负载回路连接。本实用新型气动装置结构简单、轻便、安装维护简单。压力等级低，故使用安全。排气处理简单，不污染环境，节能环保，成本低。
文档编号B25J13/00GK203141497SQ201220663549
公开日2013年8月21日 申请日期2012年12月5日 优先权日2012年12月5日
发明者周玉琳, 周超 申请人:苏州安控机械制造有限公司